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px4_fmuv6xrt::Support base version selection

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David Sidrane 2023-11-15 09:57:29 -08:00 committed by Daniel Agar
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4
boards/px4/fmu-v6xrt/src/board_config.h
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@ -296,7 +296,11 @@
#define GPIO_HW_REV_SENSE /* GPIO_AD_22 GPIO9 Pin 21 */ ADC_GPIO(4, 21)
#define GPIO_HW_VER_SENSE /* GPIO_AD_23 GPIO9 Pin 22 */ ADC_GPIO(5, 22)
#define HW_INFO_INIT_PREFIX "V6XRT"
#define BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSIONS 3 // Rev 0 on HB Base and T1 Base
// Base/FMUM
#define V6XRT_00 HW_VER_REV(0x0,0x0) // First Release
#define V6XRT_30 HW_VER_REV(0x3,0x0) // T1 Base w/o PX4IO
#define V6XRT_50 HW_VER_REV(0x5,0x0) // HB Mini Rev 0
#define BOARD_I2C_LATEINIT 1 /* See Note about SE550 Eanable */

42
boards/px4/fmu-v6xrt/src/manifest.c
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@ -73,7 +73,8 @@ static const px4_hw_mft_item_t device_unsupported = {0, 0, 0};
// List of components on a specific board configuration
// The index of those components is given by the enum (px4_hw_mft_item_id_t)
// declared in board_common.h
static const px4_hw_mft_item_t hw_mft_list_V00[] = {
static const px4_hw_mft_item_t hw_mft_list_V00[] = { // HB Base
{
// PX4_MFT_PX4IO
.present = 1,
@ -100,7 +101,34 @@ static const px4_hw_mft_item_t hw_mft_list_V00[] = {
},
};
static const px4_hw_mft_item_t hw_mft_list_V50[] = {
static const px4_hw_mft_item_t hw_mft_list_V30[] = { // NXP T1 Base
{
// PX4_MFT_PX4IO
.present = 0,
.mandatory = 0,
.connection = px4_hw_con_unknown,
},
{
// PX4_MFT_USB
.present = 1,
.mandatory = 1,
.connection = px4_hw_con_onboard,
},
{
// PX4_MFT_CAN2
.present = 1,
.mandatory = 1,
.connection = px4_hw_con_onboard,
},
{
// PX4_MFT_CAN3
.present = 1,
.mandatory = 1,
.connection = px4_hw_con_onboard,
},
};
static const px4_hw_mft_item_t hw_mft_list_V50[] = { // HB Mini
{
// PX4_MFT_PX4IO
.present = 1,
@ -119,10 +147,18 @@ static const px4_hw_mft_item_t hw_mft_list_V50[] = {
.mandatory = 0,
.connection = px4_hw_con_unknown,
},
{
// PX4_MFT_CAN3
.present = 0,
.mandatory = 0,
.connection = px4_hw_con_unknown,
},
};
static px4_hw_mft_list_entry_t mft_lists[] = {
{V6XRT_00, hw_mft_list_V00, arraySize(hw_mft_list_V00)},
{V6XRT_00, hw_mft_list_V00, arraySize(hw_mft_list_V00)}, // HB Base
{V6XRT_30, hw_mft_list_V30, arraySize(hw_mft_list_V30)}, // NXP T1 Base
{V6XRT_50, hw_mft_list_V50, arraySize(hw_mft_list_V50)}, // HB Mini
};

82
boards/px4/fmu-v6xrt/src/spi.cpp
View File

@ -41,47 +41,65 @@
#include <drivers/drv_sensor.h>
#include <nuttx/spi/spi.h>
#include <px4_platform_common/px4_config.h>
#include <px4_log.h>
constexpr px4_spi_bus_all_hw_t px4_spi_buses_all_hw[BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSIONS] = {
initSPIHWVersion(V6XRT_00, {
initSPIBus(SPI::Bus::LPSPI1, {
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42688P, SPI::CS{GPIO::Port2, GPIO::Pin11}, SPI::DRDY{GPIO::Port3, GPIO::Pin19}), /* GPIO_EMC_B2_01 GPIO2_IO11, GPIO_AD_20, GPIO3_IO19 */
}, {GPIO::Port2, GPIO::Pin1}), // Power GPIO_EMC_B1_33 GPIO2_IO01
#include <stdint.h>
#include <stdbool.h>
#include <debug.h>
initSPIBus(SPI::Bus::LPSPI2, {
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42688P, SPI::CS{GPIO::Port3, GPIO::Pin24}, SPI::DRDY{GPIO::Port2, GPIO::Pin7}), /* GPIO_AD_25 GPIO3_IO24, GPIO_EMC_B1_39 GPIO2_IO07 */
}, {GPIO::Port1, GPIO::Pin22}), // Power GPIO_EMC_B1_22 GPIO1_IO22
#include <nuttx/spi/spi.h>
#include <arch/board/board.h>
#include <systemlib/px4_macros.h>
#include <px4_platform/gpio.h>
initSPIBus(SPI::Bus::LPSPI3, {
initSPIDevice(DRV_GYR_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::Port2, GPIO::Pin18}, SPI::DRDY{GPIO::Port2, GPIO::Pin28}), /* GPIO_EMC_B2_08 GPIO2_IO18, GPIO_EMC_B2_18 GPIO2_IO28 */
initSPIDevice(DRV_ACC_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::Port2, GPIO::Pin15}), /* GPIO_EMC_B2_05 GPIO2_IO15 */
}, {GPIO::Port1, GPIO::Pin14}), // Power GPIO_EMC_B1_14 GPIO1_IO14
#include <arm_internal.h>
#include <chip.h>
#include "imxrt_lpspi.h"
#include "imxrt_gpio.h"
#include "board_config.h"
#include <systemlib/err.h>
initSPIBusExternal(SPI::Bus::LPSPI6, {
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::Port6, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::Port1, GPIO::Pin5}), /* GPIO_LPSR_09 GPIO6_IO09 GPIO_EMC_B1_05 GPIO1_IO05*/
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::Port6, GPIO::Pin8}, SPI::DRDY{GPIO::Port1, GPIO::Pin7}), /* GPIO_LPSR_08 GPIO6_IO08 GPIO_EMC_B1_07 GPIO1_IO07*/
}),
}),
#ifdef CONFIG_IMXRT_LPSPI
initSPIHWVersion(V6XRT_30, {
initSPIBus(SPI::Bus::LPSPI1, {
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42688P, SPI::CS{GPIO::Port2, GPIO::Pin11}, SPI::DRDY{GPIO::Port3, GPIO::Pin19}), /* GPIO_EMC_B2_01 GPIO2_IO11, GPIO_AD_20, GPIO3_IO19 */
}, {GPIO::Port2, GPIO::Pin1}), // Power GPIO_EMC_B1_33 GPIO2_IO01
initSPIBus(SPI::Bus::LPSPI2, {
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42688P, SPI::CS{GPIO::Port3, GPIO::Pin24}, SPI::DRDY{GPIO::Port2, GPIO::Pin7}), /* GPIO_AD_25 GPIO3_IO24, GPIO_EMC_B1_39 GPIO2_IO07 */
}, {GPIO::Port1, GPIO::Pin22}), // Power GPIO_EMC_B1_22 GPIO1_IO22
constexpr px4_spi_bus_t px4_spi_buses[SPI_BUS_MAX_BUS_ITEMS] = {
initSPIBus(SPI::Bus::LPSPI1, {
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42686P, SPI::CS{GPIO::Port2, GPIO::Pin11}, SPI::DRDY{GPIO::Port3, GPIO::Pin19}), /* GPIO_EMC_B2_01 GPIO2_IO11, GPIO_AD_20, GPIO3_IO19 */
}, {GPIO::Port2, GPIO::Pin1}), // Power GPIO_EMC_B1_33 GPIO2_IO01
initSPIBus(SPI::Bus::LPSPI3, {
initSPIDevice(DRV_GYR_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::Port2, GPIO::Pin18}, SPI::DRDY{GPIO::Port2, GPIO::Pin28}), /* GPIO_EMC_B2_08 GPIO2_IO18, GPIO_EMC_B2_18 GPIO2_IO28 */
initSPIDevice(DRV_ACC_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::Port2, GPIO::Pin15}), /* GPIO_EMC_B2_05 GPIO2_IO15 */
}, {GPIO::Port1, GPIO::Pin14}), // Power GPIO_EMC_B1_14 GPIO1_IO14
initSPIBus(SPI::Bus::LPSPI2, {
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42688P, SPI::CS{GPIO::Port3, GPIO::Pin24}, SPI::DRDY{GPIO::Port2, GPIO::Pin7}), /* GPIO_AD_25 GPIO3_IO24, GPIO_EMC_B1_39 GPIO2_IO07 */
}, {GPIO::Port1, GPIO::Pin22}), // Power GPIO_EMC_B1_22 GPIO1_IO22
initSPIBusExternal(SPI::Bus::LPSPI6, {
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::Port6, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::Port1, GPIO::Pin5}), /* GPIO_LPSR_09 GPIO6_IO09 GPIO_EMC_B1_05 GPIO1_IO05*/
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::Port6, GPIO::Pin8}, SPI::DRDY{GPIO::Port1, GPIO::Pin7}), /* GPIO_LPSR_08 GPIO6_IO08 GPIO_EMC_B1_07 GPIO1_IO07*/
}),
}),
initSPIHWVersion(V6XRT_50, {
initSPIBus(SPI::Bus::LPSPI1, {
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42688P, SPI::CS{GPIO::Port2, GPIO::Pin11}, SPI::DRDY{GPIO::Port3, GPIO::Pin19}), /* GPIO_EMC_B2_01 GPIO2_IO11, GPIO_AD_20, GPIO3_IO19 */
}, {GPIO::Port2, GPIO::Pin1}), // Power GPIO_EMC_B1_33 GPIO2_IO01
initSPIBus(SPI::Bus::LPSPI3, {
initSPIDevice(DRV_GYR_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::Port2, GPIO::Pin18}, SPI::DRDY{GPIO::Port2, GPIO::Pin28}), /* GPIO_EMC_B2_08 GPIO2_IO18, GPIO_EMC_B2_18 GPIO2_IO28 */
initSPIDevice(DRV_ACC_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::Port2, GPIO::Pin15}), /* GPIO_EMC_B2_05 GPIO2_IO15 */
}, {GPIO::Port1, GPIO::Pin14}), // Power GPIO_EMC_B1_14 GPIO1_IO14
initSPIBus(SPI::Bus::LPSPI2, {
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42688P, SPI::CS{GPIO::Port3, GPIO::Pin24}, SPI::DRDY{GPIO::Port2, GPIO::Pin7}), /* GPIO_AD_25 GPIO3_IO24, GPIO_EMC_B1_39 GPIO2_IO07 */
}, {GPIO::Port1, GPIO::Pin22}), // Power GPIO_EMC_B1_22 GPIO1_IO22
initSPIBusExternal(SPI::Bus::LPSPI6, {
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::Port6, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::Port1, GPIO::Pin5}), /* GPIO_LPSR_09 GPIO6_IO09 GPIO_EMC_B1_05 GPIO1_IO05*/
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::Port6, GPIO::Pin8}, SPI::DRDY{GPIO::Port1, GPIO::Pin7}), /* GPIO_LPSR_08 GPIO6_IO08 GPIO_EMC_B1_07 GPIO1_IO07*/
initSPIBus(SPI::Bus::LPSPI3, {
initSPIDevice(DRV_GYR_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::Port2, GPIO::Pin18}, SPI::DRDY{GPIO::Port2, GPIO::Pin28}), /* GPIO_EMC_B2_08 GPIO2_IO18, GPIO_EMC_B2_18 GPIO2_IO28 */
initSPIDevice(DRV_ACC_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::Port2, GPIO::Pin15}), /* GPIO_EMC_B2_05 GPIO2_IO15 */
}, {GPIO::Port1, GPIO::Pin14}), // Power GPIO_EMC_B1_14 GPIO1_IO14
initSPIBusExternal(SPI::Bus::LPSPI6, {
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::Port6, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::Port1, GPIO::Pin5}), /* GPIO_LPSR_09 GPIO6_IO09 GPIO_EMC_B1_05 GPIO1_IO05*/
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::Port6, GPIO::Pin8}, SPI::DRDY{GPIO::Port1, GPIO::Pin7}), /* GPIO_LPSR_08 GPIO6_IO08 GPIO_EMC_B1_07 GPIO1_IO07*/
}),
}),
};
#endif
static constexpr bool unused = validateSPIConfig(px4_spi_buses);
static constexpr bool unused = validateSPIConfig(px4_spi_buses_all_hw);