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Port px4vision airframe to gz environment (#21409)
* Port of the PX4 Vision gazebo-classic model to Gazebo. With Gazebo Garden, everything seems functionnal. * Port of the PX4 Vision gazebo-classic model to Gazebo. With Gazebo Garden, everything seems functionnal. * Added airframe for command make px4_sitl gz_px4vision * revert author field * Import model from Ignition Fuel instead of defining it directly in the .sdf
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parent
1234aae3df
commit
67d03461d1
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@ -0,0 +1,154 @@
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#!/bin/sh
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#
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# @name PX4Vision SITL
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# Holybro px4vision. Gazebo Only.
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#
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# @type Quadrotor
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#
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. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
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PX4_SIMULATOR=${PX4_SIMULATOR:=gz}
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PX4_GZ_WORLD=${PX4_GZ_WORLD:=default}
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PX4_SIM_MODEL=${PX4_SIM_MODEL:=px4vision}
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param set-default SIM_GZ_EN 1
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param set-default SENS_EN_GPSSIM 1
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param set-default SENS_EN_BAROSIM 0
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param set-default SENS_EN_MAGSIM 1
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# Commander Parameters
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param set-default COM_OBS_AVOID 0
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param set-default COM_DISARM_LAND 0.5
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# EKF2 parameters
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param set-default EKF2_AID_MASK 35
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param set-default EKF2_IMU_POS_X 0.02
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||||
param set-default EKF2_GPS_POS_X 0.055
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||||
param set-default EKF2_GPS_POS_Z -0.15
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||||
param set-default EKF2_MIN_RNG 0.03
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||||
param set-default EKF2_OF_POS_X 0.055
|
||||
param set-default EKF2_OF_POS_Y 0.02
|
||||
param set-default EKF2_OF_POS_Z 0.065
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||||
param set-default EKF2_REQ_HDRIFT 0.3
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||||
param set-default EKF2_REQ_SACC 1
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param set-default EKF2_REQ_VDRIFT 0.3
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param set-default EKF2_RNG_A_HMAX 8
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param set-default EKF2_RNG_A_VMAX 2
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||||
param set-default EKF2_RNG_POS_X 0.055
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||||
param set-default EKF2_RNG_POS_Y -0.01
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||||
param set-default EKF2_RNG_POS_Z 0.065
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||||
param set-default EKF2_PCOEF_XP -0.25
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||||
param set-default EKF2_PCOEF_YN -0.55
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||||
param set-default EKF2_PCOEF_YP -0.55
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# MAVLink parameters
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# param set-default MAV_0_CONFIG 101 Not found
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# param set-default MAV_1_CONFIG 102 Not found
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param set-default MAV_1_RATE 80000
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param set-default MAV_1_MODE 9
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# param set-default SER_TEL1_BAUD 921600 Not found
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# Vehicle attitude PID tuning
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||||
param set-default MC_ACRO_EXPO 0
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param set-default MC_ACRO_EXPO_Y 0
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||||
param set-default MC_ACRO_P_MAX 200
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||||
param set-default MC_ACRO_R_MAX 200
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||||
param set-default MC_ACRO_SUPEXPO 0
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||||
param set-default MC_ACRO_SUPEXPOY 0
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||||
param set-default MC_ACRO_Y_MAX 150
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||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.0015
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||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0015
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||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.3
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# Position Control Tuning
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param set-default CP_DIST 6
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param set-default MPC_ACC_DOWN_MAX 5
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param set-default MPC_ACC_HOR_MAX 10
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||||
param set-default MPC_ACC_UP_MAX 4
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||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0
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||||
param set-default MPC_MAN_Y_MAX 120
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||||
param set-default MPC_TILTMAX_AIR 45
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||||
param set-default MPC_THR_HOVER 0.3
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||||
param set-default MPC_VEL_MANUAL 5
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||||
param set-default MPC_XY_CRUISE 5
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||||
param set-default MPC_XY_VEL_MAX 5
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||||
param set-default MPC_XY_VEL_P_ACC 1.58
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||||
param set-default MPC_XY_TRAJ_P 0.3
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||||
# param set-default MPC_Z_TRAJ_P 0.3 Not found
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||||
param set-default MPC_Z_VEL_P_ACC 5
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||||
param set-default MPC_Z_VEL_I_ACC 3
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||||
param set-default MPC_LAND_ALT1 3
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||||
param set-default MPC_LAND_ALT2 1
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||||
param set-default MPC_POS_MODE 3
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||||
param set-default CP_GO_NO_DATA 1
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# Navigator Parameters
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param set-default NAV_ACC_RAD 2
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# RTL Parameters
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param set-default RTL_DESCEND_ALT 5
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||||
param set-default RTL_RETURN_ALT 5
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# Logging Parameters
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param set-default SDLOG_PROFILE 131
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# Sensors Parameters
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# param set-default SENS_CM8JL65_CFG 202 Not found
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||||
param set-default SENS_FLOW_MAXHGT 25
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||||
param set-default SENS_FLOW_MINHGT 0.5
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||||
param set-default IMU_GYRO_CUTOFF 100
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# param set-default SENS_TFLOW_CFG 103 Not found
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||||
# Power Parameters
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||||
param set-default BAT1_N_CELLS 4
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||||
# param set-default BAT1_A_PER_V 36.364 Not found
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||||
# param set-default BAT1_V_DIV 18.182 Not found
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||||
# Circuit breakers
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||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
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||||
param set-default THR_MDL_FAC 0.3
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||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
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param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
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||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
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||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
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||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
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||||
# Outputs
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# param set-default PWM_AUX_FUNC1 101
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# param set-default PWM_AUX_FUNC2 102
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# param set-default PWM_AUX_FUNC3 103
|
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# param set-default PWM_AUX_FUNC4 104
|
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# param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
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# param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
# param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
# param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
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||||
param set-default SIM_GZ_EC_FUNC1 101
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param set-default SIM_GZ_EC_FUNC2 102
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||||
param set-default SIM_GZ_EC_FUNC3 103
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param set-default SIM_GZ_EC_FUNC4 104
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||||
param set-default SIM_GZ_EC_MIN1 150
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param set-default SIM_GZ_EC_MIN2 150
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||||
param set-default SIM_GZ_EC_MIN3 150
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||||
param set-default SIM_GZ_EC_MIN4 150
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param set-default SIM_GZ_EC_MAX1 1100
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param set-default SIM_GZ_EC_MAX2 1100
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param set-default SIM_GZ_EC_MAX3 1100
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_MAX4 1100
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@ -75,6 +75,7 @@ px4_add_romfs_files(
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4003_gz_rc_cessna
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4004_gz_standard_vtol
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||||
4005_gz_x500_vision
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||||
4006_gz_px4vision
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||||
6011_gazebo-classic_typhoon_h480
|
||||
6011_gazebo-classic_typhoon_h480.post
|
||||
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|
@ -0,0 +1,15 @@
|
|||
<?xml version="1.0"?>
|
||||
<model>
|
||||
<name>PX4 Vision</name>
|
||||
<version>1.0</version>
|
||||
<sdf version='1.9'>model.sdf</sdf>
|
||||
|
||||
<author>
|
||||
<name>Jaeyoung Lim</name>
|
||||
<email>jaeyoung@auterion.com</email>
|
||||
</author>
|
||||
|
||||
<description>
|
||||
This is a model of the Holybro PX4 Vision
|
||||
</description>
|
||||
</model>
|
|
@ -0,0 +1,10 @@
|
|||
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
|
||||
<sdf version='1.9'>
|
||||
<model name='px4vision'>
|
||||
<include>
|
||||
<uri>
|
||||
https://fuel.gazebosim.org/1.0/PX4/models/PX4 Vision
|
||||
</uri>
|
||||
</include>
|
||||
</model>
|
||||
</sdf>
|
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Reference in New Issue