diff --git a/boards/px4/fmu-v6x/src/board_config.h b/boards/px4/fmu-v6x/src/board_config.h index ff0676fab7..6d79c1b151 100644 --- a/boards/px4/fmu-v6x/src/board_config.h +++ b/boards/px4/fmu-v6x/src/board_config.h @@ -208,40 +208,22 @@ #define BOARD_ADC_OPEN_CIRCUIT_V (5.6f) /* HW Version and Revision drive signals Default to 1 to detect */ -#define BOARD_HAS_HW_VERSIONING +#define BOARD_HAS_HW_SPLIT_VERSIONING #define GPIO_HW_VER_REV_DRIVE /* PG0 */ (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTG|GPIO_PIN0) #define GPIO_HW_REV_SENSE /* PH4 */ GPIO_ADC3_INP15 #define GPIO_HW_VER_SENSE /* PH3 */ GPIO_ADC3_INP14 #define HW_INFO_INIT_PREFIX "V6X" -#define BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSIONS 13 // Rev 0 and Rev 3,4,6 Sensor sets +#define BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSIONS 6 // Base/FMUM -#define V6X00 HW_VER_REV(0x0,0x0) // FMUV6X, Rev 0 -#define V6X01 HW_VER_REV(0x0,0x1) // FMUV6X, BMI388 I2C2 Rev 1 -#define V6X03 HW_VER_REV(0x0,0x3) // FMUV6X, Sensor Set Rev 3 -#define V6X04 HW_VER_REV(0x0,0x4) // FMUV6X, Sensor Set Rev 4 -#define V6X06 HW_VER_REV(0x0,0x6) // FMUV6X, Sensor Set Rev 6 -#define V6X10 HW_VER_REV(0x1,0x0) // NO PX4IO, Rev 0 -#define V6X13 HW_VER_REV(0x1,0x3) // NO PX4IO, Sensor Set Rev 3 -#define V6X14 HW_VER_REV(0x1,0x4) // NO PX4IO, Sensor Set Rev 4 -#define V6X16 HW_VER_REV(0x1,0x6) // NO PX4IO, Sensor Set Rev 6 -#define V6X21 HW_VER_REV(0x2,0x1) // FMUV6X, CUAV Sensor Set -#define V6X40 HW_VER_REV(0x4,0x0) // FMUV6X, HB CM4 base Rev 0 -#define V6X41 HW_VER_REV(0x4,0x1) // FMUV6X, BMI388 I2C2 HB CM4 base Rev 1 -#define V6X43 HW_VER_REV(0x4,0x3) // FMUV6X, Sensor Set HB CM4 base Rev 3 -#define V6X44 HW_VER_REV(0x4,0x4) // FMUV6X, Sensor Set HB CM4 base Rev 4 -#define V6X46 HW_VER_REV(0x4,0x6) // FMUV6X, Sensor Set HB CM4 base Rev 6 -#define V6X50 HW_VER_REV(0x5,0x0) // FMUV6X, HB Mini Rev 0 -#define V6X51 HW_VER_REV(0x5,0x1) // FMUV6X, BMI388 I2C2 HB Mini Rev 1 -#define V6X53 HW_VER_REV(0x5,0x3) // FMUV6X, Sensor Set HB Mini Rev 3 -#define V6X54 HW_VER_REV(0x5,0x4) // FMUV6X, Sensor Set HB Mini Rev 4 -#define V6X56 HW_VER_REV(0x5,0x6) // FMUV6X, Sensor Set HB Mini Rev 6 -#define V6X90 HW_VER_REV(0x9,0x0) // Rev 0 -#define V6X0910 HW_VER_REV(0x9,0x10) // FMUV6X, rev from EEPROM Auterion Skynode ver9 -#define V6X1010 HW_VER_REV(0x10,0x10) // FMUV6X, rev from EEPROM Auterion Skynode ver10 - - +#define V6X_0 HW_FMUM_ID(0x0) // FMUV6X, Auterion,HB Sensor Set Rev 0 +#define V6X_1 HW_FMUM_ID(0x1) // FMUV6X, CUAV Sensor Set Rev 1 +#define V6X_3 HW_FMUM_ID(0x3) // FMUV6X, HB Sensor Set Rev 3 +#define V6X_4 HW_FMUM_ID(0x4) // FMUV6X, HB Sensor Set Rev 4 +#define V6X_6 HW_FMUM_ID(0x6) // FMUV6X, HB Sensor Set Rev 6 +#define V6X_8 HW_FMUM_ID(0x8) // FMUV6X, HB Sensor Set Rev 8 +#define V6X_16 HW_FMUM_ID(0x10) // FMUV6X, Auterion Sensor Set Rev 16 from EEPROM #define UAVCAN_NUM_IFACES_RUNTIME 1 diff --git a/boards/px4/fmu-v6x/src/manifest.c b/boards/px4/fmu-v6x/src/manifest.c index bda800b749..d62f6eaba1 100644 --- a/boards/px4/fmu-v6x/src/manifest.c +++ b/boards/px4/fmu-v6x/src/manifest.c @@ -73,7 +73,9 @@ static const px4_hw_mft_item_t device_unsupported = {0, 0, 0}; // List of components on a specific board configuration // The index of those components is given by the enum (px4_hw_mft_item_id_t) // declared in board_common.h -static const px4_hw_mft_item_t hw_mft_list_v0600[] = { + +// BASE ID 0 +static const px4_hw_mft_item_t base_configuration_0[] = { { // PX4_MFT_PX4IO .present = 1, @@ -92,9 +94,16 @@ static const px4_hw_mft_item_t hw_mft_list_v0600[] = { .mandatory = 1, .connection = px4_hw_con_onboard, }, + { + // PX4_MFT_CAN3 + .present = 0, + .mandatory = 0, + .connection = px4_hw_con_unknown, + }, }; -static const px4_hw_mft_item_t hw_mft_list_v0610[] = { +// BASE ID 1 +static const px4_hw_mft_item_t base_configuration_1[] = { { // PX4_MFT_PX4IO .present = 0, @@ -113,14 +122,21 @@ static const px4_hw_mft_item_t hw_mft_list_v0610[] = { .mandatory = 1, .connection = px4_hw_con_onboard, }, + { + // PX4_MFT_CAN3 + .present = 0, + .mandatory = 0, + .connection = px4_hw_con_unknown, + }, }; -static const px4_hw_mft_item_t hw_mft_list_v0650[] = { +// BASE ID 5 +static const px4_hw_mft_item_t base_configuration_5[] = { { // PX4_MFT_PX4IO .present = 1, .mandatory = 1, - .connection = px4_hw_con_unknown, + .connection = px4_hw_con_onboard, }, { // PX4_MFT_USB @@ -134,32 +150,24 @@ static const px4_hw_mft_item_t hw_mft_list_v0650[] = { .mandatory = 0, .connection = px4_hw_con_unknown, }, + { + // PX4_MFT_CAN3 + .present = 0, + .mandatory = 0, + .connection = px4_hw_con_unknown, + }, }; static px4_hw_mft_list_entry_t mft_lists[] = { // ver_rev - {V6X00, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, - {V6X01, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // BMP388 moved to I2C2 - {V6X03, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // BMP388 moved to I2C2, Sensor Set 3 - {V6X04, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // BMP388 moved to I2C2, Sensor Set 4 - {V6X06, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // BMP388 moved to I2C2, Sensor Set 6 - {V6X40, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // HB CM4 base - {V6X41, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // BMP388 moved to I2C2 HB CM4 base - {V6X43, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // BMP388 moved to I2C2, HB CM4 base Sensor Set 3 - {V6X44, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // BMP388 moved to I2C2, HB CM4 base Sensor Set 4 - {V6X46, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // BMP388 moved to I2C2, Sensor Set 6 - {V6X50, hw_mft_list_v0650, arraySize(hw_mft_list_v0650)}, // HB Mini - {V6X51, hw_mft_list_v0650, arraySize(hw_mft_list_v0650)}, // BMP388 moved to I2C2 HB Mini - {V6X53, hw_mft_list_v0650, arraySize(hw_mft_list_v0650)}, // BMP388 moved to I2C2, HB Mini Sensor Set 3 - {V6X54, hw_mft_list_v0650, arraySize(hw_mft_list_v0650)}, // BMP388 moved to I2C2, HB Mini Sensor Set 4 - {V6X56, hw_mft_list_v0650, arraySize(hw_mft_list_v0650)}, // BMP388 moved to I2C2, HB Mini Sensor Set 6 - {V6X10, hw_mft_list_v0610, arraySize(hw_mft_list_v0610)}, // No PX4IO - {V6X13, hw_mft_list_v0610, arraySize(hw_mft_list_v0610)}, // No PX4IO BMP388 moved to I2C2, Sensor Set 3 - {V6X14, hw_mft_list_v0610, arraySize(hw_mft_list_v0610)}, // No PX4IO BMP388 moved to I2C2, Sensor Set 4 - {V6X21, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, - {V6X0910, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // FMUV6X, rev from EEPROM Auterion Skynode ver9 - {V6X1010, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // FMUV6X, rev from EEPROM Auterion Skynode ver10 + {HW_BASE_ID(0), base_configuration_0, arraySize(base_configuration_0)}, // std Base with PX4IO + {HW_BASE_ID(1), base_configuration_1, arraySize(base_configuration_1)}, // std Base No PX4IO + {HW_BASE_ID(2), base_configuration_0, arraySize(base_configuration_0)}, // CUAV Base + {HW_BASE_ID(4), base_configuration_0, arraySize(base_configuration_0)}, // HB CM4 base + {HW_BASE_ID(5), base_configuration_5, arraySize(base_configuration_5)}, // HB Mini + {HW_BASE_ID(9), base_configuration_0, arraySize(base_configuration_0)}, // Auterion Skynode ver 9 + {HW_BASE_ID(16), base_configuration_0, arraySize(base_configuration_0)}, // Auterion Skynode ver 16 }; /************************************************************************************ diff --git a/boards/px4/fmu-v6x/src/spi.cpp b/boards/px4/fmu-v6x/src/spi.cpp index 8b002e157e..c015072083 100644 --- a/boards/px4/fmu-v6x/src/spi.cpp +++ b/boards/px4/fmu-v6x/src/spi.cpp @@ -36,7 +36,7 @@ #include constexpr px4_spi_bus_all_hw_t px4_spi_buses_all_hw[BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSIONS] = { - initSPIHWVersion(V6X00, { + initSPIFmumID(V6X_0, { initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, { initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20649, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}), }, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}), @@ -60,54 +60,7 @@ constexpr px4_spi_bus_all_hw_t px4_spi_buses_all_hw[BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSION }), }), - initSPIHWVersion(V6X03, { - initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, { - initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42670P, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}), - }, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}), - initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, { - initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42688P, SPI::CS{GPIO::PortH, GPIO::Pin5}, SPI::DRDY{GPIO::PortA, GPIO::Pin10}), - }, {GPIO::PortF, GPIO::Pin4}), - initSPIBus(SPI::Bus::SPI3, { - initSPIDevice(DRV_GYR_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin8}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin7}), - initSPIDevice(DRV_ACC_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin6}), - }, {GPIO::PortE, GPIO::Pin7}), - // initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, { - // // no devices - // TODO: if enabled, remove GPIO_VDD_3V3_SENSORS4_EN from board_config.h - // }, {GPIO::PortG, GPIO::Pin8}), - initSPIBus(SPI::Bus::SPI5, { - initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin7}) - }), - initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI6, { - initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin10}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin11}), - initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin12}), - }), - }), - - initSPIHWVersion(V6X06, { - initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, { - initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM45686, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}), - }, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}), - initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, { - initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_IIM42652, SPI::CS{GPIO::PortH, GPIO::Pin5}, SPI::DRDY{GPIO::PortA, GPIO::Pin10}), - }, {GPIO::PortF, GPIO::Pin4}), - initSPIBus(SPI::Bus::SPI3, { - initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ADIS16470, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin7}), - }, {GPIO::PortE, GPIO::Pin7}), - // initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, { - // // no devices - // TODO: if enabled, remove GPIO_VDD_3V3_SENSORS4_EN from board_config.h - // }, {GPIO::PortG, GPIO::Pin8}), - initSPIBus(SPI::Bus::SPI5, { - initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin7}) - }), - initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI6, { - initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin10}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin11}), - initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin12}), - }), - }), - - initSPIHWVersion(V6X21, { + initSPIFmumID(V6X_1, { initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, { initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20649, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}), }, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}), @@ -131,7 +84,7 @@ constexpr px4_spi_bus_all_hw_t px4_spi_buses_all_hw[BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSION }), }), - initSPIHWVersion(V6X43, { + initSPIFmumID(V6X_3, { initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, { initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42670P, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}), }, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}), @@ -155,7 +108,7 @@ constexpr px4_spi_bus_all_hw_t px4_spi_buses_all_hw[BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSION }), }), - initSPIHWVersion(V6X44, { + initSPIFmumID(V6X_4, { initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, { initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42670P, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}), }, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}), @@ -178,7 +131,7 @@ constexpr px4_spi_bus_all_hw_t px4_spi_buses_all_hw[BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSION }), }), - initSPIHWVersion(V6X46, { + initSPIFmumID(V6X_6, { initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, { initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM45686, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}), }, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}), @@ -201,101 +154,8 @@ constexpr px4_spi_bus_all_hw_t px4_spi_buses_all_hw[BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSION }), }), - initSPIHWVersion(V6X50, { - initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, { - initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20649, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}), - }, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}), - initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, { - initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42688P, SPI::CS{GPIO::PortH, GPIO::Pin5}, SPI::DRDY{GPIO::PortA, GPIO::Pin10}), - 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// // no devices - // TODO: if enabled, remove GPIO_VDD_3V3_SENSORS4_EN from board_config.h - // }, {GPIO::PortG, GPIO::Pin8}), - initSPIBus(SPI::Bus::SPI5, { - initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin7}) - }), - initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI6, { - initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin10}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin11}), - initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin12}), - }), - }), }; static constexpr bool unused = validateSPIConfig(px4_spi_buses_all_hw);