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parent
4aa13d8f1f
commit
c528c02e95
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@ -83,81 +83,84 @@ then
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then
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fi
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fi
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else
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if ver hwcmp PX4FMU_V4
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fi
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if ver hwcmp PX4FMU_V4
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then
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# External I2C bus
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if hmc5883 -C -T -X start
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then
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# External I2C bus
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if hmc5883 -C -T -X start
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then
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fi
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fi
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# Internal SPI bus is rotated 90 deg yaw
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if hmc5883 -C -T -S -R 2 start
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then
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fi
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# Internal SPI bus is rotated 90 deg yaw
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if hmc5883 -C -T -S -R 2 start
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then
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fi
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# Internal SPI bus ICM-20608-G is rotated 90 deg yaw
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if mpu6000 -R 2 -T 20608 start
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then
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fi
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||||
# Internal SPI bus ICM-20608-G is rotated 90 deg yaw
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||||
if mpu6000 -R 2 -T 20608 start
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||||
then
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||||
fi
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# Internal SPI bus mpu9250 is rotated 90 deg yaw
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if mpu9250 -R 2 start
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||||
# Internal SPI bus mpu9250 is rotated 90 deg yaw
|
||||
if mpu9250 -R 2 start
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||||
then
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fi
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||||
fi
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if ver hwcmp PX4FMU_V1
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then
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# FMUv1
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if mpu6000 start
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then
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fi
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if l3gd20 start
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then
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fi
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# MAG selection
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if param compare SENS_EXT_MAG 2
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then
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if hmc5883 -C -I start
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then
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fi
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else
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if ver hwcmp MINDPX_V2
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# Use only external as primary
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if param compare SENS_EXT_MAG 1
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then
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if mpu6500 start
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then
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fi
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if lsm303d start
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||||
then
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fi
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||||
if l3gd20 start
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||||
then
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||||
fi
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# External I2C bus
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if hmc5883 -C -T -X start
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||||
if hmc5883 -C -X start
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then
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fi
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else
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# FMUv1
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if mpu6000 start
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||||
# auto-detect the primary, prefer external
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if hmc5883 start
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then
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fi
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if l3gd20 start
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||||
then
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||||
fi
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||||
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||||
# MAG selection
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if param compare SENS_EXT_MAG 2
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||||
then
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||||
if hmc5883 -C -I start
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||||
then
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||||
fi
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||||
else
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||||
# Use only external as primary
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||||
if param compare SENS_EXT_MAG 1
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||||
then
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||||
if hmc5883 -C -X start
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||||
then
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||||
fi
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||||
else
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||||
# auto-detect the primary, prefer external
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||||
if hmc5883 start
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then
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fi
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||||
fi
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fi
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fi
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||||
fi
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||||
fi
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if ver hwcmp MINDPX_V2
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then
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if mpu6500 start
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then
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fi
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if lsm303d start
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then
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||||
fi
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||||
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||||
if l3gd20 start
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||||
then
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||||
fi
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# External I2C bus
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if hmc5883 -C -T -X start
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||||
then
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||||
fi
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||||
fi
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||||
if meas_airspeed start
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then
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else
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@ -815,12 +815,6 @@ fi
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# XXX potentially unset all script variables.
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unset TUNE_ERR
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#if ver hwcmp MINDPX_V2
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#then
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# start sonnar
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# hc_sr04 start
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#fi
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# Boot is complete, inform MAVLink app(s) that the system is now fully up and running
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mavlink boot_complete
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