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airframes/uuv_bluerov2_heavy: switch over to control allocation
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4f8e6a9548
commit
2362feddac
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@ -8,6 +8,63 @@
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# disable circuit breaker for airspeed sensor
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param set-default CBRK_AIRSPD_CHK 162128
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set PWM_OUT 12345678
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set MIXER_FILE etc/mixers-sitl/vectored6dof_sitl.main.mix
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set MIXER custom
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param set-default SYS_CTRL_ALLOC 1
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param set-default CA_AIRFRAME 6
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param set-default CA_ROTOR_COUNT 8
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param set-default CA_R_REV 255
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param set-default CA_ROTOR0_AX 1.0000
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param set-default CA_ROTOR0_AY -1.0000
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param set-default CA_ROTOR0_AZ 0.0000
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param set-default CA_ROTOR0_KM 0.0000
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param set-default CA_ROTOR0_PX 0.5000
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param set-default CA_ROTOR0_PY 0.3000
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param set-default CA_ROTOR0_PZ 0.2000
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param set-default CA_ROTOR1_AX 1.0000
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param set-default CA_ROTOR1_AY 1.0000
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param set-default CA_ROTOR1_AZ 0.0000
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param set-default CA_ROTOR1_KM 0.0000
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param set-default CA_ROTOR1_PX 0.5000
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param set-default CA_ROTOR1_PY -0.3000
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param set-default CA_ROTOR1_PZ 0.2000
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param set-default CA_ROTOR2_AX 1.0000
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param set-default CA_ROTOR2_AY 1.0000
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param set-default CA_ROTOR2_AZ 0.0000
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param set-default CA_ROTOR2_KM 0.0000
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param set-default CA_ROTOR2_PX -0.5000
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param set-default CA_ROTOR2_PY 0.3000
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||||
param set-default CA_ROTOR2_PZ 0.2000
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||||
param set-default CA_ROTOR3_AX 1.0000
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param set-default CA_ROTOR3_AY -1.0000
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param set-default CA_ROTOR3_AZ 0.0000
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param set-default CA_ROTOR3_KM 0.0000
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param set-default CA_ROTOR3_PX -0.5000
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param set-default CA_ROTOR3_PY -0.3000
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param set-default CA_ROTOR3_PZ 0.2000
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param set-default CA_ROTOR4_AZ -1.0000
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param set-default CA_ROTOR4_KM 0.0000
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param set-default CA_ROTOR4_PX 0.5000
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param set-default CA_ROTOR4_PY 0.5000
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param set-default CA_ROTOR5_AZ 1.0000
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param set-default CA_ROTOR5_KM 0.0000
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param set-default CA_ROTOR5_PX 0.5000
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param set-default CA_ROTOR5_PY -0.5000
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param set-default CA_ROTOR6_AZ 1.0000
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param set-default CA_ROTOR6_KM 0.0000
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param set-default CA_ROTOR6_PX -0.5000
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param set-default CA_ROTOR6_PY 0.5000
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||||
param set-default CA_ROTOR7_KM 0.0000
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param set-default CA_ROTOR7_PX -0.5000
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param set-default CA_ROTOR7_PY -0.5000
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param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
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param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
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param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
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param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
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param set-default PWM_MAIN_FUNC5 105
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param set-default PWM_MAIN_FUNC6 106
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param set-default PWM_MAIN_FUNC7 107
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param set-default PWM_MAIN_FUNC8 108
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set MIXER skip
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@ -41,5 +41,4 @@ px4_add_romfs_files(
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standard_vtol_sitl.main.mix
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tiltrotor_sitl.main.mix
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uuv_x_sitl.main.mix
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vectored6dof_sitl.main.mix
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)
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@ -1,40 +0,0 @@
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# Motor 1
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M: 3
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S: 0 2 -4000 -4000 0 -4000 +4000
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||||
S: 0 3 +4000 +4000 0 -4000 +4000
|
||||
S: 0 4 -4000 -4000 0 -4000 +4000
|
||||
# Motor 2
|
||||
M: 3
|
||||
S: 0 2 +4000 +4000 0 -4000 +4000
|
||||
S: 0 3 +4000 +4000 0 -4000 +4000
|
||||
S: 0 4 +4000 +4000 0 -4000 +4000
|
||||
# Motor 3
|
||||
M: 3
|
||||
S: 0 2 -4000 -4000 0 -4000 +4000
|
||||
S: 0 3 +4000 +4000 0 -4000 +4000
|
||||
S: 0 4 +4000 +4000 0 -4000 +4000
|
||||
# Motor 4
|
||||
M: 3
|
||||
S: 0 2 +4000 +4000 0 -4000 +4000
|
||||
S: 0 3 +4000 +4000 0 -4000 +4000
|
||||
S: 0 4 -4000 -4000 0 -4000 +4000
|
||||
# Motor 5
|
||||
M: 3
|
||||
S: 0 0 -4000 -4000 0 -4000 +4000
|
||||
S: 0 1 +4000 +4000 0 -4000 +4000
|
||||
S: 0 5 -4000 -4000 0 -4000 +4000
|
||||
# Motor 6
|
||||
M: 3
|
||||
S: 0 0 -4000 -4000 0 -4000 +4000
|
||||
S: 0 1 -4000 -4000 0 -4000 +4000
|
||||
S: 0 5 +4000 +4000 0 -4000 +4000
|
||||
# Motor 7
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||||
M: 3
|
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S: 0 0 +4000 +4000 0 -4000 +4000
|
||||
S: 0 1 +4000 +4000 0 -4000 +4000
|
||||
S: 0 5 +4000 +4000 0 -4000 +4000
|
||||
# Motor 8
|
||||
M: 3
|
||||
S: 0 0 +4000 +4000 0 -4000 +4000
|
||||
S: 0 1 -4000 -4000 0 -4000 +4000
|
||||
S: 0 5 -4000 -4000 0 -4000 +4000
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