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px4_fmu-v6x:Use BOARD_HAS_HW_SPLIT_VERSIONING
This commit is contained in:
David Sidrane
Daniel Agar
parent
dc01c3a08e
commit
8ff4ed8321
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@ -208,40 +208,22 @@
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#define BOARD_ADC_OPEN_CIRCUIT_V (5.6f)
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/* HW Version and Revision drive signals Default to 1 to detect */
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#define BOARD_HAS_HW_VERSIONING
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#define BOARD_HAS_HW_SPLIT_VERSIONING
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#define GPIO_HW_VER_REV_DRIVE /* PG0 */ (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTG|GPIO_PIN0)
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#define GPIO_HW_REV_SENSE /* PH4 */ GPIO_ADC3_INP15
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#define GPIO_HW_VER_SENSE /* PH3 */ GPIO_ADC3_INP14
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#define HW_INFO_INIT_PREFIX "V6X"
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#define BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSIONS 13 // Rev 0 and Rev 3,4,6 Sensor sets
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#define BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSIONS 6
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// Base/FMUM
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#define V6X00 HW_VER_REV(0x0,0x0) // FMUV6X, Rev 0
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#define V6X01 HW_VER_REV(0x0,0x1) // FMUV6X, BMI388 I2C2 Rev 1
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#define V6X03 HW_VER_REV(0x0,0x3) // FMUV6X, Sensor Set Rev 3
|
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#define V6X04 HW_VER_REV(0x0,0x4) // FMUV6X, Sensor Set Rev 4
|
||||
#define V6X06 HW_VER_REV(0x0,0x6) // FMUV6X, Sensor Set Rev 6
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#define V6X10 HW_VER_REV(0x1,0x0) // NO PX4IO, Rev 0
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#define V6X13 HW_VER_REV(0x1,0x3) // NO PX4IO, Sensor Set Rev 3
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#define V6X14 HW_VER_REV(0x1,0x4) // NO PX4IO, Sensor Set Rev 4
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#define V6X16 HW_VER_REV(0x1,0x6) // NO PX4IO, Sensor Set Rev 6
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#define V6X21 HW_VER_REV(0x2,0x1) // FMUV6X, CUAV Sensor Set
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#define V6X40 HW_VER_REV(0x4,0x0) // FMUV6X, HB CM4 base Rev 0
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#define V6X41 HW_VER_REV(0x4,0x1) // FMUV6X, BMI388 I2C2 HB CM4 base Rev 1
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#define V6X43 HW_VER_REV(0x4,0x3) // FMUV6X, Sensor Set HB CM4 base Rev 3
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#define V6X44 HW_VER_REV(0x4,0x4) // FMUV6X, Sensor Set HB CM4 base Rev 4
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#define V6X46 HW_VER_REV(0x4,0x6) // FMUV6X, Sensor Set HB CM4 base Rev 6
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#define V6X50 HW_VER_REV(0x5,0x0) // FMUV6X, HB Mini Rev 0
|
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#define V6X51 HW_VER_REV(0x5,0x1) // FMUV6X, BMI388 I2C2 HB Mini Rev 1
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#define V6X53 HW_VER_REV(0x5,0x3) // FMUV6X, Sensor Set HB Mini Rev 3
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#define V6X54 HW_VER_REV(0x5,0x4) // FMUV6X, Sensor Set HB Mini Rev 4
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#define V6X56 HW_VER_REV(0x5,0x6) // FMUV6X, Sensor Set HB Mini Rev 6
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#define V6X90 HW_VER_REV(0x9,0x0) // Rev 0
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#define V6X0910 HW_VER_REV(0x9,0x10) // FMUV6X, rev from EEPROM Auterion Skynode ver9
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#define V6X1010 HW_VER_REV(0x10,0x10) // FMUV6X, rev from EEPROM Auterion Skynode ver10
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#define V6X_0 HW_FMUM_ID(0x0) // FMUV6X, Auterion,HB Sensor Set Rev 0
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#define V6X_1 HW_FMUM_ID(0x1) // FMUV6X, CUAV Sensor Set Rev 1
|
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#define V6X_3 HW_FMUM_ID(0x3) // FMUV6X, HB Sensor Set Rev 3
|
||||
#define V6X_4 HW_FMUM_ID(0x4) // FMUV6X, HB Sensor Set Rev 4
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#define V6X_6 HW_FMUM_ID(0x6) // FMUV6X, HB Sensor Set Rev 6
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||||
#define V6X_8 HW_FMUM_ID(0x8) // FMUV6X, HB Sensor Set Rev 8
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#define V6X_16 HW_FMUM_ID(0x10) // FMUV6X, Auterion Sensor Set Rev 16 from EEPROM
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#define UAVCAN_NUM_IFACES_RUNTIME 1
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@ -73,7 +73,9 @@ static const px4_hw_mft_item_t device_unsupported = {0, 0, 0};
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// List of components on a specific board configuration
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||||
// The index of those components is given by the enum (px4_hw_mft_item_id_t)
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// declared in board_common.h
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static const px4_hw_mft_item_t hw_mft_list_v0600[] = {
|
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||||
// BASE ID 0
|
||||
static const px4_hw_mft_item_t base_configuration_0[] = {
|
||||
{
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||||
// PX4_MFT_PX4IO
|
||||
.present = 1,
|
||||
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@ -92,9 +94,16 @@ static const px4_hw_mft_item_t hw_mft_list_v0600[] = {
|
|||
.mandatory = 1,
|
||||
.connection = px4_hw_con_onboard,
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
// PX4_MFT_CAN3
|
||||
.present = 0,
|
||||
.mandatory = 0,
|
||||
.connection = px4_hw_con_unknown,
|
||||
},
|
||||
};
|
||||
|
||||
static const px4_hw_mft_item_t hw_mft_list_v0610[] = {
|
||||
// BASE ID 1
|
||||
static const px4_hw_mft_item_t base_configuration_1[] = {
|
||||
{
|
||||
// PX4_MFT_PX4IO
|
||||
.present = 0,
|
||||
|
|
@ -113,14 +122,21 @@ static const px4_hw_mft_item_t hw_mft_list_v0610[] = {
|
|||
.mandatory = 1,
|
||||
.connection = px4_hw_con_onboard,
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
// PX4_MFT_CAN3
|
||||
.present = 0,
|
||||
.mandatory = 0,
|
||||
.connection = px4_hw_con_unknown,
|
||||
},
|
||||
};
|
||||
|
||||
static const px4_hw_mft_item_t hw_mft_list_v0650[] = {
|
||||
// BASE ID 5
|
||||
static const px4_hw_mft_item_t base_configuration_5[] = {
|
||||
{
|
||||
// PX4_MFT_PX4IO
|
||||
.present = 1,
|
||||
.mandatory = 1,
|
||||
.connection = px4_hw_con_unknown,
|
||||
.connection = px4_hw_con_onboard,
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
// PX4_MFT_USB
|
||||
|
|
@ -134,32 +150,24 @@ static const px4_hw_mft_item_t hw_mft_list_v0650[] = {
|
|||
.mandatory = 0,
|
||||
.connection = px4_hw_con_unknown,
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
// PX4_MFT_CAN3
|
||||
.present = 0,
|
||||
.mandatory = 0,
|
||||
.connection = px4_hw_con_unknown,
|
||||
},
|
||||
};
|
||||
|
||||
|
||||
static px4_hw_mft_list_entry_t mft_lists[] = {
|
||||
// ver_rev
|
||||
{V6X00, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)},
|
||||
{V6X01, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // BMP388 moved to I2C2
|
||||
{V6X03, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // BMP388 moved to I2C2, Sensor Set 3
|
||||
{V6X04, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // BMP388 moved to I2C2, Sensor Set 4
|
||||
{V6X06, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // BMP388 moved to I2C2, Sensor Set 6
|
||||
{V6X40, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // HB CM4 base
|
||||
{V6X41, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // BMP388 moved to I2C2 HB CM4 base
|
||||
{V6X43, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // BMP388 moved to I2C2, HB CM4 base Sensor Set 3
|
||||
{V6X44, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // BMP388 moved to I2C2, HB CM4 base Sensor Set 4
|
||||
{V6X46, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // BMP388 moved to I2C2, Sensor Set 6
|
||||
{V6X50, hw_mft_list_v0650, arraySize(hw_mft_list_v0650)}, // HB Mini
|
||||
{V6X51, hw_mft_list_v0650, arraySize(hw_mft_list_v0650)}, // BMP388 moved to I2C2 HB Mini
|
||||
{V6X53, hw_mft_list_v0650, arraySize(hw_mft_list_v0650)}, // BMP388 moved to I2C2, HB Mini Sensor Set 3
|
||||
{V6X54, hw_mft_list_v0650, arraySize(hw_mft_list_v0650)}, // BMP388 moved to I2C2, HB Mini Sensor Set 4
|
||||
{V6X56, hw_mft_list_v0650, arraySize(hw_mft_list_v0650)}, // BMP388 moved to I2C2, HB Mini Sensor Set 6
|
||||
{V6X10, hw_mft_list_v0610, arraySize(hw_mft_list_v0610)}, // No PX4IO
|
||||
{V6X13, hw_mft_list_v0610, arraySize(hw_mft_list_v0610)}, // No PX4IO BMP388 moved to I2C2, Sensor Set 3
|
||||
{V6X14, hw_mft_list_v0610, arraySize(hw_mft_list_v0610)}, // No PX4IO BMP388 moved to I2C2, Sensor Set 4
|
||||
{V6X21, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)},
|
||||
{V6X0910, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // FMUV6X, rev from EEPROM Auterion Skynode ver9
|
||||
{V6X1010, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // FMUV6X, rev from EEPROM Auterion Skynode ver10
|
||||
{HW_BASE_ID(0), base_configuration_0, arraySize(base_configuration_0)}, // std Base with PX4IO
|
||||
{HW_BASE_ID(1), base_configuration_1, arraySize(base_configuration_1)}, // std Base No PX4IO
|
||||
{HW_BASE_ID(2), base_configuration_0, arraySize(base_configuration_0)}, // CUAV Base
|
||||
{HW_BASE_ID(4), base_configuration_0, arraySize(base_configuration_0)}, // HB CM4 base
|
||||
{HW_BASE_ID(5), base_configuration_5, arraySize(base_configuration_5)}, // HB Mini
|
||||
{HW_BASE_ID(9), base_configuration_0, arraySize(base_configuration_0)}, // Auterion Skynode ver 9
|
||||
{HW_BASE_ID(16), base_configuration_0, arraySize(base_configuration_0)}, // Auterion Skynode ver 16
|
||||
};
|
||||
|
||||
/************************************************************************************
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -36,7 +36,7 @@
|
|||
#include <nuttx/spi/spi.h>
|
||||
|
||||
constexpr px4_spi_bus_all_hw_t px4_spi_buses_all_hw[BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSIONS] = {
|
||||
initSPIHWVersion(V6X00, {
|
||||
initSPIFmumID(V6X_0, {
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20649, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
|
||||
}, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}),
|
||||
|
|
@ -60,54 +60,7 @@ constexpr px4_spi_bus_all_hw_t px4_spi_buses_all_hw[BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSION
|
|||
}),
|
||||
}),
|
||||
|
||||
initSPIHWVersion(V6X03, {
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42670P, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
|
||||
}, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42688P, SPI::CS{GPIO::PortH, GPIO::Pin5}, SPI::DRDY{GPIO::PortA, GPIO::Pin10}),
|
||||
}, {GPIO::PortF, GPIO::Pin4}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI3, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_GYR_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin8}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin7}),
|
||||
initSPIDevice(DRV_ACC_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin6}),
|
||||
}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin7}),
|
||||
// initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, {
|
||||
// // no devices
|
||||
// TODO: if enabled, remove GPIO_VDD_3V3_SENSORS4_EN from board_config.h
|
||||
// }, {GPIO::PortG, GPIO::Pin8}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI5, {
|
||||
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin7})
|
||||
}),
|
||||
initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI6, {
|
||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin10}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin11}),
|
||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin12}),
|
||||
}),
|
||||
}),
|
||||
|
||||
initSPIHWVersion(V6X06, {
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM45686, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
|
||||
}, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_IIM42652, SPI::CS{GPIO::PortH, GPIO::Pin5}, SPI::DRDY{GPIO::PortA, GPIO::Pin10}),
|
||||
}, {GPIO::PortF, GPIO::Pin4}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI3, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ADIS16470, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin7}),
|
||||
}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin7}),
|
||||
// initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, {
|
||||
// // no devices
|
||||
// TODO: if enabled, remove GPIO_VDD_3V3_SENSORS4_EN from board_config.h
|
||||
// }, {GPIO::PortG, GPIO::Pin8}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI5, {
|
||||
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin7})
|
||||
}),
|
||||
initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI6, {
|
||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin10}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin11}),
|
||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin12}),
|
||||
}),
|
||||
}),
|
||||
|
||||
initSPIHWVersion(V6X21, {
|
||||
initSPIFmumID(V6X_1, {
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20649, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
|
||||
}, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}),
|
||||
|
|
@ -131,7 +84,7 @@ constexpr px4_spi_bus_all_hw_t px4_spi_buses_all_hw[BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSION
|
|||
}),
|
||||
}),
|
||||
|
||||
initSPIHWVersion(V6X43, {
|
||||
initSPIFmumID(V6X_3, {
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42670P, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
|
||||
}, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}),
|
||||
|
|
@ -155,7 +108,7 @@ constexpr px4_spi_bus_all_hw_t px4_spi_buses_all_hw[BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSION
|
|||
}),
|
||||
}),
|
||||
|
||||
initSPIHWVersion(V6X44, {
|
||||
initSPIFmumID(V6X_4, {
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42670P, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
|
||||
}, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}),
|
||||
|
|
@ -178,7 +131,7 @@ constexpr px4_spi_bus_all_hw_t px4_spi_buses_all_hw[BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSION
|
|||
}),
|
||||
}),
|
||||
|
||||
initSPIHWVersion(V6X46, {
|
||||
initSPIFmumID(V6X_6, {
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM45686, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
|
||||
}, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}),
|
||||
|
|
@ -201,101 +154,8 @@ constexpr px4_spi_bus_all_hw_t px4_spi_buses_all_hw[BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSION
|
|||
}),
|
||||
}),
|
||||
|
||||
initSPIHWVersion(V6X50, {
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20649, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
|
||||
}, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42688P, SPI::CS{GPIO::PortH, GPIO::Pin5}, SPI::DRDY{GPIO::PortA, GPIO::Pin10}),
|
||||
}, {GPIO::PortF, GPIO::Pin4}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI3, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_GYR_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin8}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin7}),
|
||||
initSPIDevice(DRV_ACC_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin6}),
|
||||
}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin7}),
|
||||
// initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, {
|
||||
// // no devices
|
||||
// TODO: if enabled, remove GPIO_VDD_3V3_SENSORS4_EN from board_config.h
|
||||
// }, {GPIO::PortG, GPIO::Pin8}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI5, {
|
||||
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin7})
|
||||
}),
|
||||
initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI6, {
|
||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin10}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin11}),
|
||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin12}),
|
||||
}),
|
||||
}),
|
||||
|
||||
initSPIHWVersion(V6X53, {
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42670P, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
|
||||
}, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42688P, SPI::CS{GPIO::PortH, GPIO::Pin5}, SPI::DRDY{GPIO::PortA, GPIO::Pin10}),
|
||||
}, {GPIO::PortF, GPIO::Pin4}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI3, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_GYR_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin8}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin7}),
|
||||
initSPIDevice(DRV_ACC_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin6}),
|
||||
}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin7}),
|
||||
// initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, {
|
||||
// // no devices
|
||||
// TODO: if enabled, remove GPIO_VDD_3V3_SENSORS4_EN from board_config.h
|
||||
// }, {GPIO::PortG, GPIO::Pin8}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI5, {
|
||||
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin7})
|
||||
}),
|
||||
initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI6, {
|
||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin10}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin11}),
|
||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin12}),
|
||||
}),
|
||||
}),
|
||||
|
||||
initSPIHWVersion(V6X54, {
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42670P, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
|
||||
}, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42688P, SPI::CS{GPIO::PortH, GPIO::Pin5}, SPI::DRDY{GPIO::PortA, GPIO::Pin10}),
|
||||
}, {GPIO::PortF, GPIO::Pin4}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI3, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20649, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin7}),
|
||||
}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin7}),
|
||||
// initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, {
|
||||
// // no devices
|
||||
// TODO: if enabled, remove GPIO_VDD_3V3_SENSORS4_EN from board_config.h
|
||||
// }, {GPIO::PortG, GPIO::Pin8}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI5, {
|
||||
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin7})
|
||||
}),
|
||||
initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI6, {
|
||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin10}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin11}),
|
||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin12}),
|
||||
}),
|
||||
}),
|
||||
|
||||
initSPIHWVersion(V6X56, {
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM45686, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
|
||||
}, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_IIM42652, SPI::CS{GPIO::PortH, GPIO::Pin5}, SPI::DRDY{GPIO::PortA, GPIO::Pin10}),
|
||||
}, {GPIO::PortF, GPIO::Pin4}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI3, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ADIS16470, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin7}),
|
||||
}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin7}),
|
||||
// initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, {
|
||||
// // no devices
|
||||
// TODO: if enabled, remove GPIO_VDD_3V3_SENSORS4_EN from board_config.h
|
||||
// }, {GPIO::PortG, GPIO::Pin8}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI5, {
|
||||
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin7})
|
||||
}),
|
||||
initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI6, {
|
||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin10}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin11}),
|
||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin12}),
|
||||
}),
|
||||
}),
|
||||
|
||||
initSPIHWVersion(V6X0910, {
|
||||
initSPIFmumID(V6X_16, {
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20602, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
|
||||
}, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}),
|
||||
|
|
@ -319,29 +179,6 @@ constexpr px4_spi_bus_all_hw_t px4_spi_buses_all_hw[BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSION
|
|||
}),
|
||||
}),
|
||||
|
||||
initSPIHWVersion(V6X1010, {
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20602, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
|
||||
}, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42688P, SPI::CS{GPIO::PortH, GPIO::Pin5}, SPI::DRDY{GPIO::PortA, GPIO::Pin10}),
|
||||
}, {GPIO::PortF, GPIO::Pin4}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI3, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_GYR_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin8}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin7}),
|
||||
initSPIDevice(DRV_ACC_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin4}),
|
||||
}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin7}),
|
||||
// initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, {
|
||||
// // no devices
|
||||
// TODO: if enabled, remove GPIO_VDD_3V3_SENSORS4_EN from board_config.h
|
||||
// }, {GPIO::PortG, GPIO::Pin8}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI5, {
|
||||
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin7})
|
||||
}),
|
||||
initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI6, {
|
||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin10}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin11}),
|
||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin12}),
|
||||
}),
|
||||
}),
|
||||
};
|
||||
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||||
static constexpr bool unused = validateSPIConfig(px4_spi_buses_all_hw);
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