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maetugr/sm
...
main
Author | SHA1 | Date |
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Matthias Grob | b5f6699f2e | |
Matthias Grob | 1096384a38 | |
Matthias Grob | 999a71c4dd | |
Thomas Frans | bcbae86b9f | |
Eric Katzfey | 4a553938fb | |
Daniel Agar | c024ea396a | |
Eric Katzfey | 69028f37a9 | |
Thomas Frans | bb9f4d42f3 | |
Beat Küng | 2e12e14a23 | |
Thomas Frans | d0251b8688 | |
Eric Katzfey | 82a1aa37db | |
Eric Katzfey | 5f6dc1c5d0 | |
Øyvind Taksdal Stubhaug | 710286da72 | |
Daniel Agar | 34c19b2e5a | |
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Daniel Agar | 35532609c9 | |
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bresch | 638e17d551 | |
bresch | 6d819343aa | |
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Hamish Willee | 95627ea098 | |
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Silvan Fuhrer | 6d8273483c | |
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bresch | ee63f3e664 | |
bresch | e3f67d5c1a | |
Silvan Fuhrer | 6373d8d243 | |
Silvan Fuhrer | 68fcfc43ef | |
Eric Katzfey | ae947513d7 | |
Alexander Lampalzer | ad50afda10 | |
Niklas Hauser | 23c5c0b12d | |
Daniel Agar | a1cce7e961 | |
Daniel Agar | b115d3cd44 | |
Silvan Fuhrer | 9f4ae0a85d | |
Silvan Fuhrer | 00cc68baa1 | |
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Thomas Stauber | 1ad83a8002 | |
Eric Katzfey | 18d53c3bfd | |
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Silvan Fuhrer | 86c074378f | |
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Konrad | 91d1342f20 | |
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Peter van der Perk | 87d79aeb75 | |
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bresch | 9d9766c6cf | |
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Konrad | 0a153efb9d | |
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muramura | 3c444c2f2a | |
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Mykhailo Ziatin | 6e4f984cea | |
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Daniel Agar | 51155f7a29 | |
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Mathieu Bresciani | cb396a6339 | |
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Igor Mišić | 35b0e93387 | |
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Henry Kotzé | 736a730bb1 | |
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alexklimaj | db60bbc46b | |
Bryce Melander | 9da1622436 | |
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bresch | d624fbba07 | |
bresch | c28972d15e | |
Eric Katzfey | 2b69a3d290 | |
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muramura | 2e38fc89b7 | |
David Sidrane | f1f5934ba2 | |
David Sidrane | 86f96f3b95 | |
David Sidrane | 775b84401f | |
David Sidrane | f2cf8fcb22 | |
David Sidrane | 93a256741f | |
David Sidrane | b556d668f8 | |
David Sidrane | ab969c71fc | |
David Sidrane | 9849abcb63 | |
David Sidrane | d33bb59225 | |
Alexis Guijarro | 63b3a68aa3 | |
Daniel Agar | c3ae7b28c0 | |
Daniel Agar | 64f28c4c07 | |
Silvan Fuhrer | a38abdbf9d | |
Silvan Fuhrer | 12997020a4 | |
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Silvan Fuhrer | 3e36ab187b | |
Silvan Fuhrer | a47bc4cb90 | |
Silvan Fuhrer | e260a92ccb | |
Daniel Agar | 8a031677d5 | |
Daniel Agar | 4cb293020a | |
Daniel Agar | 855bf8f0d2 | |
Sihyun | 4377e5e319 | |
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Anthony Merlino | 5c845a58f1 | |
Silvan Fuhrer | e1ad1b60d0 | |
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Daniel Agar | d45c3d3407 | |
dirksavage88 | 071565a8ad | |
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Jaeyoung Lim | c8e041a371 | |
Julian Oes | 88b3316409 | |
Matthias Grob | 9156c5c065 | |
Matthias Grob | b70b19b7eb | |
Matthias Grob | 09fa712d37 | |
Matthias Grob | 40f2fc4e77 | |
Matthias Grob | 4b86e174a3 | |
Federico Ciresola | 20129e63fa | |
somebody-once-told-me | 3d5c2ef6c4 | |
Peter van der Perk | cf840ff373 | |
Peter van der Perk | 0df7ee423f | |
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Peter van der Perk | e79f6b2ac1 | |
David Sidrane | 5d7cb99204 | |
muramura | 959cb41e3a | |
Daniel Agar | 6495f40ee4 | |
muramura | 7b32b735e8 | |
Peter van der Perk | 84093a07a2 | |
Peter van der Perk | 8ba18a78af | |
Silvan Fuhrer | 6be8cbe439 | |
Silvan Fuhrer | 7e22b47b85 | |
Matthias Grob | d872ef87da | |
Matthias Grob | 3de5c609a4 | |
PerFrivik | 056e41af8c | |
PerFrivik | 1e7ce32480 | |
PerFrivik | 3df71d1837 | |
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Peter van der Perk | 19d1941758 | |
bresch | c1b139dea1 | |
MaEtUgR | 74549e29a5 | |
Matthias Grob | bcb2b1ad40 | |
Silvan Fuhrer | 2afbd09c63 | |
Silvan Fuhrer | 9d00a3ae4d | |
Silvan Fuhrer | 29807a5e50 | |
Silvan Fuhrer | 9e0c8fd75e | |
Silvan Fuhrer | 1f2a0bc657 | |
Silvan Fuhrer | 5211c358aa | |
Silvan Fuhrer | 27957e1f2f | |
Silvan Fuhrer | 123c06f2e6 | |
Silvan Fuhrer | 589f0f1fc7 | |
bresch | b8c81f6281 | |
bresch | 094048ed04 | |
Matthias Grob | 8da106df6a | |
Beniamino Pozzan | 613564fffa | |
bresch | 36eb319834 | |
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bresch | a653073d4f | |
Daniel Agar | b0566cd8aa | |
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Peter van der Perk | fe4333f4a0 | |
Peter van der Perk | e2c027405e | |
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Niklas Hauser | c769fc7785 | |
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Kjersti Brynestad | 91e3ec5884 | |
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Silvan Fuhrer | 91ab09ebd5 | |
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Matthias Grob | ece60b6165 | |
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Matthias Grob | ebae9ae3d7 | |
Matthias Grob | d03030e881 | |
Matthias Grob | ca6db94e39 | |
Matthias Grob | da24811ce1 | |
Marcin | 4cf43a68a3 | |
Matthias Grob | 54ce9813c8 | |
Matthias Grob | ef0926d64b | |
Matthias Grob | dbbf585adb | |
Matthias Grob | 84220407ea | |
Matthias Grob | bb617f6c4d | |
Matthias Grob | 77c06a9f9e | |
Matthias Grob | df41bc3d26 | |
Daniel Agar | f703f07399 | |
Matthias Grob | e35380d6ae | |
Matthias Grob | 0a78690356 | |
PX4 BuildBot | fb3123e33b | |
David Sidrane | 936c18733b | |
PX4 BuildBot | db1bb94ea4 | |
PX4 BuildBot | 3d1ce20c12 | |
Silvan Fuhrer | c61ac784b6 | |
Silvan Fuhrer | b1317daa9c | |
Silvan Fuhrer | 00f5bba5e0 | |
Silvan Fuhrer | 448292c980 | |
Silvan Fuhrer | d4206195c6 | |
Silvan Fuhrer | 7e467f7121 | |
Silvan Fuhrer | 48782723ab | |
David Sidrane | 2af21ee0b6 | |
Matthias Grob | d259386987 | |
Matthias Grob | 14c4257a59 | |
Matthias Grob | b71c6fb6ea | |
Matthias Grob | adb22f1407 | |
Matthias Grob | 0c97b0f4b0 | |
bresch | 5ca22df55c | |
bresch | a3515a2474 | |
bresch | 6bd1145006 | |
bresch | 1df52df27d | |
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Konrad | d1b8a2e8d5 | |
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Matthias Grob | 1c25d65a1e | |
Matthias Grob | 4c0b6dbe86 | |
Matthias Grob | d8d2213cab | |
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Matthias Grob | 3ceb932b7c | |
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Silvan Fuhrer | b0df7c7ccb | |
Silvan Fuhrer | 789b3880cf | |
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Silvan Fuhrer | 178ea132b6 | |
bresch | fe7988672f | |
Silvan Fuhrer | aaefc36cad | |
Silvan Fuhrer | 6c9af2e0ec | |
Silvan Fuhrer | 6b4fca1b9d | |
Matthias Grob | d85aaf4dfd | |
Matthias Grob | 82c422b818 | |
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Matthias Grob | 7b4712cb29 | |
Matthias Grob | d014d76ca7 | |
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Matthias Grob | 3de6fee07f | |
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Matthias Grob | 14b8afe972 | |
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Matthias Grob | be05b3e8d7 | |
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Matthias Grob | 53076b9863 | |
Matthias Grob | 11cca72ef1 | |
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Matthias Grob | 14785eeb47 | |
Thomas Stastny | 4b920a6628 | |
Thomas Stastny | e47aba8bc9 | |
Thomas Stastny | 72a811a4b3 | |
Thomas Stastny | 80dd7e4806 | |
Beat Küng | f69636feef | |
frederik | 3b041ef8d4 | |
Jukka Laitinen | 9d465615d1 | |
PX4 BuildBot | c2345ac5b3 | |
PX4 BuildBot | 33a3e568bb | |
PX4 BuildBot | afe110cca1 | |
Jacob Dahl | e627fe01dc | |
Konrad | 42ce9eb692 | |
Konrad | 36f0c0f0bf | |
Konrad | 120e7fea8b | |
Frederik Markus | f00d97d974 | |
alexklimaj | 59abab8379 | |
Daniel Agar | a9213e3862 | |
PerFrivik | befbc19a4a | |
PerFrivik | c84185af96 | |
PerFrivik | 9ce090f2da | |
PerFrivik | 7c45093908 | |
PerFrivik | bea00f62c9 | |
PerFrivik | 3a7f2f8bce | |
PerFrivik | de9074558b | |
PerFrivik | 09d30568ab | |
Matthias Grob | f53edfa440 | |
Matthias Grob | c27181a154 | |
Matthias Grob | 87683aa790 | |
Matthias Grob | 8f4ce28e84 | |
Matthias Grob | 5b4031356e | |
Per Frivik | 9409646a89 | |
Per Frivik | e9810e7be6 | |
Per Frivik | dd9c1c02d1 | |
Per Frivik | a6b2bcd166 | |
PerFrivik | a40120c332 | |
PerFrivik | 86e5561a64 | |
PerFrivik | 524fa73ad3 | |
PerFrivik | dde7bbb4f6 | |
PerFrivik | fe4d319ba9 | |
PerFrivik | c7e780cb6d | |
PerFrivik | 184993daa3 | |
Matthias Grob | a857df88e4 | |
PerFrivik | ab486de430 | |
PerFrivik | 549c6b565c | |
Peter van der Perk | 66544d080a | |
Konrad | 8a68a66203 | |
Konrad | 1e06ed2ed5 | |
Konrad | a73409c015 | |
Julian Oes | ef20708a98 | |
Beniamino Pozzan | 2363c03bfe | |
Beniamino Pozzan | f01400de81 | |
Daniel Agar | 5af6cf1889 | |
PX4 BuildBot | dfbd5c88b1 | |
PX4 BuildBot | da8692c682 | |
Silvan Fuhrer | 2734c44533 |
|
@ -40,16 +40,16 @@ pipeline {
|
||||||
"ark_can-flow_default",
|
"ark_can-flow_default",
|
||||||
"ark_can-gps_canbootloader",
|
"ark_can-gps_canbootloader",
|
||||||
"ark_can-gps_default",
|
"ark_can-gps_default",
|
||||||
"ark_cannode_canbootloader",
|
|
||||||
"ark_cannode_default",
|
|
||||||
"ark_can-rtk-gps_canbootloader",
|
"ark_can-rtk-gps_canbootloader",
|
||||||
"ark_can-rtk-gps_default",
|
"ark_can-rtk-gps_default",
|
||||||
|
"ark_cannode_canbootloader",
|
||||||
|
"ark_cannode_default",
|
||||||
"ark_fmu-v6x_bootloader",
|
"ark_fmu-v6x_bootloader",
|
||||||
"ark_fmu-v6x_default",
|
"ark_fmu-v6x_default",
|
||||||
"atl_mantis-edu_default",
|
"atl_mantis-edu_default",
|
||||||
"av_x-v1_default",
|
"av_x-v1_default",
|
||||||
"bitcraze_crazyflie_default",
|
|
||||||
"bitcraze_crazyflie21_default",
|
"bitcraze_crazyflie21_default",
|
||||||
|
"bitcraze_crazyflie_default",
|
||||||
"cuav_can-gps-v1_canbootloader",
|
"cuav_can-gps-v1_canbootloader",
|
||||||
"cuav_can-gps-v1_default",
|
"cuav_can-gps-v1_default",
|
||||||
"cuav_nora_default",
|
"cuav_nora_default",
|
||||||
|
@ -66,8 +66,8 @@ pipeline {
|
||||||
"holybro_durandal-v1_default",
|
"holybro_durandal-v1_default",
|
||||||
"holybro_kakutef7_default",
|
"holybro_kakutef7_default",
|
||||||
"holybro_kakuteh7_default",
|
"holybro_kakuteh7_default",
|
||||||
"holybro_kakuteh7v2_default",
|
|
||||||
"holybro_kakuteh7mini_default",
|
"holybro_kakuteh7mini_default",
|
||||||
|
"holybro_kakuteh7v2_default",
|
||||||
"holybro_pix32v5_default",
|
"holybro_pix32v5_default",
|
||||||
"matek_gnss-m9n-f4_canbootloader",
|
"matek_gnss-m9n-f4_canbootloader",
|
||||||
"matek_gnss-m9n-f4_default",
|
"matek_gnss-m9n-f4_default",
|
||||||
|
@ -77,8 +77,8 @@ pipeline {
|
||||||
"modalai_fc-v1_default",
|
"modalai_fc-v1_default",
|
||||||
"modalai_fc-v2_default",
|
"modalai_fc-v2_default",
|
||||||
"mro_ctrl-zero-classic_default",
|
"mro_ctrl-zero-classic_default",
|
||||||
"mro_ctrl-zero-f7_default",
|
|
||||||
"mro_ctrl-zero-f7-oem_default",
|
"mro_ctrl-zero-f7-oem_default",
|
||||||
|
"mro_ctrl-zero-f7_default",
|
||||||
"mro_ctrl-zero-h7-oem_default",
|
"mro_ctrl-zero-h7-oem_default",
|
||||||
"mro_ctrl-zero-h7_default",
|
"mro_ctrl-zero-h7_default",
|
||||||
"mro_pixracerpro_default",
|
"mro_pixracerpro_default",
|
||||||
|
@ -104,22 +104,28 @@ pipeline {
|
||||||
"px4_fmu-v5_debug",
|
"px4_fmu-v5_debug",
|
||||||
"px4_fmu-v5_default",
|
"px4_fmu-v5_default",
|
||||||
"px4_fmu-v5_lto",
|
"px4_fmu-v5_lto",
|
||||||
|
"px4_fmu-v5_rover",
|
||||||
"px4_fmu-v5_stackcheck",
|
"px4_fmu-v5_stackcheck",
|
||||||
"px4_fmu-v5_uavcanv0periph",
|
"px4_fmu-v5_uavcanv0periph",
|
||||||
"px4_fmu-v5x_default",
|
"px4_fmu-v5x_default",
|
||||||
|
"px4_fmu-v5x_rover",
|
||||||
"px4_fmu-v6c_default",
|
"px4_fmu-v6c_default",
|
||||||
|
"px4_fmu-v6c_rover",
|
||||||
"px4_fmu-v6u_default",
|
"px4_fmu-v6u_default",
|
||||||
|
"px4_fmu-v6u_rover",
|
||||||
"px4_fmu-v6x_default",
|
"px4_fmu-v6x_default",
|
||||||
|
"px4_fmu-v6x_rover",
|
||||||
"px4_fmu-v6xrt_bootloader",
|
"px4_fmu-v6xrt_bootloader",
|
||||||
"px4_fmu-v6xrt_default",
|
"px4_fmu-v6xrt_default",
|
||||||
|
"px4_fmu-v6xrt_rover",
|
||||||
"px4_io-v2_default",
|
"px4_io-v2_default",
|
||||||
"raspberrypi_pico_default",
|
"raspberrypi_pico_default",
|
||||||
|
"siyi_n7_default",
|
||||||
"sky-drones_smartap-airlink_default",
|
"sky-drones_smartap-airlink_default",
|
||||||
"spracing_h7extreme_default",
|
"spracing_h7extreme_default",
|
||||||
"thepeach_k1_default",
|
"thepeach_k1_default",
|
||||||
"thepeach_r1_default",
|
"thepeach_r1_default",
|
||||||
"uvify_core_default",
|
"uvify_core_default",
|
||||||
"siyi_n7_default"
|
|
||||||
],
|
],
|
||||||
image: docker_images.nuttx,
|
image: docker_images.nuttx,
|
||||||
archive: true
|
archive: true
|
||||||
|
|
|
@ -0,0 +1,14 @@
|
||||||
|
root = true
|
||||||
|
|
||||||
|
[*]
|
||||||
|
insert_final_newline = false
|
||||||
|
|
||||||
|
[{*.{c,cpp,cc,h,hpp},CMakeLists.txt,Kconfig}]
|
||||||
|
indent_style = tab
|
||||||
|
tab_width = 8
|
||||||
|
# Not in the official standard, but supported by many editors
|
||||||
|
max_line_length = 120
|
||||||
|
|
||||||
|
[*.yaml]
|
||||||
|
indent_style = space
|
||||||
|
indent_size = 2
|
|
@ -25,6 +25,7 @@ jobs:
|
||||||
ark_can-rtk-gps,
|
ark_can-rtk-gps,
|
||||||
ark_cannode,
|
ark_cannode,
|
||||||
ark_fmu-v6x,
|
ark_fmu-v6x,
|
||||||
|
ark_septentrio-gps,
|
||||||
atl_mantis-edu,
|
atl_mantis-edu,
|
||||||
av_x-v1,
|
av_x-v1,
|
||||||
bitcraze_crazyflie,
|
bitcraze_crazyflie,
|
||||||
|
@ -48,6 +49,7 @@ jobs:
|
||||||
matek_h743-slim,
|
matek_h743-slim,
|
||||||
modalai_fc-v1,
|
modalai_fc-v1,
|
||||||
modalai_fc-v2,
|
modalai_fc-v2,
|
||||||
|
mro_ctrl-zero-classic,
|
||||||
mro_ctrl-zero-f7,
|
mro_ctrl-zero-f7,
|
||||||
mro_ctrl-zero-f7-oem,
|
mro_ctrl-zero-f7-oem,
|
||||||
mro_ctrl-zero-h7,
|
mro_ctrl-zero-h7,
|
||||||
|
|
|
@ -1,33 +0,0 @@
|
||||||
# How to install:
|
|
||||||
# gem install github_changelog_generator
|
|
||||||
# How to run:
|
|
||||||
# github_changelog_generator -u PX4 -p Firmware
|
|
||||||
# Description:
|
|
||||||
# The following params are sensible defaults for the PX4 project,
|
|
||||||
# if you want to do a changelog before a release you need to update since-tag and future-releases,
|
|
||||||
|
|
||||||
# Params:
|
|
||||||
# github_changelog_generator --help for all options
|
|
||||||
|
|
||||||
# max-issues
|
|
||||||
# max threshold for github api queries
|
|
||||||
# make sure you set your CHANGELOG_GITHUB_TOKEN before
|
|
||||||
# running
|
|
||||||
max-issues=1500
|
|
||||||
|
|
||||||
# exclude-tags-regex
|
|
||||||
# excludes release candidates
|
|
||||||
exclude-tags-regex=rc[0-9]{1,}|beta[0-9]{1,}
|
|
||||||
|
|
||||||
# since-tag
|
|
||||||
# version of last stable release
|
|
||||||
# you need to change this depending on what you need
|
|
||||||
# if you want a changelog between versions this is the lowest version
|
|
||||||
since-tag=1.6.5
|
|
||||||
|
|
||||||
# future-release
|
|
||||||
# version you are about to release
|
|
||||||
# if you want a changelog between a version and all unreleased changes grouped as a release
|
|
||||||
# eg: v1.6.5 to v1.7.0
|
|
||||||
future-release=v1.7.0
|
|
||||||
|
|
|
@ -76,3 +76,10 @@
|
||||||
path = src/lib/heatshrink/heatshrink
|
path = src/lib/heatshrink/heatshrink
|
||||||
url = https://github.com/PX4/heatshrink.git
|
url = https://github.com/PX4/heatshrink.git
|
||||||
branch = px4
|
branch = px4
|
||||||
|
[submodule "Tools/simulation/gz"]
|
||||||
|
path = Tools/simulation/gz
|
||||||
|
url = https://github.com/PX4/PX4-gazebo-models.git
|
||||||
|
branch = main
|
||||||
|
[submodule "boards/modalai/voxl2/libfc-sensor-api"]
|
||||||
|
path = boards/modalai/voxl2/libfc-sensor-api
|
||||||
|
url = https://gitlab.com/voxl-public/voxl-sdk/core-libs/libfc-sensor-api.git
|
||||||
|
|
35
.travis.yml
35
.travis.yml
|
@ -1,35 +0,0 @@
|
||||||
language: cpp
|
|
||||||
|
|
||||||
git:
|
|
||||||
depth: 100
|
|
||||||
submodules: false
|
|
||||||
|
|
||||||
matrix:
|
|
||||||
fast_finish: true
|
|
||||||
include:
|
|
||||||
- os: linux
|
|
||||||
dist: xenial
|
|
||||||
# In order to stay under the coverity rate limit, we only run this weekly
|
|
||||||
# and not on push which is configured in travis-ci settings.
|
|
||||||
if: branch = main
|
|
||||||
|
|
||||||
before_install:
|
|
||||||
- echo -n | openssl s_client -connect scan.coverity.com:443 | sed -ne '/-BEGIN CERTIFICATE-/,/-END CERTIFICATE-/p' | sudo tee -a /etc/ssl/certs/ca-
|
|
||||||
|
|
||||||
install:
|
|
||||||
- export PATH=$HOME/.local/bin:$PATH
|
|
||||||
- pip install --user --upgrade pip
|
|
||||||
- pip install --user -r Tools/setup/requirements.txt
|
|
||||||
|
|
||||||
script:
|
|
||||||
- make
|
|
||||||
|
|
||||||
addons:
|
|
||||||
coverity_scan:
|
|
||||||
project:
|
|
||||||
name: "PX4/Firmware"
|
|
||||||
description: "Build submitted via Travis CI"
|
|
||||||
notification_email: ci@px4.io
|
|
||||||
build_command_prepend: "make distclean"
|
|
||||||
build_command: "make px4_sitl_default"
|
|
||||||
branch_pattern: coverity_scan
|
|
|
@ -71,6 +71,26 @@ CONFIG:
|
||||||
buildType: MinSizeRel
|
buildType: MinSizeRel
|
||||||
settings:
|
settings:
|
||||||
CONFIG: px4_fmu-v5x_default
|
CONFIG: px4_fmu-v5x_default
|
||||||
|
px4_fmu-v6c_default:
|
||||||
|
short: px4_fmu-v6c
|
||||||
|
buildType: MinSizeRel
|
||||||
|
settings:
|
||||||
|
CONFIG: px4_fmu-v6c_default
|
||||||
|
px4_fmu-v6c_bootloader:
|
||||||
|
short: px4_fmu-v6c_bootloader
|
||||||
|
buildType: MinSizeRel
|
||||||
|
settings:
|
||||||
|
CONFIG: px4_fmu-v6c_bootloader
|
||||||
|
px4_fmu-v6u_default:
|
||||||
|
short: px4_fmu-v6u
|
||||||
|
buildType: MinSizeRel
|
||||||
|
settings:
|
||||||
|
CONFIG: px4_fmu-v6u_default
|
||||||
|
px4_fmu-v6u_bootloader:
|
||||||
|
short: px4_fmu-v6u_bootloader
|
||||||
|
buildType: MinSizeRel
|
||||||
|
settings:
|
||||||
|
CONFIG: px4_fmu-v6u_bootloader
|
||||||
px4_fmu-v6x_default:
|
px4_fmu-v6x_default:
|
||||||
short: px4_fmu-v6x
|
short: px4_fmu-v6x
|
||||||
buildType: MinSizeRel
|
buildType: MinSizeRel
|
||||||
|
@ -131,6 +151,16 @@ CONFIG:
|
||||||
buildType: MinSizeRel
|
buildType: MinSizeRel
|
||||||
settings:
|
settings:
|
||||||
CONFIG: ark_can-rtk-gps_canbootloader
|
CONFIG: ark_can-rtk-gps_canbootloader
|
||||||
|
ark_septentrio_gps_default:
|
||||||
|
short: ark_septentrio_gps_default
|
||||||
|
buildType: MinSizeRel
|
||||||
|
settings:
|
||||||
|
CONFIG: ark_septentrio_gps_default
|
||||||
|
ark_septentrio_gps_canbootloader:
|
||||||
|
short: ark_septentrio_gps_canbootloader
|
||||||
|
buildType: MinSizeRel
|
||||||
|
settings:
|
||||||
|
CONFIG: ark_septentrio_gps_canbootloader
|
||||||
ark_cannode_default:
|
ark_cannode_default:
|
||||||
short: ark_cannode_default
|
short: ark_cannode_default
|
||||||
buildType: MinSizeRel
|
buildType: MinSizeRel
|
||||||
|
|
|
@ -1,172 +0,0 @@
|
||||||
# This file is NOT licensed under the GPLv3, which is the license for the rest
|
|
||||||
# of YouCompleteMe.
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Here's the license text for this file:
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# This is free and unencumbered software released into the public domain.
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Anyone is free to copy, modify, publish, use, compile, sell, or
|
|
||||||
# distribute this software, either in source code form or as a compiled
|
|
||||||
# binary, for any purpose, commercial or non-commercial, and by any
|
|
||||||
# means.
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# In jurisdictions that recognize copyright laws, the author or authors
|
|
||||||
# of this software dedicate any and all copyright interest in the
|
|
||||||
# software to the public domain. We make this dedication for the benefit
|
|
||||||
# of the public at large and to the detriment of our heirs and
|
|
||||||
# successors. We intend this dedication to be an overt act of
|
|
||||||
# relinquishment in perpetuity of all present and future rights to this
|
|
||||||
# software under copyright law.
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND,
|
|
||||||
# EXPRESS OR IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF
|
|
||||||
# MERCHANTABILITY, FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT.
|
|
||||||
# IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR
|
|
||||||
# OTHER LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE,
|
|
||||||
# ARISING FROM, OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR
|
|
||||||
# OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# For more information, please refer to <http://unlicense.org/>
|
|
||||||
|
|
||||||
import os
|
|
||||||
import ycm_core
|
|
||||||
|
|
||||||
# These are the compilation flags that will be used in case there's no
|
|
||||||
# compilation database set (by default, one is not set).
|
|
||||||
# CHANGE THIS LIST OF FLAGS. YES, THIS IS THE DROID YOU HAVE BEEN LOOKING FOR.
|
|
||||||
flags = [
|
|
||||||
'-Wall',
|
|
||||||
'-Wextra',
|
|
||||||
'-Werror',
|
|
||||||
#'-Wc++98-compat',
|
|
||||||
'-Wno-long-long',
|
|
||||||
'-Wno-variadic-macros',
|
|
||||||
'-fexceptions',
|
|
||||||
'-DNDEBUG',
|
|
||||||
# You 100% do NOT need -DUSE_CLANG_COMPLETER in your flags; only the YCM
|
|
||||||
# source code needs it.
|
|
||||||
#'-DUSE_CLANG_COMPLETER',
|
|
||||||
# THIS IS IMPORTANT! Without a "-std=<something>" flag, clang won't know which
|
|
||||||
# language to use when compiling headers. So it will guess. Badly. So C++
|
|
||||||
# headers will be compiled as C headers. You don't want that so ALWAYS specify
|
|
||||||
# a "-std=<something>".
|
|
||||||
# For a C project, you would set this to something like 'c99' instead of
|
|
||||||
# 'c++14'.
|
|
||||||
'-std=c++14',
|
|
||||||
# ...and the same thing goes for the magic -x option which specifies the
|
|
||||||
# language that the files to be compiled are written in. This is mostly
|
|
||||||
# relevant for c++ headers.
|
|
||||||
# For a C project, you would set this to 'c' instead of 'c++'.
|
|
||||||
'-x',
|
|
||||||
'c++',
|
|
||||||
'-undef', # get rid of standard definitions to allow us to include arm math header
|
|
||||||
'-I', os.path.join(os.path.expanduser("~"),'gcc-arm-none-eabi-4_7-2013q3/arm-none-eabi/include'),
|
|
||||||
'-I', 'Build/px4_io-v2_default.build/nuttx-export/include/',
|
|
||||||
'-I', './NuttX/nuttx/arch/arm/include',
|
|
||||||
'-include', './src/include/visibility.h',
|
|
||||||
'-I', './src',
|
|
||||||
'-I', './src/modules',
|
|
||||||
'-I', './src/include',
|
|
||||||
'-I', './src/lib',
|
|
||||||
'-I', './NuttX',
|
|
||||||
]
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
# Set this to the absolute path to the folder (NOT the file!) containing the
|
|
||||||
# compile_commands.json file to use that instead of 'flags'. See here for
|
|
||||||
# more details: http://clang.llvm.org/docs/JSONCompilationDatabase.html
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Most projects will NOT need to set this to anything; you can just change the
|
|
||||||
# 'flags' list of compilation flags. Notice that YCM itself uses that approach.
|
|
||||||
compilation_database_folder = ''
|
|
||||||
|
|
||||||
if os.path.exists( compilation_database_folder ):
|
|
||||||
database = ycm_core.CompilationDatabase( compilation_database_folder )
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
database = None
|
|
||||||
|
|
||||||
SOURCE_EXTENSIONS = [ '.cpp', '.cxx', '.cc', '.c', '.m', '.mm' ]
|
|
||||||
|
|
||||||
def DirectoryOfThisScript():
|
|
||||||
return os.path.dirname( os.path.abspath( __file__ ) )
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
def MakeRelativePathsInFlagsAbsolute( flags, working_directory ):
|
|
||||||
if not working_directory:
|
|
||||||
return list( flags )
|
|
||||||
new_flags = []
|
|
||||||
make_next_absolute = False
|
|
||||||
path_flags = [ '-isystem', '-I', '-iquote', '--sysroot=' ]
|
|
||||||
for flag in flags:
|
|
||||||
new_flag = flag
|
|
||||||
|
|
||||||
if make_next_absolute:
|
|
||||||
make_next_absolute = False
|
|
||||||
if not flag.startswith( '/' ):
|
|
||||||
new_flag = os.path.join( working_directory, flag )
|
|
||||||
|
|
||||||
for path_flag in path_flags:
|
|
||||||
if flag == path_flag:
|
|
||||||
make_next_absolute = True
|
|
||||||
break
|
|
||||||
|
|
||||||
if flag.startswith( path_flag ):
|
|
||||||
path = flag[ len( path_flag ): ]
|
|
||||||
new_flag = path_flag + os.path.join( working_directory, path )
|
|
||||||
break
|
|
||||||
|
|
||||||
if new_flag:
|
|
||||||
new_flags.append( new_flag )
|
|
||||||
return new_flags
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
def IsHeaderFile( filename ):
|
|
||||||
extension = os.path.splitext( filename )[ 1 ]
|
|
||||||
return extension in [ '.h', '.hxx', '.hpp', '.hh' ]
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
def GetCompilationInfoForFile( filename ):
|
|
||||||
# The compilation_commands.json file generated by CMake does not have entries
|
|
||||||
# for header files. So we do our best by asking the db for flags for a
|
|
||||||
# corresponding source file, if any. If one exists, the flags for that file
|
|
||||||
# should be good enough.
|
|
||||||
if IsHeaderFile( filename ):
|
|
||||||
basename = os.path.splitext( filename )[ 0 ]
|
|
||||||
for extension in SOURCE_EXTENSIONS:
|
|
||||||
replacement_file = basename + extension
|
|
||||||
if os.path.exists( replacement_file ):
|
|
||||||
compilation_info = database.GetCompilationInfoForFile(
|
|
||||||
replacement_file )
|
|
||||||
if compilation_info.compiler_flags_:
|
|
||||||
return compilation_info
|
|
||||||
return None
|
|
||||||
return database.GetCompilationInfoForFile( filename )
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
def FlagsForFile( filename, **kwargs ):
|
|
||||||
if database:
|
|
||||||
# Bear in mind that compilation_info.compiler_flags_ does NOT return a
|
|
||||||
# python list, but a "list-like" StringVec object
|
|
||||||
compilation_info = GetCompilationInfoForFile( filename )
|
|
||||||
if not compilation_info:
|
|
||||||
return None
|
|
||||||
|
|
||||||
final_flags = MakeRelativePathsInFlagsAbsolute(
|
|
||||||
compilation_info.compiler_flags_,
|
|
||||||
compilation_info.compiler_working_dir_ )
|
|
||||||
|
|
||||||
# NOTE: This is just for YouCompleteMe; it's highly likely that your project
|
|
||||||
# does NOT need to remove the stdlib flag. DO NOT USE THIS IN YOUR
|
|
||||||
# ycm_extra_conf IF YOU'RE NOT 100% SURE YOU NEED IT.
|
|
||||||
#try:
|
|
||||||
# final_flags.remove( '-stdlib=libc++' )
|
|
||||||
#except ValueError:
|
|
||||||
# pass
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
relative_to = DirectoryOfThisScript()
|
|
||||||
final_flags = MakeRelativePathsInFlagsAbsolute( flags, relative_to )
|
|
||||||
|
|
||||||
return {
|
|
||||||
'flags': final_flags,
|
|
||||||
'do_cache': True
|
|
||||||
}
|
|
|
@ -148,6 +148,7 @@ define_property(GLOBAL PROPERTY PX4_MODULE_PATHS
|
||||||
BRIEF_DOCS "PX4 module paths"
|
BRIEF_DOCS "PX4 module paths"
|
||||||
FULL_DOCS "List of paths to all PX4 modules"
|
FULL_DOCS "List of paths to all PX4 modules"
|
||||||
)
|
)
|
||||||
|
|
||||||
define_property(GLOBAL PROPERTY PX4_SRC_FILES
|
define_property(GLOBAL PROPERTY PX4_SRC_FILES
|
||||||
BRIEF_DOCS "src files from all PX4 modules & libs"
|
BRIEF_DOCS "src files from all PX4 modules & libs"
|
||||||
FULL_DOCS "SRC files from px4_add_{module,library}"
|
FULL_DOCS "SRC files from px4_add_{module,library}"
|
||||||
|
|
|
@ -1,83 +0,0 @@
|
||||||
{
|
|
||||||
"folders":
|
|
||||||
[
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"path": ".",
|
|
||||||
"file_exclude_patterns":
|
|
||||||
[
|
|
||||||
"*.o",
|
|
||||||
"*.a",
|
|
||||||
"*.d",
|
|
||||||
".built",
|
|
||||||
".context",
|
|
||||||
".depend",
|
|
||||||
".config",
|
|
||||||
".version",
|
|
||||||
"Make.dep",
|
|
||||||
".configured",
|
|
||||||
"*.sublime-project",
|
|
||||||
"*.sublime-workspace",
|
|
||||||
".project",
|
|
||||||
".cproject",
|
|
||||||
"cscope.out"
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"folder_exclude_patterns":
|
|
||||||
[
|
|
||||||
".settings",
|
|
||||||
"nuttx/arch/arm/src/board",
|
|
||||||
"nuttx/arch/arm/src/chip",
|
|
||||||
"build_*"
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"settings":
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"tab_size": 8,
|
|
||||||
"translate_tabs_to_spaces": false,
|
|
||||||
"highlight_line": true,
|
|
||||||
"AStyleFormatter":
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"options_c":
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"use_only_additional_options": true,
|
|
||||||
"additional_options_file": "${project_path}/Tools/astyle/astylerc"
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"options_c++":
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"use_only_additional_options": true,
|
|
||||||
"additional_options_file": "${project_path}/Tools/astyle/astylerc"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"build_systems":
|
|
||||||
[
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"name": "PX4: make all",
|
|
||||||
"working_dir": "${project_path}",
|
|
||||||
"file_regex": "^(..[^:]*):([0-9]+):?([0-9]+)?:? (.*)$",
|
|
||||||
"cmd": ["make"],
|
|
||||||
"shell": true
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"name": "PX4: make and upload",
|
|
||||||
"working_dir": "${project_path}",
|
|
||||||
"file_regex": "^(..[^:]*):([0-9]+):?([0-9]+)?:? (.*)$",
|
|
||||||
"cmd": ["make upload px4_fmu-v2_default -j8"],
|
|
||||||
"shell": true
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"name": "PX4: make posix",
|
|
||||||
"working_dir": "${project_path}",
|
|
||||||
"file_regex": "^(..[^:]*):([0-9]+):?([0-9]+)?:? (.*)$",
|
|
||||||
"cmd": ["make posix"],
|
|
||||||
"shell": true
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"name": "MindPX_V2: make and upload",
|
|
||||||
"working_dir": "${project_path}",
|
|
||||||
"file_regex": "^(..[^:]*):([0-9]+):?([0-9]+)?:? (.*)$",
|
|
||||||
"cmd": ["make upload mindpx-v2_default -j8"],
|
|
||||||
"shell": true
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
|
@ -22,18 +22,17 @@ param set-default CBRK_SUPPLY_CHK 894281
|
||||||
# - without safety switch
|
# - without safety switch
|
||||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||||
|
|
||||||
|
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||||
|
|
|
@ -26,7 +26,7 @@ param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||||
|
|
||||||
param set-default BAT_N_CELLS 3
|
param set-default BAT_N_CELLS 3
|
||||||
|
|
||||||
param set-default SIH_T_MAX 6.0
|
param set-default SIH_T_MAX 6
|
||||||
param set-default SIH_MASS 0.3
|
param set-default SIH_MASS 0.3
|
||||||
param set-default SIH_IXX 0.00402
|
param set-default SIH_IXX 0.00402
|
||||||
param set-default SIH_IYY 0.0144
|
param set-default SIH_IYY 0.0144
|
||||||
|
@ -45,9 +45,9 @@ param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
||||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_P 1.0
|
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_P 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 3
|
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 3
|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_Y 1.0
|
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_Y 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 4
|
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 4
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 201
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 201
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 202
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 202
|
||||||
|
|
|
@ -35,14 +35,14 @@ param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||||
|
|
||||||
param set-default BAT_N_CELLS 3
|
param set-default BAT_N_CELLS 3
|
||||||
|
|
||||||
param set-default SIH_T_MAX 2.0
|
param set-default SIH_T_MAX 2
|
||||||
param set-default SIH_Q_MAX 0.0165
|
param set-default SIH_Q_MAX 0.0165
|
||||||
param set-default SIH_MASS 0.2
|
param set-default SIH_MASS 0.2
|
||||||
# IXX and IZZ are inverted from the thesis as the body frame is pitched by 90 deg
|
# IXX and IZZ are inverted from the thesis as the body frame is pitched by 90 deg
|
||||||
param set-default SIH_IXX 0.00354
|
param set-default SIH_IXX 0.00354
|
||||||
param set-default SIH_IYY 0.000625
|
param set-default SIH_IYY 0.000625
|
||||||
param set-default SIH_IZZ 0.00300
|
param set-default SIH_IZZ 0.00300
|
||||||
param set-default SIH_IXZ 0.0
|
param set-default SIH_IXZ 0
|
||||||
param set-default SIH_KDV 0.2
|
param set-default SIH_KDV 0.2
|
||||||
param set-default SIH_L_ROLL 0.145
|
param set-default SIH_L_ROLL 0.145
|
||||||
|
|
||||||
|
|
|
@ -47,5 +47,5 @@ param set-default MPC_ALT_MODE 2
|
||||||
|
|
||||||
param set-default SENS_FLOW_ROT 6
|
param set-default SENS_FLOW_ROT 6
|
||||||
param set-default SENS_FLOW_MINHGT 0.7
|
param set-default SENS_FLOW_MINHGT 0.7
|
||||||
param set-default SENS_FLOW_MAXHGT 3.0
|
param set-default SENS_FLOW_MAXHGT 3
|
||||||
param set-default SENS_FLOW_MAXR 2.5
|
param set-default SENS_FLOW_MAXR 2.5
|
||||||
|
|
|
@ -8,34 +8,34 @@
|
||||||
param set-default CA_AIRFRAME 7
|
param set-default CA_AIRFRAME 7
|
||||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||||
param set-default CA_R_REV 255
|
param set-default CA_R_REV 255
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_AX 1.0000
|
param set-default CA_ROTOR0_AX 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_AY 0.0000
|
param set-default CA_ROTOR0_AY 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_AZ 0.0000
|
param set-default CA_ROTOR0_AZ 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.0000
|
param set-default CA_ROTOR0_KM 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.0000
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PY -0.3000
|
param set-default CA_ROTOR0_PY -0.3
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PZ -0.3000
|
param set-default CA_ROTOR0_PZ -0.3
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_AX 1.0000
|
param set-default CA_ROTOR1_AX 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_AY 0.0000
|
param set-default CA_ROTOR1_AY 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_AZ 0.0000
|
param set-default CA_ROTOR1_AZ 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.0000
|
param set-default CA_ROTOR1_KM 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0.0000
|
param set-default CA_ROTOR1_PX 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PY 0.3000
|
param set-default CA_ROTOR1_PY 0.3
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PZ -0.3000
|
param set-default CA_ROTOR1_PZ -0.3
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_AX 1.0000
|
param set-default CA_ROTOR2_AX 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_AY 0.0000
|
param set-default CA_ROTOR2_AY 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_AZ 0.0000
|
param set-default CA_ROTOR2_AZ 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_KM 0.0000
|
param set-default CA_ROTOR2_KM 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.0000
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PY 0.3000
|
param set-default CA_ROTOR2_PY 0.3
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PZ 0.3000
|
param set-default CA_ROTOR2_PZ 0.3
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_AX 1.0000
|
param set-default CA_ROTOR3_AX 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_AY 0.0000
|
param set-default CA_ROTOR3_AY 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_AZ 0.0000
|
param set-default CA_ROTOR3_AZ 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_KM 0.0000
|
param set-default CA_ROTOR3_KM 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PX 0.0000
|
param set-default CA_ROTOR3_PX 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PY -0.3000
|
param set-default CA_ROTOR3_PY -0.3
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PZ 0.3000
|
param set-default CA_ROTOR3_PZ 0.3
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||||
|
|
|
@ -9,49 +9,49 @@ param set-default CA_AIRFRAME 7
|
||||||
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 8
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 8
|
||||||
param set-default CA_R_REV 255
|
param set-default CA_R_REV 255
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_AX 1.0000
|
param set-default CA_ROTOR0_AX 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_AY -1.0000
|
param set-default CA_ROTOR0_AY -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_AZ 0.0000
|
param set-default CA_ROTOR0_AZ 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.0000
|
param set-default CA_ROTOR0_KM 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.5000
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.5
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.3000
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.3
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PZ 0.2000
|
param set-default CA_ROTOR0_PZ 0.2
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_AX 1.0000
|
param set-default CA_ROTOR1_AX 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_AY 1.0000
|
param set-default CA_ROTOR1_AY 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_AZ 0.0000
|
param set-default CA_ROTOR1_AZ 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.0000
|
param set-default CA_ROTOR1_KM 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0.5000
|
param set-default CA_ROTOR1_PX 0.5
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.3000
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.3
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PZ 0.2000
|
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|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_AX 1.0000
|
param set-default CA_ROTOR2_AX 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_AY 1.0000
|
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|
||||||
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|
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|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_KM 0.0000
|
param set-default CA_ROTOR2_KM 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PX -0.5000
|
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|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PY 0.3000
|
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|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PZ 0.2000
|
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|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_AX 1.0000
|
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|
||||||
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|
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|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_AZ 0.0000
|
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|
||||||
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|
param set-default CA_ROTOR3_KM 0
|
||||||
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|
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|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PY -0.3000
|
param set-default CA_ROTOR3_PY -0.3
|
||||||
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|
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|
||||||
param set-default CA_ROTOR4_AZ -1.0000
|
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|
||||||
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|
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|
||||||
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|
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|
||||||
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|
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|
||||||
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|
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|
||||||
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|
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|
||||||
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|
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|
||||||
param set-default CA_ROTOR5_PY -0.5000
|
param set-default CA_ROTOR5_PY -0.5
|
||||||
param set-default CA_ROTOR6_AZ 1.0000
|
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|
||||||
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|
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|
||||||
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|
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|
||||||
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|
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|
||||||
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|
param set-default CA_ROTOR7_KM 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR7_PX -0.5000
|
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|
||||||
param set-default CA_ROTOR7_PY -0.5000
|
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|
||||||
|
|
||||||
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|
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||||
|
|
|
@ -54,9 +54,9 @@ param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||||
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|
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|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||||
|
|
|
@ -57,9 +57,9 @@ param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
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|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||||
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|
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||||
|
|
|
@ -57,9 +57,9 @@ param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||||
|
|
|
@ -42,9 +42,9 @@ param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||||
|
|
|
@ -42,9 +42,9 @@ param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||||
|
|
|
@ -40,9 +40,9 @@ param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||||
|
|
|
@ -42,9 +42,9 @@ param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||||
|
|
|
@ -48,9 +48,9 @@ param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||||
|
|
|
@ -55,9 +55,9 @@ param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||||
|
|
|
@ -47,9 +47,9 @@ param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||||
|
|
|
@ -45,9 +45,9 @@ param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||||
|
|
|
@ -27,8 +27,8 @@ param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.1515
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.1515
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
param set-default CA_ROTOR4_AX 1.0
|
param set-default CA_ROTOR4_AX 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0.0
|
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.2
|
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.2
|
||||||
|
|
||||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
||||||
|
@ -37,7 +37,7 @@ param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||||
|
|
|
@ -50,11 +50,11 @@ param set-default SENS_IMU_MODE 1
|
||||||
|
|
||||||
param set-default FW_P_TC 0.6
|
param set-default FW_P_TC 0.6
|
||||||
|
|
||||||
param set-default FW_PR_FF 0.1
|
param set-default FW_PR_FF 0.0
|
||||||
param set-default FW_PSP_OFF 2
|
param set-default FW_PSP_OFF 2
|
||||||
param set-default FW_RR_FF 0.1
|
param set-default FW_RR_FF 0.1
|
||||||
param set-default FW_RR_I 0.2
|
param set-default FW_RR_I 0.2
|
||||||
param set-default FW_RR_P 0.3
|
param set-default FW_RR_P 0.5
|
||||||
param set-default FW_THR_TRIM 0.35
|
param set-default FW_THR_TRIM 0.35
|
||||||
param set-default FW_THR_MAX 0.8
|
param set-default FW_THR_MAX 0.8
|
||||||
param set-default FW_THR_MIN 0.05
|
param set-default FW_THR_MIN 0.05
|
||||||
|
@ -66,8 +66,6 @@ param set-default FW_T_SINK_MIN 1.6
|
||||||
param set-default MC_AIRMODE 1
|
param set-default MC_AIRMODE 1
|
||||||
param set-default MC_ROLL_P 3
|
param set-default MC_ROLL_P 3
|
||||||
param set-default MC_PITCH_P 3
|
param set-default MC_PITCH_P 3
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.3
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.3
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default VT_ARSP_TRANS 10
|
param set-default VT_ARSP_TRANS 10
|
||||||
param set-default VT_B_TRANS_DUR 5
|
param set-default VT_B_TRANS_DUR 5
|
||||||
|
|
|
@ -31,7 +31,7 @@ param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
||||||
param set-default CA_SV_TL_COUNT 2
|
param set-default CA_SV_TL_COUNT 2
|
||||||
|
|
|
@ -27,8 +27,8 @@ param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.1515
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.1515
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
param set-default CA_ROTOR4_AX 1.0
|
param set-default CA_ROTOR4_AX 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0.0
|
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.2
|
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.2
|
||||||
|
|
||||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
||||||
|
@ -37,7 +37,7 @@ param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||||
|
|
|
@ -57,9 +57,9 @@ param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||||
|
|
|
@ -22,7 +22,7 @@ param set-default NAV_ACC_RAD 0.5
|
||||||
param set-default NAV_LOITER_RAD 2
|
param set-default NAV_LOITER_RAD 2
|
||||||
|
|
||||||
param set-default GND_MAX_ANG 0.6
|
param set-default GND_MAX_ANG 0.6
|
||||||
param set-default GND_WHEEL_BASE 2.0
|
param set-default GND_WHEEL_BASE 2
|
||||||
|
|
||||||
param set-default CA_AIRFRAME 5
|
param set-default CA_AIRFRAME 5
|
||||||
|
|
||||||
|
|
|
@ -4,31 +4,9 @@
|
||||||
# @type Rover
|
# @type Rover
|
||||||
# @class Rover
|
# @class Rover
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.rover_defaults
|
. ${R}etc/init.d/rc.rover_differential_defaults
|
||||||
|
|
||||||
param set-default GND_L1_DIST 5
|
|
||||||
param set-default GND_SP_CTRL_MODE 1
|
|
||||||
param set-default GND_SPEED_D 3
|
|
||||||
param set-default GND_SPEED_I 0.001
|
|
||||||
param set-default GND_SPEED_IMAX 0.125
|
|
||||||
param set-default GND_SPEED_P 0.25
|
|
||||||
param set-default GND_SPEED_THR_SC 1
|
|
||||||
param set-default GND_SPEED_TRIM 4
|
|
||||||
param set-default GND_THR_CRUISE 0.3
|
|
||||||
param set-default GND_THR_MAX 0.5
|
|
||||||
param set-default GND_THR_MIN 0
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default NAV_ACC_RAD 0.5
|
|
||||||
param set-default NAV_LOITER_RAD 2
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default GND_MAX_ANG 0.6
|
|
||||||
param set-default GND_WHEEL_BASE 2.0
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default CA_AIRFRAME 6
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default CA_R_REV 3
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 101
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 101
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 102
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 102
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 102
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 102
|
||||||
|
|
||||||
|
|
|
@ -29,7 +29,7 @@ param set-default NAV_ACC_RAD 0.5
|
||||||
param set-default NAV_LOITER_RAD 2
|
param set-default NAV_LOITER_RAD 2
|
||||||
|
|
||||||
param set-default GND_MAX_ANG 0.6
|
param set-default GND_MAX_ANG 0.6
|
||||||
param set-default GND_WHEEL_BASE 3.0
|
param set-default GND_WHEEL_BASE 3
|
||||||
|
|
||||||
param set-default CA_AIRFRAME 5
|
param set-default CA_AIRFRAME 5
|
||||||
|
|
||||||
|
|
|
@ -22,7 +22,7 @@ param set-default NAV_ACC_RAD 0.5
|
||||||
param set-default NAV_LOITER_RAD 2
|
param set-default NAV_LOITER_RAD 2
|
||||||
|
|
||||||
param set-default GND_MAX_ANG 0.6
|
param set-default GND_MAX_ANG 0.6
|
||||||
param set-default GND_WHEEL_BASE 2.0
|
param set-default GND_WHEEL_BASE 2
|
||||||
|
|
||||||
param set-default CA_AIRFRAME 9
|
param set-default CA_AIRFRAME 9
|
||||||
|
|
||||||
|
|
|
@ -14,7 +14,7 @@
|
||||||
|
|
||||||
param set-default FW_AIRSPD_STALL 8
|
param set-default FW_AIRSPD_STALL 8
|
||||||
|
|
||||||
param set-default FW_P_RMAX_NEG 20.0
|
param set-default FW_P_RMAX_NEG 20
|
||||||
param set-default FW_W_RMAX 10
|
param set-default FW_W_RMAX 10
|
||||||
param set-default FW_W_EN 1
|
param set-default FW_W_EN 1
|
||||||
|
|
||||||
|
@ -37,7 +37,7 @@ param set-default FW_P_LIM_MAX 25
|
||||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -5
|
param set-default FW_P_LIM_MIN -5
|
||||||
param set-default FW_R_LIM 30
|
param set-default FW_R_LIM 30
|
||||||
|
|
||||||
param set-default FW_MAN_R_MAX 30.0
|
param set-default FW_MAN_R_MAX 30
|
||||||
|
|
||||||
param set-default FW_THR_TRIM 0.8
|
param set-default FW_THR_TRIM 0.8
|
||||||
param set-default FW_THR_IDLE 0
|
param set-default FW_THR_IDLE 0
|
||||||
|
|
|
@ -14,7 +14,7 @@
|
||||||
|
|
||||||
param set-default FW_AIRSPD_STALL 5
|
param set-default FW_AIRSPD_STALL 5
|
||||||
|
|
||||||
param set-default FW_P_RMAX_NEG 20.0
|
param set-default FW_P_RMAX_NEG 20
|
||||||
param set-default FW_W_RMAX 10
|
param set-default FW_W_RMAX 10
|
||||||
param set-default FW_W_EN 1
|
param set-default FW_W_EN 1
|
||||||
|
|
||||||
|
@ -29,9 +29,9 @@ param set-default NAV_LOITER_RAD 50
|
||||||
# Parameters related to autogyro takeoff PR
|
# Parameters related to autogyro takeoff PR
|
||||||
#param set-default AG_TKOFF 1
|
#param set-default AG_TKOFF 1
|
||||||
#param set-default AG_PROT_TYPE 1
|
#param set-default AG_PROT_TYPE 1
|
||||||
#param set-default AG_PROT_MIN_RPM 50.0
|
#param set-default AG_PROT_MIN_RPM 50
|
||||||
#param set-default AG_PROT_TRG_RPM 900.0
|
#param set-default AG_PROT_TRG_RPM 900
|
||||||
#param set-defoult AG_ROTOR_RPM 900.0
|
#param set-defoult AG_ROTOR_RPM 900
|
||||||
|
|
||||||
param set-default FW_ARSP_SCALE_EN 0
|
param set-default FW_ARSP_SCALE_EN 0
|
||||||
|
|
||||||
|
@ -42,7 +42,7 @@ param set-default FW_P_LIM_MAX 25
|
||||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -5
|
param set-default FW_P_LIM_MIN -5
|
||||||
param set-default FW_R_LIM 30
|
param set-default FW_R_LIM 30
|
||||||
|
|
||||||
param set-default FW_MAN_R_MAX 30.0
|
param set-default FW_MAN_R_MAX 30
|
||||||
|
|
||||||
param set-default FW_THR_CRUISE 0.8
|
param set-default FW_THR_CRUISE 0.8
|
||||||
param set-default FW_THR_IDLE 0
|
param set-default FW_THR_IDLE 0
|
||||||
|
|
|
@ -14,21 +14,21 @@
|
||||||
param set-default CA_AIRFRAME 9
|
param set-default CA_AIRFRAME 9
|
||||||
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 3
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 3
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_AX 1.0000
|
param set-default CA_ROTOR0_AX 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_AZ 0.0000
|
param set-default CA_ROTOR0_AZ 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.0000
|
param set-default CA_ROTOR0_KM 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 2.0000
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 2
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_AX 1.0000
|
param set-default CA_ROTOR1_AX 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_AZ 0.0000
|
param set-default CA_ROTOR1_AZ 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.0000
|
param set-default CA_ROTOR1_KM 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -2.0000
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -2
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_AY -1.0000
|
param set-default CA_ROTOR2_AY -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_AZ 0.0000
|
param set-default CA_ROTOR2_AZ 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_KM 0.0000
|
param set-default CA_ROTOR2_KM 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PX -10.0000
|
param set-default CA_ROTOR2_PX -10
|
||||||
|
|
||||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 1
|
param set-default CA_SV_CS_COUNT 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_P 1.0000
|
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_P 1
|
||||||
|
|
||||||
param set-default CA_R_REV 7
|
param set-default CA_R_REV 7
|
||||||
|
|
||||||
|
|
|
@ -13,9 +13,9 @@ param set-default MAV_TYPE 13
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.1
|
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.1
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.05
|
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.05
|
||||||
param set-default MC_PITCH_P 6.0
|
param set-default MC_PITCH_P 6
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.1
|
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.1
|
||||||
param set-default MC_ROLL_P 6.0
|
param set-default MC_ROLL_P 6
|
||||||
param set-default MPC_XY_VEL_I_ACC 4
|
param set-default MPC_XY_VEL_I_ACC 4
|
||||||
param set-default MPC_XY_VEL_P_ACC 3
|
param set-default MPC_XY_VEL_P_ACC 3
|
||||||
|
|
||||||
|
@ -27,11 +27,11 @@ param set-default MNT_MODE_IN 4
|
||||||
param set-default MNT_DO_STAB 2
|
param set-default MNT_DO_STAB 2
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.0
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1.0
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_KM -0.05
|
param set-default CA_ROTOR0_KM -0.05
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0.0
|
param set-default CA_ROTOR1_PX 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1.0
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.866025
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.866025
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.5
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.5
|
||||||
|
|
|
@ -70,9 +70,9 @@ param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||||
|
|
|
@ -40,8 +40,8 @@ param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.1515
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.1515
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
param set-default CA_ROTOR4_AX 1.0
|
param set-default CA_ROTOR4_AX 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0.0
|
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.2
|
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.2
|
||||||
|
|
||||||
param set-default SIM_GZ_EC_FUNC1 101
|
param set-default SIM_GZ_EC_FUNC1 101
|
||||||
|
@ -66,7 +66,6 @@ param set-default SIM_GZ_SV_FUNC2 202
|
||||||
param set-default SIM_GZ_SV_FUNC3 203
|
param set-default SIM_GZ_SV_FUNC3 203
|
||||||
|
|
||||||
param set-default COM_RC_IN_MODE 1
|
param set-default COM_RC_IN_MODE 1
|
||||||
param set-default ASPD_PRIMARY 1
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
||||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||||
|
@ -74,7 +73,7 @@ param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||||
|
|
||||||
param set-default NPFG_PERIOD 12
|
param set-default NPFG_PERIOD 12
|
||||||
param set-default FW_PR_FF 0.2
|
param set-default FW_PR_FF 0.2
|
||||||
|
|
|
@ -52,12 +52,8 @@ param set-default MAV_1_MODE 9
|
||||||
# param set-default SER_TEL1_BAUD 921600 Not found
|
# param set-default SER_TEL1_BAUD 921600 Not found
|
||||||
|
|
||||||
# Vehicle attitude PID tuning
|
# Vehicle attitude PID tuning
|
||||||
param set-default MC_ACRO_EXPO 0
|
|
||||||
param set-default MC_ACRO_EXPO_Y 0
|
|
||||||
param set-default MC_ACRO_P_MAX 200
|
param set-default MC_ACRO_P_MAX 200
|
||||||
param set-default MC_ACRO_R_MAX 200
|
param set-default MC_ACRO_R_MAX 200
|
||||||
param set-default MC_ACRO_SUPEXPO 0
|
|
||||||
param set-default MC_ACRO_SUPEXPOY 0
|
|
||||||
param set-default MC_ACRO_Y_MAX 150
|
param set-default MC_ACRO_Y_MAX 150
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.0015
|
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.0015
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0015
|
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0015
|
||||||
|
@ -109,31 +105,19 @@ param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||||
|
|
||||||
param set-default THR_MDL_FAC 0.3
|
param set-default THR_MDL_FAC 0.3
|
||||||
|
|
||||||
|
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
|
|
||||||
# Outputs
|
|
||||||
# param set-default PWM_AUX_FUNC1 101
|
|
||||||
# param set-default PWM_AUX_FUNC2 102
|
|
||||||
# param set-default PWM_AUX_FUNC3 103
|
|
||||||
# param set-default PWM_AUX_FUNC4 104
|
|
||||||
|
|
||||||
# param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
|
||||||
# param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
|
||||||
# param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
|
||||||
# param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default SIM_GZ_EC_FUNC1 101
|
param set-default SIM_GZ_EC_FUNC1 101
|
||||||
param set-default SIM_GZ_EC_FUNC2 102
|
param set-default SIM_GZ_EC_FUNC2 102
|
||||||
param set-default SIM_GZ_EC_FUNC3 103
|
param set-default SIM_GZ_EC_FUNC3 103
|
||||||
|
@ -148,5 +132,3 @@ param set-default SIM_GZ_EC_MAX1 1100
|
||||||
param set-default SIM_GZ_EC_MAX2 1100
|
param set-default SIM_GZ_EC_MAX2 1100
|
||||||
param set-default SIM_GZ_EC_MAX3 1100
|
param set-default SIM_GZ_EC_MAX3 1100
|
||||||
param set-default SIM_GZ_EC_MAX4 1100
|
param set-default SIM_GZ_EC_MAX4 1100
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
|
@ -63,9 +63,9 @@ param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||||
|
|
|
@ -0,0 +1,31 @@
|
||||||
|
#!/bin/sh
|
||||||
|
# @name Aion Robotics R1 Rover
|
||||||
|
# @type Rover
|
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|
# @class Rover
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||||||
|
|
||||||
|
. ${R}etc/init.d/rc.rover_differential_defaults
|
||||||
|
|
||||||
|
PX4_SIMULATOR=${PX4_SIMULATOR:=gz}
|
||||||
|
PX4_GZ_WORLD=${PX4_GZ_WORLD:=default}
|
||||||
|
PX4_SIM_MODEL=${PX4_SIM_MODEL:=r1_rover}
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default SIM_GZ_EN 1 # Gazebo bridge
|
||||||
|
|
||||||
|
# Simulated sensors
|
||||||
|
param set-default SENS_EN_GPSSIM 1
|
||||||
|
param set-default SENS_EN_BAROSIM 0
|
||||||
|
param set-default SENS_EN_MAGSIM 1
|
||||||
|
param set-default SENS_EN_ARSPDSIM 1
|
||||||
|
|
||||||
|
# Actuator mapping
|
||||||
|
param set-default SIM_GZ_WH_FUNC1 101 # right wheel
|
||||||
|
param set-default SIM_GZ_WH_MIN1 0
|
||||||
|
param set-default SIM_GZ_WH_MAX1 200
|
||||||
|
param set-default SIM_GZ_WH_DIS1 100
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default SIM_GZ_WH_FUNC2 102 # left wheel
|
||||||
|
param set-default SIM_GZ_WH_MIN2 0
|
||||||
|
param set-default SIM_GZ_WH_MAX2 200
|
||||||
|
param set-default SIM_GZ_WH_DIS2 100
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default SIM_GZ_WH_REV 1 # reverse right wheel
|
|
@ -0,0 +1,10 @@
|
||||||
|
#!/bin/sh
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# @name Gazebo x500 mono cam
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# @type Quadrotor
|
||||||
|
#
|
||||||
|
|
||||||
|
PX4_SIM_MODEL=${PX4_SIM_MODEL:=x500_mono_cam}
|
||||||
|
|
||||||
|
. ${R}etc/init.d-posix/airframes/4001_gz_x500
|
|
@ -0,0 +1,80 @@
|
||||||
|
#!/bin/sh
|
||||||
|
# @name Gazebo lawnmower
|
||||||
|
# @type Rover
|
||||||
|
# @class Rover
|
||||||
|
|
||||||
|
. ${R}etc/init.d/rc.rover_differential_defaults
|
||||||
|
|
||||||
|
PX4_SIMULATOR=${PX4_SIMULATOR:=gz}
|
||||||
|
PX4_GZ_WORLD=${PX4_GZ_WORLD:=default}
|
||||||
|
PX4_SIM_MODEL=${PX4_SIM_MODEL:=lawnmower}
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default SIM_GZ_EN 1 # Gazebo bridge
|
||||||
|
|
||||||
|
# Simulated sensors
|
||||||
|
param set-default SENS_EN_GPSSIM 1
|
||||||
|
param set-default SENS_EN_BAROSIM 0
|
||||||
|
param set-default SENS_EN_MAGSIM 1
|
||||||
|
param set-default SENS_EN_ARSPDSIM 1
|
||||||
|
# We can arm and drive in manual mode when it slides and GPS check fails:
|
||||||
|
param set-default COM_ARM_WO_GPS 1
|
||||||
|
|
||||||
|
# Set Differential Drive Kinematics Library parameters:
|
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|
param set RDD_WHEEL_BASE 0.9
|
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|
param set RDD_WHEEL_RADIUS 0.22
|
||||||
|
param set RDD_WHEEL_SPEED 10.0 # Maximum wheel speed rad/s, approx 8 km/h
|
||||||
|
|
||||||
|
# Actuator mapping - set SITL motors/servos output parameters:
|
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|
|
||||||
|
# "Motors" - motor channels 0 (Right) and 1 (Left) - via Wheels GZ bridge:
|
||||||
|
param set-default SIM_GZ_WH_FUNC1 101 # right wheel
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||||||
|
#param set-default SIM_GZ_WH_MIN1 0
|
||||||
|
#param set-default SIM_GZ_WH_MAX1 200
|
||||||
|
#param set-default SIM_GZ_WH_DIS1 100
|
||||||
|
#param set-default SIM_GZ_WH_FAIL1 100
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default SIM_GZ_WH_FUNC2 102 # left wheel
|
||||||
|
#param set-default SIM_GZ_WH_MIN2 0
|
||||||
|
#param set-default SIM_GZ_WH_MAX2 200
|
||||||
|
#aram set-default SIM_GZ_WH_DIS2 100
|
||||||
|
#param set-default SIM_GZ_WH_FAIL2 100
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default SIM_GZ_WH_REV 0 # no need to reverse any wheels
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||||||
|
|
||||||
|
# Note: The servo configurations ( SIM_GZ_SV_FUNC*) outlined below are intended for educational purposes in this simulation.
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|
# They do not have physical effects in the simulated environment, except for actuating the joints. Their definitions are meant to demonstrate
|
||||||
|
# how actuators could be mapped and configured in a real-world application, providing a foundation for understanding and implementing actuator
|
||||||
|
# controls in practical scenarios.
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|
# Cutter deck blades clutch, PCA9685 servo channel 3, "RC FLAPS" (406) - leftmost switch, or "Servo 3" (203):
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|
param set-default SIM_GZ_SV_FUNC3 203
|
||||||
|
param set-default SIM_GZ_SV_MIN3 0
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||||||
|
param set-default SIM_GZ_SV_MAX3 1000
|
||||||
|
param set-default SIM_GZ_SV_DIS3 500
|
||||||
|
param set-default SIM_GZ_SV_FAIL3 500
|
||||||
|
|
||||||
|
# Gas engine throttle, PCA9685 servo channel 4, "RC AUX1" (407) - left knob, or "Servo 4" (204):
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|
# - on minimum when disarmed or failed:
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|
param set-default SIM_GZ_SV_FUNC4 204
|
||||||
|
param set-default SIM_GZ_SV_MIN4 0
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||||||
|
param set-default SIM_GZ_SV_MAX4 1000
|
||||||
|
param set-default SIM_GZ_SV_DIS4 500
|
||||||
|
param set-default SIM_GZ_SV_FAIL4 500
|
||||||
|
|
||||||
|
# Controlling PCA9685 servos 5,6,7,8 directly via "Servo 5..8" setting, by publishing actuator_servos.control[]:
|
||||||
|
|
||||||
|
# Strobes, PCA9685 servo channel 5, "Servo 5" (205) - flashing indicates Mission mode:
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||||||
|
#param set-default SIM_GZ_SV_FUNC5 205
|
||||||
|
#param set-default SIM_GZ_SV_MIN5 1000
|
||||||
|
#param set-default SIM_GZ_SV_MAX5 2000
|
||||||
|
#param set-default SIM_GZ_SV_DIS5 1000
|
||||||
|
#param set-default SIM_GZ_SV_FAIL5 1000
|
||||||
|
|
||||||
|
# Horn, PCA9685 servo channel 6, "Servo 6" (206) - for alarms like GPS failure:
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||||||
|
#param set-default SIM_GZ_SV_FUNC6 206
|
||||||
|
|
||||||
|
# Spare PCA9685 servo channel 7 on "RC AUX2" (408) - right knob, or "Servo 7" (207):
|
||||||
|
#param set-default SIM_GZ_SV_FUNC7 207
|
||||||
|
|
||||||
|
# Spare PCA9685 servo channel 8 - "Servo 8" (208):
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||||||
|
#param set-default SIM_GZ_SV_FUNC8 208
|
|
@ -9,14 +9,14 @@
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MAV_TYPE 13
|
param set-default MAV_TYPE 13
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.0800
|
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.08
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.0400
|
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.04
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.0010
|
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.001
|
||||||
param set-default MC_PITCH_P 9.0
|
param set-default MC_PITCH_P 9
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.0800
|
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.08
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.0400
|
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.04
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0010
|
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.001
|
||||||
param set-default MC_ROLL_P 9.0
|
param set-default MC_ROLL_P 9
|
||||||
param set-default MPC_XY_VEL_I_ACC 4
|
param set-default MPC_XY_VEL_I_ACC 4
|
||||||
param set-default MPC_XY_VEL_P_ACC 3
|
param set-default MPC_XY_VEL_P_ACC 3
|
||||||
|
|
||||||
|
@ -31,11 +31,11 @@ param set-default MAV_PROTO_VER 2
|
||||||
param set-default CA_AIRFRAME 0
|
param set-default CA_AIRFRAME 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 6
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 6
|
||||||
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.0
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1.0
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_KM -0.05
|
param set-default CA_ROTOR0_KM -0.05
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0.0
|
param set-default CA_ROTOR1_PX 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1.0
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.866025
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.866025
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.5
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.5
|
||||||
|
|
|
@ -80,6 +80,9 @@ px4_add_romfs_files(
|
||||||
4005_gz_x500_vision
|
4005_gz_x500_vision
|
||||||
4006_gz_px4vision
|
4006_gz_px4vision
|
||||||
4008_gz_advanced_plane
|
4008_gz_advanced_plane
|
||||||
|
4009_gz_r1_rover
|
||||||
|
4010_gz_x500_mono_cam
|
||||||
|
4011_gz_lawnmower
|
||||||
|
|
||||||
6011_gazebo-classic_typhoon_h480
|
6011_gazebo-classic_typhoon_h480
|
||||||
6011_gazebo-classic_typhoon_h480.post
|
6011_gazebo-classic_typhoon_h480.post
|
||||||
|
|
|
@ -37,156 +37,120 @@ if [ "$PX4_SIMULATOR" = "sihsim" ] || [ "$(param show -q SYS_AUTOSTART)" -eq "0"
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
elif [ "$PX4_SIMULATOR" = "gz" ] || [ "$(param show -q SIM_GZ_EN)" = "1" ]; then
|
elif [ "$PX4_SIMULATOR" = "gz" ] || [ "$(param show -q SIM_GZ_EN)" = "1" ]; then
|
||||||
|
# Use Gazebo
|
||||||
|
|
||||||
# set local coordinate frame reference
|
echo "INFO [init] Gazebo simulator"
|
||||||
if [ -n "${PX4_HOME_LAT}" ]; then
|
|
||||||
param set SIM_GZ_HOME_LAT ${PX4_HOME_LAT}
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
if [ -n "${PX4_HOME_LON}" ]; then
|
# Only start up Gazebo if PX4_GZ_STANDALONE is not set.
|
||||||
param set SIM_GZ_HOME_LON ${PX4_HOME_LON}
|
if [ -z "${PX4_GZ_STANDALONE}" ]; then
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
if [ -n "${PX4_HOME_ALT}" ]; then
|
# "gz sim" only available in Garden and later
|
||||||
param set SIM_GZ_HOME_ALT ${PX4_HOME_LON}
|
GZ_SIM_VERSIONS=$(gz sim --versions 2>&1)
|
||||||
fi
|
if [ $? -eq 0 ] && [ "${GZ_SIM_VERSIONS}" != "" ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
# "gz sim" from Garden on
|
||||||
|
gz_command="gz"
|
||||||
|
gz_sub_command="sim"
|
||||||
|
|
||||||
# source generated gz_env.sh for GZ_SIM_RESOURCE_PATH
|
# Specify render engine if `GZ_SIM_RENDER_ENGINE` is set
|
||||||
if [ -f ./gz_env.sh ]; then
|
# (for example, if you want to use Ogre 1.x instead of Ogre 2.x):
|
||||||
. ./gz_env.sh
|
if [ -n "${PX4_GZ_SIM_RENDER_ENGINE}" ]; then
|
||||||
|
echo "INFO [init] Setting Gazebo render engine to '${PX4_GZ_SIM_RENDER_ENGINE}'!"
|
||||||
elif [ -f ../gz_env.sh ]; then
|
gz_sub_command="${gz_sub_command} --render-engine ${PX4_GZ_SIM_RENDER_ENGINE}"
|
||||||
. ../gz_env.sh
|
fi
|
||||||
fi
|
else
|
||||||
|
echo "ERROR [init] Gazebo gz please install gz-garden"
|
||||||
# "gz sim" only avaiilable in Garden and later
|
exit 1
|
||||||
GZ_SIM_VERSIONS=$(gz sim --versions 2>&1)
|
|
||||||
if [ $? -eq 0 ] && [ "${GZ_SIM_VERSIONS}" != "" ]
|
|
||||||
then
|
|
||||||
# "gz sim" from Garden on
|
|
||||||
gz_command="gz"
|
|
||||||
gz_sub_command="sim"
|
|
||||||
else
|
|
||||||
echo "ERROR [init] Gazebo gz please install gz-garden"
|
|
||||||
exit 1
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
# look for running ${gz_command} gazebo world
|
|
||||||
gz_world=$( ${gz_command} topic -l | grep -m 1 -e "^/world/.*/clock" | sed 's/\/world\///g; s/\/clock//g' )
|
|
||||||
|
|
||||||
# shellcheck disable=SC2153
|
|
||||||
if [ -z "${gz_world}" ] && [ -n "${PX4_GZ_WORLDS}" ] && [ -n "${PX4_GZ_WORLD}" ]; then
|
|
||||||
|
|
||||||
echo "INFO [init] starting gazebo with world: ${PX4_GZ_WORLDS}/${PX4_GZ_WORLD}.sdf"
|
|
||||||
|
|
||||||
${gz_command} ${gz_sub_command} --verbose=1 -r -s "${PX4_GZ_WORLDS}/${PX4_GZ_WORLD}.sdf" &
|
|
||||||
|
|
||||||
if [ -z "${HEADLESS}" ]; then
|
|
||||||
# HEADLESS not set, starting gui
|
|
||||||
${gz_command} ${gz_sub_command} -g &
|
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
# look for running ${gz_command} gazebo world
|
||||||
|
gz_world=$( ${gz_command} topic -l | grep -m 1 -e "^/world/.*/clock" | sed 's/\/world\///g; s/\/clock//g' )
|
||||||
|
|
||||||
|
# shellcheck disable=SC2153
|
||||||
|
if [ -z "${gz_world}" ] && [ -n "${PX4_GZ_WORLD}" ]; then
|
||||||
|
|
||||||
|
# source generated gz_env.sh for GZ_SIM_RESOURCE_PATH
|
||||||
|
if [ -f ./gz_env.sh ]; then
|
||||||
|
. ./gz_env.sh
|
||||||
|
|
||||||
|
elif [ -f ../gz_env.sh ]; then
|
||||||
|
. ../gz_env.sh
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "INFO [init] starting gazebo with world: ${PX4_GZ_WORLDS}/${PX4_GZ_WORLD}.sdf"
|
||||||
|
|
||||||
|
${gz_command} ${gz_sub_command} --verbose=1 -r -s "${PX4_GZ_WORLDS}/${PX4_GZ_WORLD}.sdf" &
|
||||||
|
|
||||||
|
if [ -z "${HEADLESS}" ]; then
|
||||||
|
# HEADLESS not set, starting gui
|
||||||
|
${gz_command} ${gz_sub_command} -g &
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
else
|
||||||
|
# Gazebo is already running, do not start the simulator, nor the GUI
|
||||||
|
echo "INFO [init] gazebo already running world: ${gz_world}"
|
||||||
|
PX4_GZ_WORLD=${gz_world}
|
||||||
|
fi
|
||||||
else
|
else
|
||||||
echo "INFO [init] gazebo already running world: ${gz_world}"
|
echo "INFO [init] Standalone PX4 launch, waiting for Gazebo"
|
||||||
PX4_GZ_WORLD=${gz_world}
|
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
# start gz_bridge
|
# start gz_bridge
|
||||||
if [ -n "${PX4_GZ_MODEL}" ] && [ -z "${PX4_GZ_MODEL_NAME}" ]; then
|
if [ -n "${PX4_SIM_MODEL#*gz_}" ] && [ -z "${PX4_GZ_MODEL_NAME}" ]; then
|
||||||
# model specified, gz_bridge will spawn model
|
# model specified, gz_bridge will spawn model
|
||||||
|
|
||||||
if [ -n "${PX4_GZ_MODEL_POSE}" ]; then
|
if [ -n "${PX4_GZ_MODEL_POSE}" ]; then
|
||||||
|
# model pose provided: [x, y, z, roll, pitch, yaw]
|
||||||
|
|
||||||
# Clean potential input line formatting.
|
# Clean potential input line formatting.
|
||||||
model_pose="$( echo "${PX4_GZ_MODEL_POSE}" | sed -e 's/^[ \t]*//; s/[ \t]*$//; s/,/ /g; s/ / /g; s/ /,/g' )"
|
model_pose="$( echo "${PX4_GZ_MODEL_POSE}" | sed -e 's/^[ \t]*//; s/[ \t]*$//; s/,/ /g; s/ / /g; s/ /,/g' )"
|
||||||
echo "INFO [init] PX4_GZ_MODEL_POSE set, spawning at: ${model_pose}"
|
echo "INFO [init] PX4_GZ_MODEL_POSE set, spawning at: ${model_pose}"
|
||||||
|
|
||||||
else
|
else
|
||||||
|
# model pose not provided, origin will be used
|
||||||
|
|
||||||
echo "WARN [init] PX4_GZ_MODEL_POSE not set, spawning at origin."
|
echo "WARN [init] PX4_GZ_MODEL_POSE not set, spawning at origin."
|
||||||
model_pose="0,0,0,0,0,0"
|
model_pose="0,0,0,0,0,0"
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
# start gz bridge with pose arg.
|
# start gz bridge with pose arg.
|
||||||
if gz_bridge start -p "${model_pose}" -m "${PX4_GZ_MODEL}" -w "${PX4_GZ_WORLD}" -i "${px4_instance}"; then
|
if ! gz_bridge start -p "${model_pose}" -m "${PX4_SIM_MODEL#*gz_}" -w "${PX4_GZ_WORLD}" -i "${px4_instance}"; then
|
||||||
if param compare -s SENS_EN_BAROSIM 1
|
echo "ERROR [init] gz_bridge failed to start and spawn model"
|
||||||
then
|
|
||||||
sensor_baro_sim start
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
if param compare -s SENS_EN_GPSSIM 1
|
|
||||||
then
|
|
||||||
sensor_gps_sim start
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
if param compare -s SENS_EN_MAGSIM 1
|
|
||||||
then
|
|
||||||
sensor_mag_sim start
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
if param compare -s SENS_EN_ARSPDSIM 1
|
|
||||||
then
|
|
||||||
sensor_airspeed_sim start
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
else
|
|
||||||
echo "ERROR [init] gz_bridge failed to start"
|
|
||||||
exit 1
|
exit 1
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
elif [ -n "${PX4_GZ_MODEL_NAME}" ] && [ -z "${PX4_GZ_MODEL}" ]; then
|
elif [ -n "${PX4_GZ_MODEL_NAME}" ]; then
|
||||||
# model name specificed, gz_bridge will attach to existing model
|
# model name specificed, gz_bridge will attach to existing model
|
||||||
|
|
||||||
if gz_bridge start -n "${PX4_GZ_MODEL_NAME}" -w "${PX4_GZ_WORLD}"; then
|
echo "INFO [init] PX4_GZ_MODEL_NAME set, PX4 will attach to existing model"
|
||||||
if param compare -s SENS_EN_BAROSIM 1
|
if ! gz_bridge start -n "${PX4_GZ_MODEL_NAME}" -w "${PX4_GZ_WORLD}"; then
|
||||||
then
|
echo "ERROR [init] gz_bridge failed to start and attach to existing model"
|
||||||
sensor_baro_sim start
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
if param compare -s SENS_EN_GPSSIM 1
|
|
||||||
then
|
|
||||||
sensor_gps_sim start
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
if param compare -s SENS_EN_MAGSIM 1
|
|
||||||
then
|
|
||||||
sensor_mag_sim start
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
if param compare -s SENS_EN_ARSPDSIM 1
|
|
||||||
then
|
|
||||||
sensor_airspeed_sim start
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
else
|
|
||||||
echo "ERROR [init] gz_bridge failed to start"
|
|
||||||
exit 1
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
elif [ -n "${PX4_SIM_MODEL}" ] && [ -z "${PX4_GZ_MODEL_NAME}" ] && [ -z "${PX4_GZ_MODEL}" ]; then
|
|
||||||
|
|
||||||
echo "WARN [init] PX4_GZ_MODEL_NAME or PX4_GZ_MODEL not set using PX4_SIM_MODEL."
|
|
||||||
|
|
||||||
if gz_bridge start -m "${PX4_SIM_MODEL#*gz_}" -w "${PX4_GZ_WORLD}" -i "${px4_instance}"; then
|
|
||||||
if param compare -s SENS_EN_BAROSIM 1
|
|
||||||
then
|
|
||||||
sensor_baro_sim start
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
if param compare -s SENS_EN_GPSSIM 1
|
|
||||||
then
|
|
||||||
sensor_gps_sim start
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
if param compare -s SENS_EN_MAGSIM 1
|
|
||||||
then
|
|
||||||
sensor_mag_sim start
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
if param compare -s SENS_EN_ARSPDSIM 1
|
|
||||||
then
|
|
||||||
sensor_airspeed_sim start
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
else
|
|
||||||
echo "ERROR [init] gz_bridge failed to start"
|
|
||||||
exit 1
|
exit 1
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
else
|
else
|
||||||
echo "ERROR [init] failed to pass only PX4_GZ_MODEL_NAME or PX4_GZ_MODEL"
|
echo "ERROR [init] failed to pass only PX4_GZ_MODEL_NAME or PX4_SIM_MODEL"
|
||||||
exit 1
|
exit 1
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
# Start the sensor simulator modules
|
||||||
|
if param compare -s SENS_EN_BAROSIM 1
|
||||||
|
then
|
||||||
|
sensor_baro_sim start
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
if param compare -s SENS_EN_GPSSIM 1
|
||||||
|
then
|
||||||
|
sensor_gps_sim start
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
if param compare -s SENS_EN_MAGSIM 1
|
||||||
|
then
|
||||||
|
sensor_mag_sim start
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
if param compare -s SENS_EN_ARSPDSIM 1
|
||||||
|
then
|
||||||
|
sensor_airspeed_sim start
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
elif [ "$PX4_SIM_MODEL" = "jmavsim_iris" ] || [ "$(param show -q SYS_AUTOSTART)" -eq "10017" ]; then
|
elif [ "$PX4_SIM_MODEL" = "jmavsim_iris" ] || [ "$(param show -q SYS_AUTOSTART)" -eq "10017" ]; then
|
||||||
|
|
||||||
echo "INFO [init] jMAVSim simulator"
|
echo "INFO [init] jMAVSim simulator"
|
||||||
|
@ -203,6 +167,12 @@ elif [ "$PX4_SIM_MODEL" = "jmavsim_iris" ] || [ "$(param show -q SYS_AUTOSTART)"
|
||||||
|
|
||||||
else
|
else
|
||||||
# otherwise start simulator (mavlink) module
|
# otherwise start simulator (mavlink) module
|
||||||
|
|
||||||
|
# EKF2 specifics
|
||||||
|
param set-default EKF2_GPS_DELAY 10
|
||||||
|
param set-default EKF2_MULTI_IMU 3
|
||||||
|
param set-default SENS_IMU_MODE 0
|
||||||
|
|
||||||
simulator_tcp_port=$((4560+px4_instance))
|
simulator_tcp_port=$((4560+px4_instance))
|
||||||
|
|
||||||
# Check if PX4_SIM_HOSTNAME environment variable is empty
|
# Check if PX4_SIM_HOSTNAME environment variable is empty
|
||||||
|
|
|
@ -153,7 +153,6 @@ fi
|
||||||
|
|
||||||
param set-default BAT1_N_CELLS 4
|
param set-default BAT1_N_CELLS 4
|
||||||
|
|
||||||
param set-default CBRK_AIRSPD_CHK 0
|
|
||||||
param set-default CBRK_SUPPLY_CHK 894281
|
param set-default CBRK_SUPPLY_CHK 894281
|
||||||
|
|
||||||
# disable check, no CPU load reported on posix yet
|
# disable check, no CPU load reported on posix yet
|
||||||
|
@ -165,10 +164,6 @@ param set-default COM_RC_IN_MODE 1
|
||||||
# Speedup SITL startup
|
# Speedup SITL startup
|
||||||
param set-default EKF2_REQ_GPS_H 0.5
|
param set-default EKF2_REQ_GPS_H 0.5
|
||||||
|
|
||||||
# Multi-EKF
|
|
||||||
param set-default EKF2_MULTI_IMU 3
|
|
||||||
param set-default SENS_IMU_MODE 0
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default IMU_GYRO_FFT_EN 1
|
param set-default IMU_GYRO_FFT_EN 1
|
||||||
param set-default MAV_PROTO_VER 2 # Ensures QGC does not drop the first few packets after a SITL restart due to MAVLINK 1 packets
|
param set-default MAV_PROTO_VER 2 # Ensures QGC does not drop the first few packets after a SITL restart due to MAVLINK 1 packets
|
||||||
|
|
||||||
|
@ -249,7 +244,12 @@ then
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
load_mon start
|
load_mon start
|
||||||
battery_simulator start
|
|
||||||
|
if param compare SIM_BAT_ENABLE 1
|
||||||
|
then
|
||||||
|
battery_simulator start
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
tone_alarm start
|
tone_alarm start
|
||||||
rc_update start
|
rc_update start
|
||||||
manual_control start
|
manual_control start
|
||||||
|
|
|
@ -34,26 +34,79 @@
|
||||||
add_subdirectory(airframes)
|
add_subdirectory(airframes)
|
||||||
|
|
||||||
px4_add_romfs_files(
|
px4_add_romfs_files(
|
||||||
rc.airship_apps
|
|
||||||
rc.airship_defaults
|
|
||||||
rc.autostart_ext
|
rc.autostart_ext
|
||||||
rc.balloon_apps
|
|
||||||
rc.balloon_defaults
|
|
||||||
rc.boat_defaults
|
|
||||||
rc.fw_apps
|
|
||||||
rc.fw_defaults
|
|
||||||
rc.heli_defaults
|
|
||||||
rc.logging
|
|
||||||
rc.mc_apps
|
|
||||||
rc.mc_defaults
|
|
||||||
rcS
|
rcS
|
||||||
rc.sensors
|
rc.sensors
|
||||||
rc.thermal_cal
|
|
||||||
rc.rover_apps
|
|
||||||
rc.rover_defaults
|
|
||||||
rc.uuv_apps
|
|
||||||
rc.uuv_defaults
|
|
||||||
rc.vehicle_setup
|
rc.vehicle_setup
|
||||||
rc.vtol_apps
|
|
||||||
rc.vtol_defaults
|
# TODO
|
||||||
|
rc.balloon_apps
|
||||||
|
rc.balloon_defaults
|
||||||
)
|
)
|
||||||
|
|
||||||
|
if(CONFIG_MODULES_AIRSHIP_ATT_CONTROL)
|
||||||
|
px4_add_romfs_files(
|
||||||
|
rc.airship_apps
|
||||||
|
rc.airship_defaults
|
||||||
|
)
|
||||||
|
endif()
|
||||||
|
|
||||||
|
if(CONFIG_MODULES_FW_RATE_CONTROL)
|
||||||
|
px4_add_romfs_files(
|
||||||
|
rc.fw_apps
|
||||||
|
rc.fw_defaults
|
||||||
|
)
|
||||||
|
endif()
|
||||||
|
|
||||||
|
if(CONFIG_MODULES_MC_RATE_CONTROL)
|
||||||
|
px4_add_romfs_files(
|
||||||
|
rc.heli_defaults
|
||||||
|
rc.mc_apps
|
||||||
|
rc.mc_defaults
|
||||||
|
)
|
||||||
|
endif()
|
||||||
|
|
||||||
|
if(CONFIG_MODULES_ROVER_POS_CONTROL)
|
||||||
|
px4_add_romfs_files(
|
||||||
|
rc.rover_apps
|
||||||
|
rc.rover_defaults
|
||||||
|
|
||||||
|
rc.boat_defaults # hack
|
||||||
|
)
|
||||||
|
endif()
|
||||||
|
|
||||||
|
if(CONFIG_MODULES_DIFFERENTIAL_DRIVE)
|
||||||
|
px4_add_romfs_files(
|
||||||
|
rc.rover_differential_apps
|
||||||
|
rc.rover_differential_defaults
|
||||||
|
)
|
||||||
|
endif()
|
||||||
|
|
||||||
|
if(CONFIG_MODULES_UUV_ATT_CONTROL)
|
||||||
|
px4_add_romfs_files(
|
||||||
|
rc.uuv_apps
|
||||||
|
rc.uuv_defaults
|
||||||
|
)
|
||||||
|
endif()
|
||||||
|
|
||||||
|
if(CONFIG_MODULES_VTOL_ATT_CONTROL)
|
||||||
|
px4_add_romfs_files(
|
||||||
|
rc.vtol_apps
|
||||||
|
rc.vtol_defaults
|
||||||
|
)
|
||||||
|
endif()
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
if(CONFIG_MODULES_LOGGER)
|
||||||
|
px4_add_romfs_files(
|
||||||
|
rc.logging
|
||||||
|
)
|
||||||
|
endif()
|
||||||
|
|
||||||
|
if(CONFIG_MODULES_TEMPERATURE_COMPENSATION)
|
||||||
|
px4_add_romfs_files(
|
||||||
|
rc.thermal_cal
|
||||||
|
)
|
||||||
|
endif()
|
||||||
|
|
|
@ -11,30 +11,30 @@
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
param set SYS_HITL 1
|
param set SYS_HITL 1
|
||||||
|
|
||||||
param set UAVCAN_ENABLE 0
|
param set UAVCAN_ENABLE 0
|
||||||
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default HIL_ACT_FUNC1 101
|
|
||||||
param set-default HIL_ACT_FUNC2 102
|
|
||||||
param set-default HIL_ACT_FUNC3 103
|
|
||||||
param set-default HIL_ACT_FUNC4 104
|
|
||||||
|
|
||||||
# disable some checks to allow to fly
|
# disable some checks to allow to fly
|
||||||
# - without real battery
|
# - without real battery
|
||||||
param set-default CBRK_SUPPLY_CHK 894281
|
param set-default CBRK_SUPPLY_CHK 894281
|
||||||
# - without safety switch
|
# - without safety switch
|
||||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||||
|
|
||||||
|
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default HIL_ACT_FUNC1 101
|
||||||
|
param set-default HIL_ACT_FUNC2 102
|
||||||
|
param set-default HIL_ACT_FUNC3 103
|
||||||
|
param set-default HIL_ACT_FUNC4 104
|
||||||
|
|
|
@ -14,7 +14,6 @@
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default BAT1_N_CELLS 3
|
param set-default BAT1_N_CELLS 3
|
||||||
|
|
||||||
param set-default COM_RC_IN_MODE 1
|
param set-default COM_RC_IN_MODE 1
|
||||||
|
@ -55,26 +54,29 @@ param set-default VT_TYPE 2
|
||||||
|
|
||||||
param set-default CA_AIRFRAME 2
|
param set-default CA_AIRFRAME 2
|
||||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 5
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 5
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
param set-default CA_ROTOR4_AX 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR4_AX 1.0
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0.0
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.2
|
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.2
|
||||||
|
|
||||||
|
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
|
|
||||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
||||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||||
|
|
||||||
param set-default HIL_ACT_FUNC1 101
|
param set-default HIL_ACT_FUNC1 101
|
||||||
|
@ -98,5 +100,3 @@ param set-default CBRK_SUPPLY_CHK 894281
|
||||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MAV_TYPE 22
|
param set-default MAV_TYPE 22
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
|
@ -12,26 +12,8 @@
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
param set UAVCAN_ENABLE 0
|
param set UAVCAN_ENABLE 0
|
||||||
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default HIL_ACT_FUNC1 101
|
|
||||||
param set-default HIL_ACT_FUNC2 102
|
|
||||||
param set-default HIL_ACT_FUNC3 103
|
|
||||||
param set-default HIL_ACT_FUNC4 104
|
|
||||||
|
|
||||||
# set SYS_HITL to 2 to start the SIH and avoid sensors startup
|
# set SYS_HITL to 2 to start the SIH and avoid sensors startup
|
||||||
param set SYS_HITL 2
|
param set SYS_HITL 2
|
||||||
|
|
||||||
|
@ -42,3 +24,21 @@ param set-default CBRK_SUPPLY_CHK 894281
|
||||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||||
|
|
||||||
param set SIH_VEHICLE_TYPE 0
|
param set SIH_VEHICLE_TYPE 0
|
||||||
|
|
||||||
|
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default HIL_ACT_FUNC1 101
|
||||||
|
param set-default HIL_ACT_FUNC2 102
|
||||||
|
param set-default HIL_ACT_FUNC3 103
|
||||||
|
param set-default HIL_ACT_FUNC4 104
|
||||||
|
|
|
@ -21,9 +21,9 @@ param set-default CA_ROTOR0_PX 0.3
|
||||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 4
|
param set-default CA_SV_CS_COUNT 4
|
||||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R 0.5
|
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R 0.5
|
||||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 2
|
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 2
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_P 1.0
|
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_P 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 3
|
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 3
|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_Y 1.0
|
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_Y 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 4
|
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 4
|
||||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 10
|
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 10
|
||||||
|
|
||||||
|
@ -46,7 +46,7 @@ param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||||
|
|
||||||
param set-default BAT_N_CELLS 3
|
param set-default BAT_N_CELLS 3
|
||||||
|
|
||||||
param set SIH_T_MAX 6.0
|
param set SIH_T_MAX 6
|
||||||
param set SIH_MASS 0.3
|
param set SIH_MASS 0.3
|
||||||
param set SIH_IXX 0.00402
|
param set SIH_IXX 0.00402
|
||||||
param set SIH_IYY 0.0144
|
param set SIH_IYY 0.0144
|
||||||
|
|
|
@ -71,7 +71,7 @@ param set SIH_MASS 0.2
|
||||||
param set SIH_IXX 0.00354
|
param set SIH_IXX 0.00354
|
||||||
param set SIH_IYY 0.000625
|
param set SIH_IYY 0.000625
|
||||||
param set SIH_IZZ 0.00300
|
param set SIH_IZZ 0.00300
|
||||||
param set SIH_IXZ 0.0
|
param set SIH_IXZ 0
|
||||||
param set SIH_KDV 0.2
|
param set SIH_KDV 0.2
|
||||||
param set SIH_L_ROLL 0.145
|
param set SIH_L_ROLL 0.145
|
||||||
|
|
||||||
|
|
|
@ -14,6 +14,21 @@
|
||||||
|
|
||||||
param set-default CA_AIRFRAME 2
|
param set-default CA_AIRFRAME 2
|
||||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 5
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 5
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR4_AX 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS_COUNT 4
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||||
|
param set-default VT_TYPE 2
|
||||||
|
param set-default MAV_TYPE 22
|
||||||
|
|
||||||
|
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||||
|
@ -24,16 +39,3 @@ param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
param set-default CA_ROTOR4_AX 1.0
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0.0
|
|
||||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 4
|
|
||||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
|
||||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
|
||||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
|
||||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
|
||||||
param set-default VT_TYPE 2
|
|
||||||
param set-default MAV_TYPE 22
|
|
||||||
|
|
|
@ -28,13 +28,13 @@ param set-default BAT1_CAPACITY 23000
|
||||||
param set-default BAT1_N_CELLS 4
|
param set-default BAT1_N_CELLS 4
|
||||||
param set-default BAT1_R_INTERNAL 0.0025
|
param set-default BAT1_R_INTERNAL 0.0025
|
||||||
|
|
||||||
param set-default CBRK_AIRSPD_CHK 162128
|
param set-default SYS_HAS_NUM_ASPD 0
|
||||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||||
|
|
||||||
param set-default EKF2_GPS_POS_X -0.12
|
param set-default EKF2_GPS_POS_X -0.12
|
||||||
param set-default EKF2_IMU_POS_X -0.12
|
param set-default EKF2_IMU_POS_X -0.12
|
||||||
|
|
||||||
param set-default FW_ARSP_MODE 1
|
param set-default FW_USE_AIRSPD 0
|
||||||
param set-default NPFG_PERIOD 25
|
param set-default NPFG_PERIOD 25
|
||||||
param set-default FW_PR_FF 0.7
|
param set-default FW_PR_FF 0.7
|
||||||
param set-default FW_PR_I 0.18
|
param set-default FW_PR_I 0.18
|
||||||
|
@ -120,8 +120,8 @@ param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.1515
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.1515
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
param set-default CA_ROTOR4_AX 1.0
|
param set-default CA_ROTOR4_AX 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0.0
|
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.2
|
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.2
|
||||||
|
|
||||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
||||||
|
@ -130,4 +130,4 @@ param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||||
|
|
|
@ -80,6 +80,10 @@ param set-default VT_TYPE 2
|
||||||
|
|
||||||
param set-default CA_AIRFRAME 2
|
param set-default CA_AIRFRAME 2
|
||||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 5
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 5
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR4_AX 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0
|
||||||
|
|
||||||
|
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||||
|
@ -90,18 +94,16 @@ param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
param set-default CA_ROTOR4_AX 1.0
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0.0
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
||||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 15
|
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 15
|
||||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R 1.0
|
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_P 0.5000
|
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_P 0.5
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.0000
|
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_Y -0.5000
|
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_Y -0.5
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 13
|
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 13
|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 0.5000
|
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 0.5
|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_Y 0.5000
|
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_Y 0.5
|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 14
|
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 14
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 201
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 201
|
||||||
|
|
|
@ -19,30 +19,30 @@ param set-default MAV_TYPE 21
|
||||||
param set-default VT_TYPE 1
|
param set-default VT_TYPE 1
|
||||||
|
|
||||||
param set-default CA_AIRFRAME 3
|
param set-default CA_AIRFRAME 3
|
||||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_TILT 1
|
param set-default CA_ROTOR0_TILT 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_TILT 2
|
param set-default CA_ROTOR1_TILT 2
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_TILT 3
|
param set-default CA_ROTOR2_TILT 3
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_TILT 4
|
param set-default CA_ROTOR3_TILT 4
|
||||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 4
|
param set-default CA_SV_CS_COUNT 4
|
||||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||||
param set-default CA_SV_TL_COUNT 4
|
param set-default CA_SV_TL_COUNT 4
|
||||||
|
|
||||||
|
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
|
|
|
@ -12,19 +12,22 @@
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||||
|
|
||||||
param set-default CA_AIRFRAME 3
|
param set-default CA_AIRFRAME 3
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_TILT 2
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_TILT 1
|
||||||
|
|
||||||
|
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_TILT 2
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_TILT 1
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
|
|
||||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 4
|
param set-default CA_SV_CS_COUNT 4
|
||||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||||
|
|
|
@ -20,16 +20,16 @@ param set-default MAV_TYPE 15
|
||||||
|
|
||||||
param set-default CA_AIRFRAME 8
|
param set-default CA_AIRFRAME 8
|
||||||
# Tricopter
|
# Tricopter
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.2500
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.25
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.4330
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.433
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0.2500
|
param set-default CA_ROTOR1_PX 0.25
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.4300
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.43
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PX -0.5000
|
param set-default CA_ROTOR2_PX -0.5
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PY 0.0000
|
param set-default CA_ROTOR2_PY 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_TILT 1
|
param set-default CA_ROTOR2_TILT 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 3
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 3
|
||||||
param set-default CA_SV_TL0_MAXA 45.0000
|
param set-default CA_SV_TL0_MAXA 45
|
||||||
param set-default CA_SV_TL0_MINA -45.0000
|
param set-default CA_SV_TL0_MINA -45
|
||||||
param set-default CA_SV_TL0_TD 90
|
param set-default CA_SV_TL0_TD 90
|
||||||
param set-default CA_SV_TL_COUNT 1
|
param set-default CA_SV_TL_COUNT 1
|
||||||
|
|
||||||
|
|
|
@ -18,7 +18,7 @@ param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||||
|
|
|
@ -35,17 +35,17 @@ param set-default FW_W_RMAX 0
|
||||||
param set-default CA_AIRFRAME 1
|
param set-default CA_AIRFRAME 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 7
|
param set-default CA_SV_CS_COUNT 7
|
||||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5000
|
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1 #left aileron
|
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1 #left aileron
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5000
|
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2 #right aileron
|
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2 #right aileron
|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 0.5000
|
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 0.5
|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_Y -0.5000
|
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_Y -0.5
|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 13 #left A-tail
|
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 13 #left A-tail
|
||||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_P 0.5000
|
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_P 0.5
|
||||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 0.5000
|
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 0.5
|
||||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 14 #right A-tail
|
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 14 #right A-tail
|
||||||
param set-default CA_SV_CS4_TRQ_Y 1.0000
|
param set-default CA_SV_CS4_TRQ_Y 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 12
|
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 12
|
||||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 9 #left flap
|
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 9 #left flap
|
||||||
param set-default CA_SV_CS6_TYPE 10 #right flap
|
param set-default CA_SV_CS6_TYPE 10 #right flap
|
||||||
|
|
|
@ -21,21 +21,21 @@ param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||||
param set-default CA_AIRFRAME 9
|
param set-default CA_AIRFRAME 9
|
||||||
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 3
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 3
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_AX 1.0000
|
param set-default CA_ROTOR0_AX 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_AZ 0.0000
|
param set-default CA_ROTOR0_AZ 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.0000
|
param set-default CA_ROTOR0_KM 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 2.0000
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 2
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_AX 1.0000
|
param set-default CA_ROTOR1_AX 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_AZ 0.0000
|
param set-default CA_ROTOR1_AZ 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.0000
|
param set-default CA_ROTOR1_KM 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -2.0000
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -2
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_AY -1.0000
|
param set-default CA_ROTOR2_AY -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_AZ 0.0000
|
param set-default CA_ROTOR2_AZ 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_KM 0.0000
|
param set-default CA_ROTOR2_KM 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PX -10.0000
|
param set-default CA_ROTOR2_PX -10
|
||||||
|
|
||||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 1
|
param set-default CA_SV_CS_COUNT 1
|
||||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_P 1.0000
|
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_P 1
|
||||||
|
|
||||||
param set-default CA_R_REV 7
|
param set-default CA_R_REV 7
|
||||||
|
|
||||||
|
|
|
@ -10,15 +10,15 @@
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||||
|
|
||||||
|
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
|
|
||||||
|
|
|
@ -18,14 +18,15 @@ param set-default MC_PITCHRATE_P 0.18
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.15
|
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.15
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.15
|
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.15
|
||||||
|
|
||||||
|
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
|
|
|
@ -22,14 +22,15 @@ param set-default MC_PITCHRATE_I 0.3
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||||
|
|
||||||
|
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
|
|
|
@ -45,12 +45,8 @@ param set-default MAV_1_MODE 9
|
||||||
param set-default SER_TEL1_BAUD 921600
|
param set-default SER_TEL1_BAUD 921600
|
||||||
|
|
||||||
# Vehicle attitude PID tuning
|
# Vehicle attitude PID tuning
|
||||||
param set-default MC_ACRO_EXPO 0
|
|
||||||
param set-default MC_ACRO_EXPO_Y 0
|
|
||||||
param set-default MC_ACRO_P_MAX 200
|
param set-default MC_ACRO_P_MAX 200
|
||||||
param set-default MC_ACRO_R_MAX 200
|
param set-default MC_ACRO_R_MAX 200
|
||||||
param set-default MC_ACRO_SUPEXPO 0
|
|
||||||
param set-default MC_ACRO_SUPEXPOY 0
|
|
||||||
param set-default MC_ACRO_Y_MAX 150
|
param set-default MC_ACRO_Y_MAX 150
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.0015
|
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.0015
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0015
|
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0015
|
||||||
|
@ -101,18 +97,17 @@ param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||||
|
|
||||||
param set-default THR_MDL_FAC 0.3
|
param set-default THR_MDL_FAC 0.3
|
||||||
|
|
||||||
|
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
|
|
||||||
# Outputs
|
# Outputs
|
||||||
|
@ -120,4 +115,3 @@ param set-default PWM_AUX_FUNC1 101
|
||||||
param set-default PWM_AUX_FUNC2 102
|
param set-default PWM_AUX_FUNC2 102
|
||||||
param set-default PWM_AUX_FUNC3 103
|
param set-default PWM_AUX_FUNC3 103
|
||||||
param set-default PWM_AUX_FUNC4 104
|
param set-default PWM_AUX_FUNC4 104
|
||||||
|
|
||||||
|
|
|
@ -21,14 +21,15 @@ param set-default MC_ROLLRATE_I 0.15
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.18
|
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.18
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.15
|
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.15
|
||||||
|
|
||||||
|
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
|
|
|
@ -22,19 +22,20 @@ param set-default MC_PITCHRATE_I 0.3
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||||
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.25
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.25
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.25
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.25
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.25
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.25
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.25
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.25
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||||
|
|
||||||
|
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
|
|
|
@ -45,12 +45,8 @@ param set-default MAV_1_MODE 9
|
||||||
param set-default SER_TEL1_BAUD 921600
|
param set-default SER_TEL1_BAUD 921600
|
||||||
|
|
||||||
# Vehicle attitude PID tuning
|
# Vehicle attitude PID tuning
|
||||||
param set-default MC_ACRO_EXPO 0
|
|
||||||
param set-default MC_ACRO_EXPO_Y 0
|
|
||||||
param set-default MC_ACRO_P_MAX 200
|
param set-default MC_ACRO_P_MAX 200
|
||||||
param set-default MC_ACRO_R_MAX 200
|
param set-default MC_ACRO_R_MAX 200
|
||||||
param set-default MC_ACRO_SUPEXPO 0
|
|
||||||
param set-default MC_ACRO_SUPEXPOY 0
|
|
||||||
param set-default MC_ACRO_Y_MAX 150
|
param set-default MC_ACRO_Y_MAX 150
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.0015
|
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.0015
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0015
|
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0015
|
||||||
|
@ -102,18 +98,17 @@ param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||||
|
|
||||||
param set-default THR_MDL_FAC 0.3
|
param set-default THR_MDL_FAC 0.3
|
||||||
|
|
||||||
|
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
|
|
||||||
# Outputs
|
# Outputs
|
||||||
|
@ -121,4 +116,3 @@ param set-default PWM_AUX_FUNC1 101
|
||||||
param set-default PWM_AUX_FUNC2 102
|
param set-default PWM_AUX_FUNC2 102
|
||||||
param set-default PWM_AUX_FUNC3 103
|
param set-default PWM_AUX_FUNC3 103
|
||||||
param set-default PWM_AUX_FUNC4 104
|
param set-default PWM_AUX_FUNC4 104
|
||||||
|
|
||||||
|
|
|
@ -1,65 +0,0 @@
|
||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name Reaper 500 Quad
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type Quadrotor H
|
|
||||||
# @class Copter
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Blankered
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.14
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.1
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
|
||||||
param set-default MC_PITCH_P 6
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.14
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.09
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
|
||||||
param set-default MC_YAW_P 4
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default NAV_ACC_RAD 2
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default RTL_RETURN_ALT 30
|
|
||||||
param set-default RTL_DESCEND_ALT 10
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_KM -0.05
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_KM -0.05
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_KM 0.05
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_KM 0.05
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_MIN1 1100
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_MIN2 1100
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_MIN3 1100
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_MIN4 1100
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_MAX1 1900
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_MAX2 1900
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_MAX3 1900
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_MAX4 1900
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_TIM0 50
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_TIM1 50
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_TIM2 50
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_AUX_TIM0 50
|
|
||||||
param set-default PWM_AUX_TIM1 50
|
|
||||||
param set-default PWM_AUX_TIM2 50
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
|
@ -46,22 +46,20 @@ param set-default SYS_HAS_MAG 0
|
||||||
|
|
||||||
param set-default BAT1_N_CELLS 2
|
param set-default BAT1_N_CELLS 2
|
||||||
|
|
||||||
|
# Square quadrotor X with reverse turn direction
|
||||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.03
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.03
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_KM -0.05
|
param set-default CA_ROTOR0_KM -0.05
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.03
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.03
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_KM -0.05
|
param set-default CA_ROTOR1_KM -0.05
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.03
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.03
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_KM 0.05
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.03
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.03
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_KM 0.05
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 104
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 104
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 101
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 101
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 102
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 102
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 103
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 103
|
||||||
|
|
||||||
|
|
|
@ -36,16 +36,15 @@ param set-default SDLOG_PROFILE 19
|
||||||
param set-default IMU_DGYRO_CUTOFF 50
|
param set-default IMU_DGYRO_CUTOFF 50
|
||||||
param set-default IMU_GYRO_CUTOFF 90
|
param set-default IMU_GYRO_CUTOFF 90
|
||||||
|
|
||||||
|
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
|
@ -46,20 +46,20 @@ param set-default MPC_Z_VEL_I_ACC 1.7
|
||||||
|
|
||||||
param set-default THR_MDL_FAC 0.3
|
param set-default THR_MDL_FAC 0.3
|
||||||
|
|
||||||
|
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||||
|
|
||||||
|
|
|
@ -53,16 +53,17 @@ param set-default MC_AIRMODE 1
|
||||||
|
|
||||||
param set-default EV_TSK_RC_LOSS 1
|
param set-default EV_TSK_RC_LOSS 1
|
||||||
|
|
||||||
|
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 104
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 104
|
||||||
|
@ -72,5 +73,3 @@ param set-default PWM_MAIN_FUNC4 103
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_TIM0 -2
|
param set-default PWM_MAIN_TIM0 -2
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_TIM1 -2
|
param set-default PWM_MAIN_TIM1 -2
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
|
@ -11,12 +11,11 @@
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
# Battery settings
|
# Battery settings
|
||||||
param set-default BAT_CRIT_THR 0.20
|
param set-default BAT_CRIT_THR 0.20
|
||||||
param set-default BAT_LOW_THR 0.25
|
param set-default BAT_LOW_THR 0.25
|
||||||
|
|
||||||
param set-default BAT1_CAPACITY 2800.0
|
param set-default BAT1_CAPACITY 2800
|
||||||
param set-default BAT1_N_CELLS 3
|
param set-default BAT1_N_CELLS 3
|
||||||
param set-default BAT1_R_INTERNAL 0.02
|
param set-default BAT1_R_INTERNAL 0.02
|
||||||
param set-default BAT1_V_CHARGED 4.26
|
param set-default BAT1_V_CHARGED 4.26
|
||||||
|
@ -38,7 +37,7 @@ param set-default COM_RC_LOSS_T 3
|
||||||
|
|
||||||
# ekf2
|
# ekf2
|
||||||
param set-default EKF2_TERR_MASK 1
|
param set-default EKF2_TERR_MASK 1
|
||||||
param set-default EKF2_BARO_NOISE 2.0
|
param set-default EKF2_BARO_NOISE 2
|
||||||
|
|
||||||
param set-default EKF2_BCOEF_X 31.5
|
param set-default EKF2_BCOEF_X 31.5
|
||||||
param set-default EKF2_BCOEF_Y 25.5
|
param set-default EKF2_BCOEF_Y 25.5
|
||||||
|
@ -56,11 +55,11 @@ param set-default EKF2_MAG_NOISE 0.1
|
||||||
param set-default EKF2_MIN_RNG 0.15
|
param set-default EKF2_MIN_RNG 0.15
|
||||||
|
|
||||||
param set-default EKF2_OF_DELAY 38
|
param set-default EKF2_OF_DELAY 38
|
||||||
param set-default EKF2_OF_GATE 2.0
|
param set-default EKF2_OF_GATE 2
|
||||||
param set-default EKF2_OF_POS_X -0.035
|
param set-default EKF2_OF_POS_X -0.035
|
||||||
param set-default EKF2_OF_POS_Z 0.033
|
param set-default EKF2_OF_POS_Z 0.033
|
||||||
param set-default EKF2_OF_MIN_RNG 0.01
|
param set-default EKF2_OF_MIN_RNG 0.01
|
||||||
param set-default EKF2_OF_A_HMAX 7.0
|
param set-default EKF2_OF_A_HMAX 7
|
||||||
param set-default EKF2_OF_QMIN 30
|
param set-default EKF2_OF_QMIN 30
|
||||||
|
|
||||||
param set-default EKF2_PCOEF_XN -0.3
|
param set-default EKF2_PCOEF_XN -0.3
|
||||||
|
@ -68,18 +67,18 @@ param set-default EKF2_PCOEF_XP -0.4
|
||||||
param set-default EKF2_PCOEF_YN -0.4
|
param set-default EKF2_PCOEF_YN -0.4
|
||||||
param set-default EKF2_PCOEF_YP -0.4
|
param set-default EKF2_PCOEF_YP -0.4
|
||||||
|
|
||||||
param set-default EKF2_RNG_A_VMAX 1.0
|
param set-default EKF2_RNG_A_VMAX 1
|
||||||
param set-default EKF2_RNG_CTRL 0
|
param set-default EKF2_RNG_CTRL 0
|
||||||
param set-default EKF2_RNG_DELAY 55
|
param set-default EKF2_RNG_DELAY 55
|
||||||
param set-default EKF2_RNG_POS_X -0.035
|
param set-default EKF2_RNG_POS_X -0.035
|
||||||
param set-default EKF2_RNG_POS_Y 0.0
|
param set-default EKF2_RNG_POS_Y 0
|
||||||
param set-default EKF2_RNG_POS_Z 0.033
|
param set-default EKF2_RNG_POS_Z 0.033
|
||||||
|
|
||||||
param set-default EKF2_TERR_NOISE 1.0
|
param set-default EKF2_TERR_NOISE 1
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
# Maximum allowed angle velocity in the landed state
|
# Maximum allowed angle velocity in the landed state
|
||||||
param set-default LNDMC_ROT_MAX 40.0
|
param set-default LNDMC_ROT_MAX 40
|
||||||
|
|
||||||
# Maximum vertical velocity allowed in the landed state
|
# Maximum vertical velocity allowed in the landed state
|
||||||
param set-default LNDMC_Z_VEL_MAX 0.7
|
param set-default LNDMC_Z_VEL_MAX 0.7
|
||||||
|
@ -94,36 +93,36 @@ param set-default IMU_GYRO_CUTOFF 65
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.075
|
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.075
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.1
|
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.1
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.0005
|
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.0005
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_MAX 360.0
|
param set-default MC_PITCHRATE_MAX 360
|
||||||
param set-default MC_PITCH_P 8.0
|
param set-default MC_PITCH_P 8
|
||||||
|
|
||||||
# Roll angle & rate setting
|
# Roll angle & rate setting
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.055
|
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.055
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.1
|
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.1
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0005
|
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0005
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_MAX 360.0
|
param set-default MC_ROLLRATE_MAX 360
|
||||||
param set-default MC_ROLL_P 8.0
|
param set-default MC_ROLL_P 8
|
||||||
|
|
||||||
# Yaw angle & rate setting
|
# Yaw angle & rate setting
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.1
|
param set-default MC_YAWRATE_P 0.1
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 120.0
|
param set-default MC_YAWRATE_MAX 120
|
||||||
param set-default MC_YAW_P 2.5
|
param set-default MC_YAW_P 2.5
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MPC_ACC_DOWN_MAX 2.0
|
param set-default MPC_ACC_DOWN_MAX 2
|
||||||
param set-default MPC_ACC_HOR 3.0
|
param set-default MPC_ACC_HOR 3
|
||||||
param set-default MPC_ACC_HOR_MAX 10.0
|
param set-default MPC_ACC_HOR_MAX 10
|
||||||
param set-default MPC_ACC_UP_MAX 3.0
|
param set-default MPC_ACC_UP_MAX 3
|
||||||
param set-default MPC_ALT_MODE 0
|
param set-default MPC_ALT_MODE 0
|
||||||
param set-default MPC_LAND_SPEED 0.5
|
param set-default MPC_LAND_SPEED 0.5
|
||||||
param set-default MPC_MAN_TILT_MAX 20
|
param set-default MPC_MAN_TILT_MAX 20
|
||||||
param set-default MPC_YAWRAUTO_MAX 80.0
|
param set-default MPC_YAWRAUTO_MAX 80
|
||||||
param set-default MPC_THR_HOVER 0.54
|
param set-default MPC_THR_HOVER 0.54
|
||||||
param set-default MPC_THR_MAX 0.9
|
param set-default MPC_THR_MAX 0.9
|
||||||
param set-default MPC_THR_MIN 0.06
|
param set-default MPC_THR_MIN 0.06
|
||||||
param set-default MPC_TILTMAX_AIR 30
|
param set-default MPC_TILTMAX_AIR 30
|
||||||
param set-default MPC_XY_P 1.0
|
param set-default MPC_XY_P 1
|
||||||
param set-default MPC_Z_P 2.0
|
param set-default MPC_Z_P 2
|
||||||
param set-default MPC_Z_VEL_MAX_DN 2.0
|
param set-default MPC_Z_VEL_MAX_DN 2
|
||||||
|
|
||||||
# gimbal configuration
|
# gimbal configuration
|
||||||
param set-default MNT_MODE_IN 0
|
param set-default MNT_MODE_IN 0
|
||||||
|
@ -150,21 +149,22 @@ param set-default RC1_TRIM 1000
|
||||||
# optical flow
|
# optical flow
|
||||||
param set-default SENS_FLOW_MAXR 7.4
|
param set-default SENS_FLOW_MAXR 7.4
|
||||||
param set-default SENS_FLOW_MINHGT 0.15
|
param set-default SENS_FLOW_MINHGT 0.15
|
||||||
param set-default SENS_FLOW_MAXHGT 5.0
|
param set-default SENS_FLOW_MAXHGT 5
|
||||||
|
|
||||||
# ignore the SD card errors and use normal startup sound
|
# ignore the SD card errors and use normal startup sound
|
||||||
set STARTUP_TUNE "1"
|
set STARTUP_TUNE "1"
|
||||||
|
|
||||||
|
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
|
|
||||||
param set-default TAP_ESC_FUNC1 101
|
param set-default TAP_ESC_FUNC1 101
|
||||||
|
|
|
@ -73,23 +73,22 @@ param set-default MAV_1_CONFIG 102
|
||||||
param set-default MAV_1_MODE 0
|
param set-default MAV_1_MODE 0
|
||||||
param set-default SER_TEL2_BAUD 57600
|
param set-default SER_TEL2_BAUD 57600
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_TIM0 0
|
param set-default PWM_MAIN_TIM0 0
|
||||||
|
|
||||||
|
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||||
|
|
||||||
|
|
|
@ -91,22 +91,22 @@ param set-default EKF2_OF_POS_Z -0.07
|
||||||
# Failsafe
|
# Failsafe
|
||||||
param set-default COM_LOW_BAT_ACT 3
|
param set-default COM_LOW_BAT_ACT 3
|
||||||
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_TIM0 -3
|
param set-default PWM_MAIN_TIM0 -3
|
||||||
|
|
||||||
|
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||||
|
|
||||||
|
|
|
@ -27,16 +27,17 @@ param set-default MPC_XY_P 1.1
|
||||||
param set-default MPC_Z_VEL_P_ACC 4.8
|
param set-default MPC_Z_VEL_P_ACC 4.8
|
||||||
param set-default MPC_Z_P 1.2
|
param set-default MPC_Z_P 1.2
|
||||||
|
|
||||||
|
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||||
|
|
|
@ -1,91 +0,0 @@
|
||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name Crazyflie 2
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type Quadrotor x
|
|
||||||
# @class Copter
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Dennis Shtatov <densht@gmail.com>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v3 exclude
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v4 exclude
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v4pro exclude
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v5 exclude
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v5x exclude
|
|
||||||
# @board diatone_mamba-f405-mk2 exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default BAT1_N_CELLS 1
|
|
||||||
param set-default BAT1_CAPACITY 240
|
|
||||||
param set-default BAT1_SOURCE 1
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default CBRK_SUPPLY_CHK 894281
|
|
||||||
param set-default COM_RC_IN_MODE 1
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default EKF2_ABL_LIM 2
|
|
||||||
param set-default EKF2_HGT_REF 2
|
|
||||||
param set-default EKF2_RNG_CTRL 2
|
|
||||||
param set-default EKF2_MAG_TYPE 1
|
|
||||||
param set-default EKF2_OF_CTRL 1
|
|
||||||
param set-default EKF2_OF_DELAY 10
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default IMU_GYRO_CUTOFF 100
|
|
||||||
param set-default IMU_ACCEL_CUTOFF 30
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MC_AIRMODE 1
|
|
||||||
param set-default IMU_DGYRO_CUTOFF 70
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.002
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.07
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.002
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.07
|
|
||||||
param set-default MC_YAW_P 3
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MPC_THR_HOVER 0.7
|
|
||||||
param set-default MPC_Z_P 1.5
|
|
||||||
param set-default MPC_Z_VEL_P_ACC 8
|
|
||||||
param set-default MPC_Z_VEL_I_ACC 6
|
|
||||||
param set-default MPC_HOLD_MAX_XY 0.1
|
|
||||||
param set-default MPC_MAX_FLOW_HGT 3
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default NAV_RCL_ACT 3
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.03
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.03
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.03
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PY 0.03
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_KM -0.05
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PX -0.03
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.03
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PX 0.03
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PY -0.03
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
|
||||||
|
|
||||||
# Run the motors at 328.125 kHz (recommended)
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_TIM0 3921
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_TIM1 3921
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_DIS0 0
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_DIS1 0
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_DIS2 0
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_DIS3 0
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_MIN0 0
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_MIN1 0
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_MIN2 0
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_MIN3 0
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_MAX0 255
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_MAX1 255
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_MAX2 255
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_MAX3 255
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default SENS_FLOW_MINRNG 0.05
|
|
||||||
|
|
||||||
syslink start
|
|
||||||
mavlink start -d /dev/bridge0 -b 57600 -m osd -r 40000
|
|
|
@ -17,7 +17,6 @@
|
||||||
#
|
#
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default SYS_MC_EST_GROUP 2
|
param set-default SYS_MC_EST_GROUP 2
|
||||||
param set-default SYS_HAS_MAG 0
|
param set-default SYS_HAS_MAG 0
|
||||||
param set-default EKF2_OF_CTRL 1
|
param set-default EKF2_OF_CTRL 1
|
||||||
|
@ -50,22 +49,22 @@ param set-default MPC_MAX_FLOW_HGT 3
|
||||||
|
|
||||||
param set-default NAV_RCL_ACT 3
|
param set-default NAV_RCL_ACT 3
|
||||||
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.03
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.03
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.03
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PY 0.03
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_KM -0.05
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PX -0.03
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.03
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PX 0.03
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PY -0.03
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
|
||||||
|
|
||||||
# Run the motors at 328.125 kHz (recommended)
|
# Run the motors at 328.125 kHz (recommended)
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_TIM0 3921
|
param set-default PWM_MAIN_TIM0 3921
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_TIM1 3921
|
param set-default PWM_MAIN_TIM1 3921
|
||||||
|
|
||||||
|
# Square quadrotor X clockwise numbering
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PY 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PX -1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PX 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PY -1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||||
|
|
|
@ -11,51 +11,15 @@
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||||
#
|
#
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.rover_defaults
|
. ${R}etc/init.d/rc.rover_differential_defaults
|
||||||
|
|
||||||
param set-default BAT1_N_CELLS 4
|
param set-default BAT1_N_CELLS 4
|
||||||
|
|
||||||
param set-default EKF2_GBIAS_INIT 0.01
|
param set-default EKF2_GBIAS_INIT 0.01
|
||||||
param set-default EKF2_ANGERR_INIT 0.01
|
param set-default EKF2_ANGERR_INIT 0.01
|
||||||
param set-default EKF2_MAG_TYPE 1
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 0
|
|
||||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 1
|
|
||||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 3
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default GND_SP_CTRL_MODE 1
|
|
||||||
param set-default GND_L1_DIST 5
|
|
||||||
param set-default GND_L1_PERIOD 3
|
|
||||||
param set-default GND_THR_CRUISE 0.7
|
|
||||||
param set-default GND_THR_MAX 0.5
|
|
||||||
|
|
||||||
# Because this is differential drive, it can make a turn with radius 0.
|
|
||||||
# This corresponds to a turn angle of pi radians.
|
|
||||||
# If a special case is made for differential-drive, this will need to change.
|
|
||||||
param set-default GND_MAX_ANG 3.142
|
|
||||||
param set-default GND_WHEEL_BASE 0.3
|
|
||||||
|
|
||||||
# TODO: Set to -1.0, to allow reversing. This will require many changes in the codebase
|
|
||||||
# to support negative throttle.
|
|
||||||
param set-default GND_THR_MIN 0
|
|
||||||
param set-default GND_SPEED_P 0.25
|
|
||||||
param set-default GND_SPEED_I 3
|
|
||||||
param set-default GND_SPEED_D 0.001
|
|
||||||
param set-default GND_SPEED_IMAX 0.125
|
|
||||||
param set-default GND_SPEED_THR_SC 1
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default NAV_ACC_RAD 0.5
|
|
||||||
|
|
||||||
# Differential drive acts like ackermann steering with a maximum turn angle of 180 degrees, or pi radians
|
|
||||||
param set-default GND_MAX_ANG 3.1415
|
|
||||||
|
|
||||||
# Set geometry & output configration
|
# Set geometry & output configration
|
||||||
param set-default CA_AIRFRAME 6
|
param set-default RBCLW_ADDRESS 128
|
||||||
param set-default CA_R_REV 3
|
param set-default RBCLW_FUNC1 101
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
param set-default RBCLW_FUNC2 102
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
param set-default RBCLW_REV 1 # reverse right wheels
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_DIS1 1500
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_DIS2 1500
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_TIM0 50
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_TIM1 50
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
|
@ -36,9 +36,9 @@ param set-default GND_THR_MAX 0.5
|
||||||
param set-default GND_MAX_ANG 1.042
|
param set-default GND_MAX_ANG 1.042
|
||||||
param set-default GND_WHEEL_BASE 0.17
|
param set-default GND_WHEEL_BASE 0.17
|
||||||
|
|
||||||
# TODO: Set to -1.0, to allow reversing. This will require many changes in the codebase
|
# TODO: Set to -1, to allow reversing. This will require many changes in the codebase
|
||||||
# to support negative throttle.
|
# to support negative throttle.
|
||||||
param set-default GND_THR_MIN 0.0
|
param set-default GND_THR_MIN 0
|
||||||
param set-default GND_SPEED_P 0.25
|
param set-default GND_SPEED_P 0.25
|
||||||
param set-default GND_SPEED_I 3
|
param set-default GND_SPEED_I 3
|
||||||
param set-default GND_SPEED_D 0.001
|
param set-default GND_SPEED_D 0.001
|
||||||
|
|
|
@ -1,12 +1,10 @@
|
||||||
#!/bin/sh
|
#!/bin/sh
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @name Generic 10" Quad + geometry
|
# @name Generic Quad + geometry
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @type Quadrotor +
|
# @type Quadrotor +
|
||||||
# @class Copter
|
# @class Copter
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||||
#
|
#
|
||||||
|
@ -14,13 +12,17 @@
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||||
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_KM -0.05
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
param set-default CA_ROTOR1_PX 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_KM -0.05
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
param set-default CA_ROTOR2_PY 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
|
|
|
@ -5,8 +5,6 @@
|
||||||
# @type Underwater Robot
|
# @type Underwater Robot
|
||||||
# @class Underwater Robot
|
# @class Underwater Robot
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @maintainer
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||||
#
|
#
|
||||||
|
|
|
@ -12,38 +12,7 @@
|
||||||
#
|
#
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.uuv_defaults
|
. ${R}etc/init.d/rc.uuv_defaults
|
||||||
|
. ${R}etc/init.d/airframes/60000_uuv_generic
|
||||||
param set-default CA_AIRFRAME 7
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
|
||||||
param set-default CA_R_REV 255
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_AX 1
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_AY 0
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_AZ 0
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PY -0.3
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PZ -0.3
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_AX 1
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_AY 0
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_AZ 0
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PY 0.3
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PZ -0.3
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_AX 1
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_AY 0
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_AZ 0
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_KM 0
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PY 0.3
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PZ 0.3
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_AX 1
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_AY 0
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_AZ 0
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_KM 0
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PX 0
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PY -0.3
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PZ 0.3
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||||
|
|
|
@ -30,7 +30,7 @@ param set-default MAV_1_CONFIG 102
|
||||||
|
|
||||||
param set-default BAT1_A_PER_V 37.8798
|
param set-default BAT1_A_PER_V 37.8798
|
||||||
param set-default BAT1_CAPACITY 18000
|
param set-default BAT1_CAPACITY 18000
|
||||||
param set-default BAT1_V_DIV 11.0
|
param set-default BAT1_V_DIV 11
|
||||||
param set-default BAT1_N_CELLS 4
|
param set-default BAT1_N_CELLS 4
|
||||||
param set-default BAT_V_OFFS_CURR 0.33
|
param set-default BAT_V_OFFS_CURR 0.33
|
||||||
|
|
||||||
|
@ -38,49 +38,49 @@ param set-default CA_AIRFRAME 7
|
||||||
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 8
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 8
|
||||||
param set-default CA_R_REV 255
|
param set-default CA_R_REV 255
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_AX 1.0000
|
param set-default CA_ROTOR0_AX 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_AY -1.0000
|
param set-default CA_ROTOR0_AY -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_AZ 0.0000
|
param set-default CA_ROTOR0_AZ 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.0000
|
param set-default CA_ROTOR0_KM 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.5000
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.5
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.3000
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.3
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PZ 0.2000
|
param set-default CA_ROTOR0_PZ 0.2
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_AX 1.0000
|
param set-default CA_ROTOR1_AX 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_AY 1.0000
|
param set-default CA_ROTOR1_AY 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_AZ 0.0000
|
param set-default CA_ROTOR1_AZ 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.0000
|
param set-default CA_ROTOR1_KM 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0.5000
|
param set-default CA_ROTOR1_PX 0.5
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.3000
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.3
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PZ 0.2000
|
param set-default CA_ROTOR1_PZ 0.2
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_AX 1.0000
|
param set-default CA_ROTOR2_AX 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_AY 1.0000
|
param set-default CA_ROTOR2_AY 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_AZ 0.0000
|
param set-default CA_ROTOR2_AZ 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_KM 0.0000
|
param set-default CA_ROTOR2_KM 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PX -0.5000
|
param set-default CA_ROTOR2_PX -0.5
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PY 0.3000
|
param set-default CA_ROTOR2_PY 0.3
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PZ 0.2000
|
param set-default CA_ROTOR2_PZ 0.2
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_AX 1.0000
|
param set-default CA_ROTOR3_AX 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_AY -1.0000
|
param set-default CA_ROTOR3_AY -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_AZ 0.0000
|
param set-default CA_ROTOR3_AZ 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_KM 0.0000
|
param set-default CA_ROTOR3_KM 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.5000
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.5
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PY -0.3000
|
param set-default CA_ROTOR3_PY -0.3
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PZ 0.2000
|
param set-default CA_ROTOR3_PZ 0.2
|
||||||
param set-default CA_ROTOR4_AZ -1.0000
|
param set-default CA_ROTOR4_AZ -1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR4_KM 0.0000
|
param set-default CA_ROTOR4_KM 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.5000
|
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.5
|
||||||
param set-default CA_ROTOR4_PY 0.5000
|
param set-default CA_ROTOR4_PY 0.5
|
||||||
param set-default CA_ROTOR5_AZ 1.0000
|
param set-default CA_ROTOR5_AZ 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR5_KM 0.0000
|
param set-default CA_ROTOR5_KM 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR5_PX 0.5000
|
param set-default CA_ROTOR5_PX 0.5
|
||||||
param set-default CA_ROTOR5_PY -0.5000
|
param set-default CA_ROTOR5_PY -0.5
|
||||||
param set-default CA_ROTOR6_AZ 1.0000
|
param set-default CA_ROTOR6_AZ 1
|
||||||
param set-default CA_ROTOR6_KM 0.0000
|
param set-default CA_ROTOR6_KM 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR6_PX -0.5000
|
param set-default CA_ROTOR6_PX -0.5
|
||||||
param set-default CA_ROTOR6_PY 0.5000
|
param set-default CA_ROTOR6_PY 0.5
|
||||||
param set-default CA_ROTOR7_KM 0.0000
|
param set-default CA_ROTOR7_KM 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR7_PX -0.5000
|
param set-default CA_ROTOR7_PX -0.5
|
||||||
param set-default CA_ROTOR7_PY -0.5000
|
param set-default CA_ROTOR7_PY -0.5
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||||
|
|
|
@ -16,10 +16,10 @@
|
||||||
param set-default MAV_TYPE 13
|
param set-default MAV_TYPE 13
|
||||||
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 6
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 6
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.0
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.5
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.5
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_KM -0.05
|
param set-default CA_ROTOR0_KM -0.05
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0.0
|
param set-default CA_ROTOR1_PX 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.5
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.5
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.43
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.43
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.25
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.25
|
||||||
|
|
|
@ -97,10 +97,10 @@ param set-default SER_TEL2_BAUD 921600
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 6
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 6
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.0
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.5
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.5
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_KM -0.05
|
param set-default CA_ROTOR0_KM -0.05
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0.0
|
param set-default CA_ROTOR1_PX 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.5
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.5
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.43
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.43
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.25
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.25
|
||||||
|
|
|
@ -17,10 +17,10 @@ param set-default MAV_TYPE 13
|
||||||
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 6
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 6
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.5
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.5
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.0
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_KM -0.05
|
param set-default CA_ROTOR0_KM -0.05
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.5
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.5
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PY 0.0
|
param set-default CA_ROTOR1_PY 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PX -0.25
|
param set-default CA_ROTOR2_PX -0.25
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.43
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.43
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
|
|
|
@ -32,96 +32,127 @@
|
||||||
############################################################################
|
############################################################################
|
||||||
|
|
||||||
px4_add_romfs_files(
|
px4_add_romfs_files(
|
||||||
# [0-999] Reserved (historical)"
|
# [0-999] Reserved (historical)
|
||||||
|
|
||||||
# [1000, 1999] Simulation setups"
|
|
||||||
1001_rc_quad_x.hil
|
|
||||||
1002_standard_vtol.hil
|
|
||||||
1100_rc_quad_x_sih.hil
|
|
||||||
1101_rc_plane_sih.hil
|
|
||||||
1102_tailsitter_duo_sih.hil
|
|
||||||
|
|
||||||
# [2000, 2999] Standard planes"
|
|
||||||
2100_standard_plane
|
|
||||||
2106_albatross
|
|
||||||
|
|
||||||
2507_cloudship
|
|
||||||
|
|
||||||
# [3000, 3999] Flying wing"
|
|
||||||
3000_generic_wing
|
|
||||||
|
|
||||||
# [4000, 4999] Quadrotor x"
|
|
||||||
4001_quad_x
|
|
||||||
4014_s500
|
|
||||||
4015_holybro_s500
|
|
||||||
4016_holybro_px4vision
|
|
||||||
4017_nxp_hovergames
|
|
||||||
4019_x500_v2
|
|
||||||
4020_holybro_px4vision_v1_5
|
|
||||||
4040_reaper
|
|
||||||
4041_beta75x
|
|
||||||
4050_generic_250
|
|
||||||
4052_holybro_qav250
|
|
||||||
4053_holybro_kopis2
|
|
||||||
4061_atl_mantis_edu
|
|
||||||
4071_ifo
|
|
||||||
4073_ifo-s
|
|
||||||
4500_clover4
|
|
||||||
4900_crazyflie
|
|
||||||
4901_crazyflie21
|
|
||||||
|
|
||||||
# [5000, 5999] Quadrotor +"
|
|
||||||
5001_quad_+
|
|
||||||
|
|
||||||
# [6000, 6999] Hexarotor x"
|
|
||||||
6001_hexa_x
|
|
||||||
6002_draco_r
|
|
||||||
|
|
||||||
# [7000, 7999] Hexarotor +"
|
|
||||||
7001_hexa_+
|
|
||||||
|
|
||||||
# [8000, 8999] Octorotor +"
|
|
||||||
8001_octo_x
|
|
||||||
|
|
||||||
# [9000, 9999] Octorotor +"
|
|
||||||
9001_octo_+
|
|
||||||
|
|
||||||
# [11000, 11999] Hexa Cox
|
|
||||||
11001_hexa_cox
|
|
||||||
|
|
||||||
# [12000, 12999] Octo Cox
|
|
||||||
12001_octo_cox
|
|
||||||
|
|
||||||
# [13000, 13999] VTOL
|
|
||||||
13000_generic_vtol_standard
|
|
||||||
13100_generic_vtol_tiltrotor
|
|
||||||
13013_deltaquad
|
|
||||||
13014_vtol_babyshark
|
|
||||||
13030_generic_vtol_quad_tiltrotor
|
|
||||||
13200_generic_vtol_tailsitter
|
|
||||||
|
|
||||||
# [14000, 14999] MC with tilt
|
|
||||||
14001_generic_mc_with_tilt
|
|
||||||
|
|
||||||
16001_helicopter
|
|
||||||
|
|
||||||
# [17000, 17999] Autogyro
|
|
||||||
17002_TF-AutoG2
|
|
||||||
17003_TF-G2
|
|
||||||
|
|
||||||
# [18000, 18999] High-altitude balloons
|
# [18000, 18999] High-altitude balloons
|
||||||
18001_TF-B1
|
18001_TF-B1
|
||||||
|
|
||||||
# [22000, 22999] Reserve for custom models
|
# [22000, 22999] Reserve for custom models
|
||||||
|
|
||||||
24001_dodeca_cox
|
|
||||||
|
|
||||||
50000_generic_ground_vehicle
|
|
||||||
50004_nxpcup_car_dfrobot_gpx
|
|
||||||
50003_aion_robotics_r1_rover
|
|
||||||
|
|
||||||
# [60000, 61000] (Unmanned) Underwater Robots
|
|
||||||
60000_uuv_generic
|
|
||||||
60001_uuv_hippocampus
|
|
||||||
60002_uuv_bluerov2_heavy
|
|
||||||
)
|
)
|
||||||
|
|
||||||
|
if(CONFIG_MODULES_SIMULATION_PWM_OUT_SIM)
|
||||||
|
px4_add_romfs_files(
|
||||||
|
# [1000, 1999] Simulation setups
|
||||||
|
1001_rc_quad_x.hil
|
||||||
|
1002_standard_vtol.hil
|
||||||
|
1100_rc_quad_x_sih.hil
|
||||||
|
1101_rc_plane_sih.hil
|
||||||
|
1102_tailsitter_duo_sih.hil
|
||||||
|
)
|
||||||
|
endif()
|
||||||
|
|
||||||
|
if(CONFIG_MODULES_MC_RATE_CONTROL)
|
||||||
|
px4_add_romfs_files(
|
||||||
|
# [4000, 4999] Quadrotor x
|
||||||
|
4001_quad_x
|
||||||
|
4014_s500
|
||||||
|
4015_holybro_s500
|
||||||
|
4016_holybro_px4vision
|
||||||
|
4017_nxp_hovergames
|
||||||
|
4019_x500_v2
|
||||||
|
4020_holybro_px4vision_v1_5
|
||||||
|
4041_beta75x
|
||||||
|
4050_generic_250
|
||||||
|
4052_holybro_qav250
|
||||||
|
4053_holybro_kopis2
|
||||||
|
4061_atl_mantis_edu
|
||||||
|
4071_ifo
|
||||||
|
4073_ifo-s
|
||||||
|
4500_clover4
|
||||||
|
4901_crazyflie21
|
||||||
|
|
||||||
|
# [5000, 5999] Quadrotor +
|
||||||
|
5001_quad_+
|
||||||
|
|
||||||
|
# [6000, 6999] Hexarotor x
|
||||||
|
6001_hexa_x
|
||||||
|
6002_draco_r
|
||||||
|
|
||||||
|
# [7000, 7999] Hexarotor +
|
||||||
|
7001_hexa_+
|
||||||
|
|
||||||
|
# [8000, 8999] Octorotor +
|
||||||
|
8001_octo_x
|
||||||
|
|
||||||
|
# [9000, 9999] Octorotor +
|
||||||
|
9001_octo_+
|
||||||
|
|
||||||
|
# [11000, 11999] Hexa Cox
|
||||||
|
11001_hexa_cox
|
||||||
|
|
||||||
|
# [12000, 12999] Octo Cox
|
||||||
|
12001_octo_cox
|
||||||
|
|
||||||
|
# [14000, 14999] MC with tilt
|
||||||
|
14001_generic_mc_with_tilt
|
||||||
|
|
||||||
|
16001_helicopter
|
||||||
|
|
||||||
|
24001_dodeca_cox
|
||||||
|
)
|
||||||
|
endif()
|
||||||
|
|
||||||
|
if(CONFIG_MODULES_FW_RATE_CONTROL)
|
||||||
|
px4_add_romfs_files(
|
||||||
|
# [2000, 2999] Standard planes
|
||||||
|
2100_standard_plane
|
||||||
|
2106_albatross
|
||||||
|
|
||||||
|
# [3000, 3999] Flying wing
|
||||||
|
3000_generic_wing
|
||||||
|
|
||||||
|
# [17000, 17999] Autogyro
|
||||||
|
17002_TF-AutoG2
|
||||||
|
17003_TF-G2
|
||||||
|
)
|
||||||
|
endif()
|
||||||
|
|
||||||
|
if(CONFIG_MODULES_AIRSHIP_ATT_CONTROL)
|
||||||
|
px4_add_romfs_files(
|
||||||
|
2507_cloudship
|
||||||
|
)
|
||||||
|
endif()
|
||||||
|
|
||||||
|
if(CONFIG_MODULES_VTOL_ATT_CONTROL)
|
||||||
|
px4_add_romfs_files(
|
||||||
|
# [13000, 13999] VTOL
|
||||||
|
13000_generic_vtol_standard
|
||||||
|
13100_generic_vtol_tiltrotor
|
||||||
|
13013_deltaquad
|
||||||
|
13014_vtol_babyshark
|
||||||
|
13030_generic_vtol_quad_tiltrotor
|
||||||
|
13200_generic_vtol_tailsitter
|
||||||
|
)
|
||||||
|
endif()
|
||||||
|
|
||||||
|
if(CONFIG_MODULES_ROVER_POS_CONTROL)
|
||||||
|
px4_add_romfs_files(
|
||||||
|
50000_generic_ground_vehicle
|
||||||
|
50004_nxpcup_car_dfrobot_gpx
|
||||||
|
)
|
||||||
|
endif()
|
||||||
|
|
||||||
|
if(CONFIG_MODULES_DIFFERENTIAL_DRIVE)
|
||||||
|
px4_add_romfs_files(
|
||||||
|
50003_aion_robotics_r1_rover
|
||||||
|
)
|
||||||
|
endif()
|
||||||
|
|
||||||
|
if(CONFIG_MODULES_UUV_ATT_CONTROL)
|
||||||
|
px4_add_romfs_files(
|
||||||
|
# [60000, 61000] (Unmanned) Underwater Robots
|
||||||
|
60000_uuv_generic
|
||||||
|
60001_uuv_hippocampus
|
||||||
|
60002_uuv_bluerov2_heavy
|
||||||
|
)
|
||||||
|
endif()
|
||||||
|
|
|
@ -17,7 +17,7 @@ param set-default COM_POS_FS_DELAY 5
|
||||||
|
|
||||||
# there is a 2.5 factor applied on the _FS thresholds if for invalidation
|
# there is a 2.5 factor applied on the _FS thresholds if for invalidation
|
||||||
param set-default COM_POS_FS_EPH 50
|
param set-default COM_POS_FS_EPH 50
|
||||||
param set-default COM_VEL_FS_EVH 5
|
param set-default COM_VEL_FS_EVH 3
|
||||||
|
|
||||||
param set-default COM_POS_LOW_EPH 50
|
param set-default COM_POS_LOW_EPH 50
|
||||||
|
|
||||||
|
@ -28,13 +28,12 @@ param set-default EKF2_ARSP_THR 8
|
||||||
param set-default EKF2_FUSE_BETA 1
|
param set-default EKF2_FUSE_BETA 1
|
||||||
param set-default EKF2_GPS_CHECK 21
|
param set-default EKF2_GPS_CHECK 21
|
||||||
param set-default EKF2_MAG_ACCLIM 0
|
param set-default EKF2_MAG_ACCLIM 0
|
||||||
param set-default EKF2_MAG_YAWLIM 0
|
|
||||||
param set-default EKF2_REQ_EPH 10
|
param set-default EKF2_REQ_EPH 10
|
||||||
param set-default EKF2_REQ_EPV 10
|
param set-default EKF2_REQ_EPV 10
|
||||||
param set-default EKF2_REQ_HDRIFT 0.5
|
param set-default EKF2_REQ_HDRIFT 0.5
|
||||||
param set-default EKF2_REQ_SACC 1
|
param set-default EKF2_REQ_SACC 1
|
||||||
param set-default EKF2_REQ_VDRIFT 1.0
|
param set-default EKF2_REQ_VDRIFT 1
|
||||||
param set-default EKF2_RNG_QLTY_T 3.0
|
param set-default EKF2_RNG_QLTY_T 3
|
||||||
|
|
||||||
param set-default RTL_TYPE 1
|
param set-default RTL_TYPE 1
|
||||||
param set-default RTL_RETURN_ALT 100
|
param set-default RTL_RETURN_ALT 100
|
||||||
|
@ -54,3 +53,5 @@ param set-default MIS_TKO_LAND_REQ 2
|
||||||
# FW takeoff acceleration can easily exceed ublox GPS 2G default.
|
# FW takeoff acceleration can easily exceed ublox GPS 2G default.
|
||||||
#
|
#
|
||||||
param set-default GPS_UBX_DYNMODEL 8
|
param set-default GPS_UBX_DYNMODEL 8
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default SYS_HAS_NUM_ASPD 1 # by default require an airspeed sensor
|
||||||
|
|
|
@ -9,8 +9,6 @@
|
||||||
# Start the attitude and position estimator.
|
# Start the attitude and position estimator.
|
||||||
#
|
#
|
||||||
ekf2 start &
|
ekf2 start &
|
||||||
#attitude_estimator_q start
|
|
||||||
#local_position_estimator start
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Start Control Allocator
|
# Start Control Allocator
|
||||||
|
@ -22,7 +20,6 @@ control_allocator start
|
||||||
#
|
#
|
||||||
rover_pos_control start
|
rover_pos_control start
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Start Land Detector.
|
# Start Land Detector.
|
||||||
#
|
#
|
||||||
|
|
|
@ -10,9 +10,6 @@ set VEHICLE_TYPE rover
|
||||||
# MAV_TYPE_GROUND_ROVER 10
|
# MAV_TYPE_GROUND_ROVER 10
|
||||||
param set-default MAV_TYPE 10
|
param set-default MAV_TYPE 10
|
||||||
|
|
||||||
# Enable Airspeed check circuit breaker because Rovers will have no airspeed sensor
|
|
||||||
param set-default CBRK_AIRSPD_CHK 162128
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 0.01
|
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 0.01
|
||||||
|
|
||||||
param set-default NAV_ACC_RAD 2
|
param set-default NAV_ACC_RAD 2
|
||||||
|
|
|
@ -0,0 +1,11 @@
|
||||||
|
#!/bin/sh
|
||||||
|
# Standard apps for a differential drive rover.
|
||||||
|
|
||||||
|
# Start the attitude and position estimator.
|
||||||
|
ekf2 start &
|
||||||
|
|
||||||
|
# Start rover differential drive controller.
|
||||||
|
differential_drive start
|
||||||
|
|
||||||
|
# Start Land Detector.
|
||||||
|
land_detector start rover
|
|
@ -0,0 +1,11 @@
|
||||||
|
#!/bin/sh
|
||||||
|
# Differential rover parameters.
|
||||||
|
|
||||||
|
set VEHICLE_TYPE rover_differential
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||||||
|
|
||||||
|
param set-default MAV_TYPE 10 # MAV_TYPE_GROUND_ROVER
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_AIRFRAME 6 # Rover (Differential)
|
||||||
|
param set-default CA_R_REV 3 # Right and left motors reversible
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default EKF2_MAG_TYPE 1 # make sure magnetometer is fused even when not flying
|
Some files were not shown because too many files have changed in this diff Show More
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