forked from Archive/PX4-Autopilot
sitl airframes: add control allocation config to some airframes (not enabled)
To use them, manually set SYS_CTRL_ALLOC
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parent
2362feddac
commit
d688e5dee4
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@ -43,5 +43,34 @@ param set-default NAV_DLL_ACT 2
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param set-default RWTO_TKOFF 1
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param set-default RWTO_TKOFF 1
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#param set-default SYS_CTRL_ALLOC 1
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param set-default CA_AIRFRAME 5
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param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
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param set-default CA_ROTOR0_PX 0.3
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param set-default CA_SV_CS_COUNT 6
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param set-default CA_SV_CS0_TRQ_Y 1.0000
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param set-default CA_SV_CS0_TYPE 2
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param set-default CA_SV_CS1_TYPE 7
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param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P -1.0000
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param set-default CA_SV_CS2_TRQ_R 1.0000
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param set-default CA_SV_CS2_TYPE 9
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param set-default CA_SV_CS3_TRQ_P 1.0000
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param set-default CA_SV_CS3_TRQ_R 1.0000
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param set-default CA_SV_CS3_TYPE 10
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param set-default CA_SV_CS4_TRQ_P 1.0000
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param set-default CA_SV_CS5_TYPE 8
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param set-default PWM_MAIN_FUNC3 201
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param set-default PWM_MAIN_FUNC4 202
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param set-default PWM_MAIN_FUNC5 101
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param set-default PWM_MAIN_FUNC6 203
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param set-default PWM_MAIN_FUNC7 204
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param set-default PWM_MAIN_FUNC8 205
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param set-default PWM_MAIN_FUNC9 206
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param set-default PWM_MAIN_REV 288
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set MIXER_FILE etc/mixers-sitl/plane_sitl.main.mix
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set MIXER_FILE etc/mixers-sitl/plane_sitl.main.mix
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set MIXER custom
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set MIXER custom
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@ -7,6 +7,40 @@
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. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
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. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
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#param set-default SYS_CTRL_ALLOC 1
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param set-default CA_AIRFRAME 1
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param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
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param set-default CA_ROTOR0_PX 0.1515
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param set-default CA_ROTOR0_PY 0.245
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param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
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param set-default CA_ROTOR1_PX -0.1515
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param set-default CA_ROTOR1_PY -0.1875
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param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
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param set-default CA_ROTOR2_PX 0.1515
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param set-default CA_ROTOR2_PY -0.245
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param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
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param set-default CA_ROTOR3_PX -0.1515
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param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
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param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
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param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
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param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R 1.0000
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param set-default CA_SV_CS0_TYPE 9
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param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 1.0000
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param set-default CA_SV_CS1_TYPE 10
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param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0000
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param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
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param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
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param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
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param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
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param set-default PWM_MAIN_FUNC5 105
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param set-default PWM_MAIN_FUNC6 201
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param set-default PWM_MAIN_FUNC7 202
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param set-default PWM_MAIN_FUNC8 203
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param set-default PWM_MAIN_REV 32
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param set-default FW_L1_PERIOD 12
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param set-default FW_L1_PERIOD 12
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param set-default FW_MAN_P_MAX 30
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param set-default FW_MAN_P_MAX 30
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param set-default FW_PR_FF 0.2
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param set-default FW_PR_FF 0.2
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@ -7,6 +7,52 @@
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. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
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#param set-default SYS_CTRL_ALLOC 1
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param set-default CA_AIRFRAME 2
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param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
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param set-default CA_ROTOR0_PX 0.1515
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param set-default CA_ROTOR0_PY 0.245
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param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
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param set-default CA_ROTOR1_PX -0.1515
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param set-default CA_ROTOR1_PY -0.1875
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param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
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param set-default CA_ROTOR2_PX 0.1515
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param set-default CA_ROTOR2_PY -0.245
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param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
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param set-default CA_ROTOR3_PX -0.1515
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param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
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param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
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param set-default CA_ROTOR0_TILT 1
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param set-default CA_ROTOR1_TILT 2
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param set-default CA_ROTOR2_TILT 3
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param set-default CA_ROTOR3_TILT 4
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param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R 1.0000
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param set-default CA_SV_CS0_TYPE 9
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param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 1.0000
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param set-default CA_SV_CS1_TYPE 10
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param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0000
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param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
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param set-default CA_SV_TL0_CT 0
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param set-default CA_SV_TL1_CT 0
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param set-default CA_SV_TL2_CT 0
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param set-default CA_SV_TL3_CT 0
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param set-default CA_SV_TL_COUNT 4
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param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
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param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
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param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
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param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
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param set-default PWM_MAIN_FUNC5 204
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param set-default PWM_MAIN_FUNC6 205
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param set-default PWM_MAIN_FUNC7 206
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param set-default PWM_MAIN_FUNC8 207
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param set-default PWM_MAIN_FUNC9 201
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param set-default PWM_MAIN_FUNC10 202
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param set-default PWM_MAIN_FUNC11 203
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param set-default PWM_MAIN_REV 256
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param set-default FW_L1_PERIOD 12
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param set-default FW_L1_PERIOD 12
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param set-default FW_MAN_P_MAX 30
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param set-default FW_MAN_P_MAX 30
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param set-default FW_PR_FF 0.2
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param set-default FW_PR_FF 0.2
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