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ROMFS: set control allocation parameters for sitl airframes
Removes some airframes: - if750a - solo - iris_ctrlalloc - typhoon_h480_ctrlalloc
This commit is contained in:
Beat Küng
parent
f2db7b8deb
commit
4d60fadc05
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@ -35,6 +35,5 @@ add_subdirectory(init.d)
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add_subdirectory(mixers)
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||||
# TODO: make this configurable from the board config, or better combine
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if("${PX4_BOARD}" MATCHES "sitl")
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||||
add_subdirectory(mixers-sitl)
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||||
add_subdirectory(init.d-posix)
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||||
endif()
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||||
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@ -9,4 +9,25 @@
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||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
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||||
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||||
set MIXER quad_w
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 0
|
||||
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||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
|
||||
|
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|||
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|
@ -1,35 +0,0 @@
|
|||
#!/bin/sh
|
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#
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||||
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL
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||||
#
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||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Julian Oes <julian@oes.ch>
|
||||
#
|
||||
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||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
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||||
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||||
param set-default CA_AIRFRAME 0
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
|
||||
set MIXER skip
|
||||
set MIXER_AUX none
|
||||
|
|
@ -95,5 +95,3 @@ param set-default CA_METHOD 0
|
|||
param set-default FD_FAIL_P 0
|
||||
param set-default FD_FAIL_R 0
|
||||
|
||||
set MIXER skip
|
||||
set MIXER_AUX none
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,19 +0,0 @@
|
|||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name IF750A SITL
|
||||
# InspiredFlight 750 Auterion edition. Gazebo Only.
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
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||||
# EKF2: Multi GPS blending (as the model has 2 GPS's)
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||||
param set-default SENS_GPS_MASK 7
|
||||
param set-default TRIG_INTERFACE 3
|
||||
param set-default TRIG_MODE 4
|
||||
param set-default MNT_MODE_IN 4
|
||||
param set-default MNT_MODE_OUT 2
|
||||
param set-default MNT_DO_STAB 2
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
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|
@ -8,4 +8,8 @@
|
|||
|
||||
. ${R}etc/init.d/airframes/4016_holybro_px4vision
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -9,7 +9,6 @@
|
|||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
|
||||
# disable some checks to allow to fly:
|
||||
# - with usb
|
||||
|
|
@ -20,4 +19,24 @@ param set-default CBRK_SUPPLY_CHK 894281
|
|||
param set-default COM_PREARM_MODE 0
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
|
||||
param set SIH_VEHICLE_TYPE 0
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -8,7 +8,6 @@
|
|||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER AERT
|
||||
|
||||
# disable some checks to allow to fly:
|
||||
# - with usb
|
||||
|
|
@ -21,13 +20,30 @@ param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
|||
|
||||
param set-default BAT_N_CELLS 3
|
||||
|
||||
param set SIH_T_MAX 6.0
|
||||
param set SIH_MASS 0.3
|
||||
param set SIH_IXX 0.00402
|
||||
param set SIH_IYY 0.0144
|
||||
param set SIH_IZZ 0.0177
|
||||
param set SIH_IXZ 0.00046
|
||||
param set SIH_KDV 0.2
|
||||
param set-default SIH_T_MAX 6.0
|
||||
param set-default SIH_MASS 0.3
|
||||
param set-default SIH_IXX 0.00402
|
||||
param set-default SIH_IYY 0.0144
|
||||
param set-default SIH_IZZ 0.0177
|
||||
param set-default SIH_IXZ 0.00046
|
||||
param set-default SIH_KDV 0.2
|
||||
|
||||
param set SIH_VEHICLE_TYPE 1 # sih as fixed wing
|
||||
param set RWTO_TKOFF 1 # enable takeoff from runway (as opposed to launched)
|
||||
param set-default SIH_VEHICLE_TYPE 1 # sih as fixed wing
|
||||
param set-default RWTO_TKOFF 1 # enable takeoff from runway (as opposed to launched)
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 1
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 4
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 201
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 202
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 203
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 101
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -16,8 +16,6 @@ param set-default MPC_MAN_Y_MAX 60
|
|||
param set-default MC_PITCH_P 5
|
||||
|
||||
param set-default MAV_TYPE 19
|
||||
set MAV_TYPE 19
|
||||
set MIXER vtol_tailsitter_duo_sat
|
||||
|
||||
# disable some checks to allow to fly:
|
||||
# - with usb
|
||||
|
|
@ -30,16 +28,39 @@ param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
|||
|
||||
param set-default BAT_N_CELLS 3
|
||||
|
||||
param set SIH_T_MAX 2.0
|
||||
param set SIH_Q_MAX 0.0165
|
||||
param set SIH_MASS 0.2
|
||||
param set-default SIH_T_MAX 2.0
|
||||
param set-default SIH_Q_MAX 0.0165
|
||||
param set-default SIH_MASS 0.2
|
||||
# IXX and IZZ are inverted from the thesis as the body frame is pitched by 90 deg
|
||||
param set SIH_IXX 0.00354
|
||||
param set SIH_IYY 0.000625
|
||||
param set SIH_IZZ 0.00300
|
||||
param set SIH_IXZ 0.0
|
||||
param set SIH_KDV 0.2
|
||||
param set SIH_L_ROLL 0.145
|
||||
param set-default SIH_IXX 0.00354
|
||||
param set-default SIH_IYY 0.000625
|
||||
param set-default SIH_IZZ 0.00300
|
||||
param set-default SIH_IXZ 0.0
|
||||
param set-default SIH_KDV 0.2
|
||||
param set-default SIH_L_ROLL 0.145
|
||||
|
||||
# sih as tailsitter
|
||||
param set SIH_VEHICLE_TYPE 2
|
||||
param set-default SIH_VEHICLE_TYPE 2
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 4
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 2
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 2
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_P 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_Y -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 6
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_P 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_Y 0.5
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 201
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 202
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,13 +0,0 @@
|
|||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Solo
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.1
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.05
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
|
|
@ -1,12 +0,0 @@
|
|||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name UUV
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.uuv_defaults
|
||||
|
||||
# disable circuit breaker for airspeed sensor
|
||||
param set-default CBRK_AIRSPD_CHK 162128
|
||||
|
||||
set MIXER_FILE etc/mixers-sitl/uuv_x_sitl.main.mix
|
||||
set MIXER custom
|
||||
|
|
@ -8,5 +8,40 @@
|
|||
# disable circuit breaker for airspeed sensor
|
||||
param set-default CBRK_AIRSPD_CHK 162128
|
||||
|
||||
set MIXER_FILE etc/mixers-sitl/uuv_x_sitl.main.mix
|
||||
set MIXER custom
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 7
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_R_REV 255
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AX 1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AY 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AZ 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY -0.3000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PZ -0.3000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AX 1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AY 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AZ 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY 0.3000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PZ -0.3000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AX 1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AY 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AZ 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY 0.3000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PZ 0.3000
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_AX 1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_AY 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_AZ 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY -0.3000
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PZ 0.3000
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -65,4 +65,3 @@ param set-default PWM_MAIN_FUNC6 106
|
|||
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 107
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC8 108
|
||||
|
||||
set MIXER skip
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -67,5 +67,3 @@ param set-default PWM_MAIN_FUNC9 206
|
|||
param set-default PWM_MAIN_REV 256
|
||||
|
||||
|
||||
set MIXER_FILE etc/mixers-sitl/plane_sitl.main.mix
|
||||
set MIXER custom
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -39,6 +39,28 @@ param set-default RWTO_MAX_PITCH 20
|
|||
param set-default RWTO_PSP 8
|
||||
param set-default RWTO_AIRSPD_SCL 1.8
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 1
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.3
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 6
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 204
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 205
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 201
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 202
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC8 203
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC9 206
|
||||
param set-default PWM_MAIN_REV 256
|
||||
|
||||
set MIXER_FILE etc/mixers-sitl/plane_sitl.main.mix
|
||||
set MIXER custom
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -39,5 +39,28 @@ param set-default RWTO_MAX_PITCH 20
|
|||
param set-default RWTO_PSP 8
|
||||
param set-default RWTO_AIRSPD_SCL 1.8
|
||||
|
||||
set MIXER_FILE etc/mixers-sitl/plane_sitl.main.mix
|
||||
set MIXER custom
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 1
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.3
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 6
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 204
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 205
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 201
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 202
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC8 203
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC9 206
|
||||
param set-default PWM_MAIN_REV 256
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -35,5 +35,28 @@ param set-default NAV_DLL_ACT 2
|
|||
|
||||
param set-default RWTO_TKOFF 1
|
||||
|
||||
set MIXER_FILE etc/mixers-sitl/plane_sitl.main.mix
|
||||
set MIXER custom
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 1
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.3
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 6
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 204
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 205
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 201
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 202
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC8 203
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC9 206
|
||||
param set-default PWM_MAIN_REV 256
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -37,5 +37,28 @@ param set-default RWTO_MAX_PITCH 20
|
|||
param set-default RWTO_PSP 8
|
||||
param set-default RWTO_AIRSPD_SCL 1.8
|
||||
|
||||
set MIXER_FILE etc/mixers-sitl/plane_sitl.main.mix
|
||||
set MIXER custom
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 1
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.3
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 6
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 204
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 205
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 201
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 202
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC8 203
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC9 206
|
||||
param set-default PWM_MAIN_REV 256
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -44,5 +44,28 @@ param set-default FW_USE_NPFG 1
|
|||
|
||||
param set-default RWTO_TKOFF 1
|
||||
|
||||
set MIXER_FILE etc/mixers-sitl/plane_sitl.main.mix
|
||||
set MIXER custom
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 1
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.3
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 6
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 204
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 205
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 201
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 202
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC8 203
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC9 206
|
||||
param set-default PWM_MAIN_REV 256
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -81,5 +81,3 @@ param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
|||
param set-default VT_B_TRANS_DUR 8
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
|
||||
set MIXER_FILE etc/mixers-sitl/standard_vtol_sitl.main.mix
|
||||
set MIXER custom
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -76,5 +76,3 @@ param set-default VT_TYPE 0
|
|||
|
||||
param set-default WV_EN 0
|
||||
|
||||
set MIXER_FILE etc/mixers-sitl/quad_x_vtol.main.mix
|
||||
set MIXER custom
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -84,5 +84,3 @@ param set-default VT_MOT_ID 1234
|
|||
param set-default VT_TILT_TRANS 0.6
|
||||
param set-default VT_TYPE 1
|
||||
|
||||
set MIXER_FILE etc/mixers-sitl/tiltrotor_sitl.main.mix
|
||||
set MIXER custom
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -5,48 +5,14 @@
|
|||
# @type Standard VTOL
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
. ${R}etc/init.d-posix/airframes/1040_standard_vtol
|
||||
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 12
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.2
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.9
|
||||
param set-default FW_PSP_OFF 2
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -15
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.1
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.3
|
||||
param set-default FW_THR_TRIM 0.25
|
||||
param set-default FW_THR_MAX 0.6
|
||||
param set-default FW_THR_MIN 0.05
|
||||
param set-default FW_T_ALT_TC 2
|
||||
param set-default FW_T_CLMB_MAX 8
|
||||
param set-default FW_T_HRATE_FF 0.5
|
||||
param set-default FW_T_SINK_MAX 2.7
|
||||
param set-default FW_T_SINK_MIN 2.2
|
||||
param set-default FW_T_TAS_TC 2
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.3
|
||||
param set-default MC_YAW_P 1.6
|
||||
|
||||
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 10
|
||||
|
||||
param set-default MPC_ACC_HOR_MAX 2
|
||||
param set-default MPC_XY_P 0.8
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_P_ACC 3
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_I_ACC 4
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_D_ACC 0.1
|
||||
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 5
|
||||
|
||||
param set-default VT_FWD_THRUST_EN 4
|
||||
param set-default VT_F_TRANS_THR 0.75
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
param set-default VT_B_TRANS_DUR 8
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
# Gimbal
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC9 420
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC10 421
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC11 422
|
||||
|
||||
param set-default RC_MAP_AUX1 8
|
||||
param set-default RC_MAP_AUX2 9
|
||||
param set-default RC_MAP_AUX3 10
|
||||
|
||||
set MIXER_FILE etc/mixers-sitl/standard_vtol_sitl.main.mix
|
||||
set MIXER custom
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1 +0,0 @@
|
|||
mixer append /dev/pwm_output0 etc/mixers-sitl/package_drop.aux.mix
|
||||
|
|
@ -36,4 +36,3 @@ param set-default PWM_MAIN_FUNC2 201
|
|||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 101
|
||||
|
||||
set MIXER_FILE skip
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -36,4 +36,3 @@ param set-default PWM_MAIN_FUNC2 101
|
|||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 102
|
||||
|
||||
set MIXER_FILE skip
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -35,4 +35,11 @@ param set-default CBRK_AIRSPD_CHK 162128
|
|||
param set-default GND_MAX_ANG 0.6
|
||||
param set-default GND_WHEEL_BASE 3.0
|
||||
|
||||
set MIXER_FILE etc/mixers-sitl/rover_ackermann_sitl.main.mix
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 5
|
||||
|
||||
param set-default CA_R_REV 1
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 201
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 201
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 101
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -46,4 +46,3 @@ param set-default CA_R_REV 3
|
|||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
|
||||
set MIXER skip
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -44,5 +44,25 @@ param set-default FW_THR_TRIM 0.8
|
|||
param set-default FW_THR_IDLE 0
|
||||
param set-default COM_DISARM_PRFLT 0
|
||||
|
||||
set MIXER_FILE etc/mixers-sitl/autogyro_sitl.main.mix
|
||||
set MIXER custom
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 1
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.3
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R 0
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_Y 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_P 0
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 201
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 202
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 203
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 407
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 408
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 409
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -50,5 +50,25 @@ param set-default FW_THR_CRUISE 0.8
|
|||
param set-default FW_THR_IDLE 0
|
||||
param set-default COM_DISARM_PRFLT 0
|
||||
|
||||
set MIXER_FILE etc/mixers-sitl/autogyro_sitl.main.mix
|
||||
set MIXER custom
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 1
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.3
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R 0
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_Y 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_P 0
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 201
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 202
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 203
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 407
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 408
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 409
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -37,4 +37,3 @@ param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
|||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 201
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 103
|
||||
|
||||
set MIXER skip
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -9,4 +9,24 @@
|
|||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_w
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 0
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -26,4 +26,29 @@ param set-default TRIG_MODE 4
|
|||
param set-default MNT_MODE_IN 4
|
||||
param set-default MNT_DO_STAB 2
|
||||
|
||||
set MIXER hexa_x
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.866025
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.866025
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.866025
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PY 0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_PX -0.866025
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_PY -0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 105
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 106
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -28,4 +28,39 @@ param set-default MNT_MODE_IN 4
|
|||
param set-default MNT_MODE_OUT 2
|
||||
param set-default MAV_PROTO_VER 2
|
||||
|
||||
set MIXER hexa_x
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 6
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.866025
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.866025
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.866025
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PY 0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_PX -0.866025
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_PY -0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 105
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 106
|
||||
# Gimbal
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 420
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC8 421
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC9 422
|
||||
# Landing gear
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC10 400
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC11 400
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,6 +1,4 @@
|
|||
|
||||
mixer append /dev/pwm_output0 etc/mixers/mount_legs.aux.mix
|
||||
|
||||
mavlink start -x -u 14558 -r 4000 -f -m onboard -o 14530 -p
|
||||
|
||||
# shellcheck disable=SC2154
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,62 +0,0 @@
|
|||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Typhoon H480 SITL
|
||||
#
|
||||
# @type Hexarotor x
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
param set-default MAV_TYPE 13
|
||||
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.0800
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.0400
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.0010
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 9.0
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.0800
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.0400
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0010
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 9.0
|
||||
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_I_ACC 4
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_P_ACC 3
|
||||
|
||||
param set-default RTL_DESCEND_ALT 10
|
||||
param set-default RTL_LAND_DELAY 0
|
||||
|
||||
param set-default TRIG_INTERFACE 3
|
||||
param set-default TRIG_MODE 4
|
||||
param set-default MNT_MODE_IN 0
|
||||
param set-default MAV_PROTO_VER 2
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 6
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.866025
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.866025
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.866025
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PY 0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_PX -0.866025
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_PY -0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 105
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 106
|
||||
|
||||
set MIXER skip
|
||||
set MIXER_AUX none
|
||||
|
|
@ -1,8 +0,0 @@
|
|||
|
||||
mavlink start -x -u 14558 -r 4000 -f -m onboard -o 14530 -p
|
||||
|
||||
# shellcheck disable=SC2154
|
||||
mavlink stream -r 10 -s MOUNT_ORIENTATION -u $udp_gcs_port_local
|
||||
# shellcheck disable=SC2154
|
||||
mavlink stream -r 50 -s ATTITUDE_QUATERNION -u $udp_offboard_port_local
|
||||
mavlink stream -r 10 -s MOUNT_ORIENTATION -u $udp_offboard_port_local
|
||||
|
|
@ -33,10 +33,8 @@
|
|||
|
||||
px4_add_romfs_files(
|
||||
10016_iris
|
||||
10017_iris_ctrlalloc
|
||||
10018_iris_foggy_lidar
|
||||
10019_omnicopter
|
||||
10020_if750a
|
||||
10030_px4vision
|
||||
10040_quadx
|
||||
10041_airplane
|
||||
|
|
@ -47,19 +45,16 @@ px4_add_romfs_files(
|
|||
1012_iris_rplidar
|
||||
1013_iris_vision
|
||||
1013_iris_vision.post
|
||||
1014_solo
|
||||
1015_iris_obs_avoid
|
||||
1015_iris_obs_avoid.post
|
||||
1017_iris_opt_flow_mockup
|
||||
1018_iris_vision_velocity
|
||||
1019_iris_dual_gps
|
||||
1020_uuv_generic
|
||||
1021_uuv_hippocampus
|
||||
1022_uuv_bluerov2_heavy
|
||||
1030_plane
|
||||
1031_plane_cam
|
||||
1032_plane_catapult
|
||||
1033_plane_lidar
|
||||
1033_rascal
|
||||
1034_rascal-electric
|
||||
1035_techpod
|
||||
|
|
@ -70,7 +65,7 @@ px4_add_romfs_files(
|
|||
1041_tailsitter
|
||||
1042_tiltrotor
|
||||
1043_standard_vtol_drop
|
||||
1043_standard_vtol_drop.post
|
||||
1044_plane_lidar
|
||||
1060_rover
|
||||
1061_r1_rover
|
||||
1062_tf-r1
|
||||
|
|
@ -82,6 +77,4 @@ px4_add_romfs_files(
|
|||
2507_cloudship
|
||||
6011_typhoon_h480
|
||||
6011_typhoon_h480.post
|
||||
6012_typhoon_h480_ctrlalloc
|
||||
6012_typhoon_h480_ctrlalloc.post
|
||||
)
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -24,7 +24,7 @@ fi
|
|||
|
||||
# initialize script variables
|
||||
set IO_PRESENT no
|
||||
set MIXER none
|
||||
set MIXER skip
|
||||
set MIXER_AUX none
|
||||
set MIXER_FILE none
|
||||
set OUTPUT_MODE sim
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,43 +0,0 @@
|
|||
############################################################################
|
||||
#
|
||||
# Copyright (c) 2018 PX4 Development Team. All rights reserved.
|
||||
#
|
||||
# Redistribution and use in source and binary forms, with or without
|
||||
# modification, are permitted provided that the following conditions
|
||||
# are met:
|
||||
#
|
||||
# 1. Redistributions of source code must retain the above copyright
|
||||
# notice, this list of conditions and the following disclaimer.
|
||||
# 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
|
||||
# notice, this list of conditions and the following disclaimer in
|
||||
# the documentation and/or other materials provided with the
|
||||
# distribution.
|
||||
# 3. Neither the name PX4 nor the names of its contributors may be
|
||||
# used to endorse or promote products derived from this software
|
||||
# without specific prior written permission.
|
||||
#
|
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# THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS
|
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# "AS IS" AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT
|
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# LIMITED TO, THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS
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# FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE
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# COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT,
|
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# INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING,
|
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# BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS
|
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# OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED
|
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# AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT
|
||||
# LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN
|
||||
# ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
|
||||
# POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
|
||||
#
|
||||
############################################################################
|
||||
|
||||
px4_add_romfs_files(
|
||||
autogyro_sitl.main.mix
|
||||
delta_wing_sitl.main.mix
|
||||
package_drop.aux.mix
|
||||
plane_sitl.main.mix
|
||||
quad_x_vtol.main.mix
|
||||
standard_vtol_sitl.main.mix
|
||||
tiltrotor_sitl.main.mix
|
||||
uuv_x_sitl.main.mix
|
||||
)
|
||||
|
|
@ -1,37 +0,0 @@
|
|||
Mixer for SITL autogyro.
|
||||
=========================================================
|
||||
|
||||
# 0 mixer for the rudder (Rotor roll)
|
||||
M: 1
|
||||
O: 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 0 2 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
|
||||
# 1 mixer for the pusher/puller throttle
|
||||
M: 1
|
||||
O: 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 0 3 0 20000 -10000 -10000 10000
|
||||
|
||||
# 2 mixer for the aileron
|
||||
M: 1
|
||||
O: 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 0 0 -10000 -10000 0 -10000 10000
|
||||
|
||||
# 3 mixer for the elevator (Rotor pitch)
|
||||
M: 1
|
||||
O: 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 0 1 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
|
||||
# 4 mixer for the prerotator AUX1
|
||||
M: 1
|
||||
O: 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 1 5 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
|
||||
# 5 mixer for the manual elevator AUX2
|
||||
M: 1
|
||||
O: 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 1 6 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
|
||||
# 6 mixer for the release device AUX3
|
||||
M: 1
|
||||
O: 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 1 7 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
|
|
@ -1,38 +0,0 @@
|
|||
Mixer for SITL plane
|
||||
=========================================================
|
||||
|
||||
Z:
|
||||
|
||||
Z:
|
||||
|
||||
# mixer for the rudder
|
||||
M: 1
|
||||
O: 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 0 2 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
|
||||
# mixer for the flaps
|
||||
M: 1
|
||||
O: 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 0 4 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
|
||||
# mixer for the pusher/puller throttle
|
||||
M: 1
|
||||
O: 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 0 3 0 20000 -10000 -10000 10000
|
||||
|
||||
# mixer for the left aileron
|
||||
M: 2
|
||||
O: 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 0 0 -4000 -4000 0 -10000 10000
|
||||
S: 0 1 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
|
||||
# mixer for the right aileron
|
||||
M: 2
|
||||
O: 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 0 0 4000 4000 0 -10000 10000
|
||||
S: 0 1 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
|
||||
# mixer for the elevator
|
||||
M: 1
|
||||
O: 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 0 1 -10000 -10000 0 -10000 10000
|
||||
|
|
@ -1,12 +0,0 @@
|
|||
|
||||
# Roll channel for mount
|
||||
M: 1
|
||||
S: 3 5 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
|
||||
# Pitch channel for mount
|
||||
M: 1
|
||||
S: 3 6 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
|
||||
# Yaw channel for mount
|
||||
M: 1
|
||||
S: 3 7 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
|
|
@ -1,43 +0,0 @@
|
|||
Mixer for SITL plane
|
||||
=========================================================
|
||||
|
||||
Z:
|
||||
|
||||
Z:
|
||||
|
||||
# mixer for the rudder
|
||||
M: 1
|
||||
O: 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 0 2 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
|
||||
# mixer for the flaps
|
||||
M: 1
|
||||
O: 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 0 4 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
|
||||
# mixer for the pusher/puller throttle
|
||||
M: 1
|
||||
O: 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 0 3 0 20000 -10000 -10000 10000
|
||||
|
||||
# mixer for the left aileron
|
||||
M: 2
|
||||
O: 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 0 0 -10000 -10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 0 5 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
|
||||
# mixer for the right aileron
|
||||
M: 2
|
||||
O: 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 0 0 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 0 5 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
|
||||
# mixer for the elevator
|
||||
M: 1
|
||||
O: 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 0 1 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
|
||||
# mixer for the flaps
|
||||
M: 1
|
||||
O: 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 0 4 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
|
|
@ -1,16 +0,0 @@
|
|||
Mixer for the gazebo tailsitter model
|
||||
=====================================
|
||||
|
||||
R: 4x
|
||||
|
||||
Z:
|
||||
|
||||
# left elevon
|
||||
M: 2
|
||||
S: 1 0 -10000 -10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 1 1 -10000 -10000 0 -10000 10000
|
||||
|
||||
# right elevon
|
||||
M: 2
|
||||
S: 1 0 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 1 1 -10000 -10000 0 -10000 10000
|
||||
|
|
@ -1,26 +0,0 @@
|
|||
Mixer for standard vtol plane (SITL) with motor x configuration
|
||||
=========================================================
|
||||
|
||||
This file defines a single mixer for a standard vtol plane (SITL gazebo) with motors in X configuration. The plane has two ailerons and one elevator.
|
||||
|
||||
R: 4x
|
||||
|
||||
# mixer for the pusher/puller throttle
|
||||
M: 1
|
||||
O: 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 1 3 0 20000 -10000 -10000 10000
|
||||
|
||||
# mixer for the left aileron
|
||||
M: 1
|
||||
O: 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 1 0 -10000 -10000 0 -10000 10000
|
||||
|
||||
# mixer for the right aileron
|
||||
M: 1
|
||||
O: 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 1 0 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
|
||||
# mixer for the elevator
|
||||
M: 1
|
||||
O: 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 1 1 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
|
|
@ -1,41 +0,0 @@
|
|||
Mixer for quad tiltrotor (x motor configuration)
|
||||
================================================
|
||||
|
||||
This file defines a single mixer for a tiltrotor (SITL gazebo) with motors in X configuration. The plane has two ailerons and one elevator.
|
||||
|
||||
R: 4x
|
||||
|
||||
# tilt servo motor 1
|
||||
M: 1
|
||||
O: 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 1 8 0 20000 -10000 -10000 10000
|
||||
|
||||
# tilt servo motor 2
|
||||
M: 1
|
||||
O: 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 1 8 0 20000 -10000 -10000 10000
|
||||
|
||||
# tilt servo motor 3
|
||||
M: 1
|
||||
O: 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 1 8 0 20000 -10000 -10000 10000
|
||||
|
||||
# tilt servo motor 4
|
||||
M: 1
|
||||
O: 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 1 8 0 20000 -10000 -10000 10000
|
||||
|
||||
# mixer for the left aileron
|
||||
M: 1
|
||||
O: 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 1 0 -10000 -10000 0 -10000 10000
|
||||
|
||||
# mixer for the right aileron
|
||||
M: 1
|
||||
O: 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 1 0 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
|
||||
# mixer for the elevator
|
||||
M: 1
|
||||
O: 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 1 1 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
|
|
@ -1,25 +0,0 @@
|
|||
Mixer for Unmanned Underwater Vehicles (UUV) with X-Motor configuration
|
||||
==========================================================================
|
||||
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
|
||||
M: 4
|
||||
S: 0 0 -4000 -4000 0 -4000 4000
|
||||
S: 0 1 -4000 -4000 0 -4000 4000
|
||||
S: 0 2 +4000 +4000 0 -4000 4000
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S: 0 3 +4000 +4000 0 -4000 4000
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M: 4
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S: 0 0 +4000 +4000 0 -4000 4000
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S: 0 1 -4000 -4000 0 -4000 4000
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S: 0 2 -4000 -4000 0 -4000 4000
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||||
S: 0 3 +4000 +4000 0 -4000 4000
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||||
M: 4
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S: 0 0 -4000 -4000 0 -4000 4000
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S: 0 1 +4000 +4000 0 -4000 4000
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||||
S: 0 2 -4000 -4000 0 -4000 4000
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||||
S: 0 3 +4000 +4000 0 -4000 4000
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||||
M: 4
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||||
S: 0 0 +4000 +4000 0 -4000 4000
|
||||
S: 0 1 +4000 +4000 0 -4000 4000
|
||||
S: 0 2 +4000 +4000 0 -4000 4000
|
||||
S: 0 3 +4000 +4000 0 -4000 4000
|
||||
|
|
@ -146,9 +146,7 @@ set(models
|
|||
boat
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||||
cloudship
|
||||
glider
|
||||
if750a
|
||||
iris
|
||||
iris_ctrlalloc
|
||||
iris_dual_gps
|
||||
iris_foggy_lidar
|
||||
iris_irlock
|
||||
|
|
@ -167,14 +165,12 @@ set(models
|
|||
r1_rover
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||||
rover
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||||
shell
|
||||
solo
|
||||
standard_vtol
|
||||
standard_vtol_drop
|
||||
tailsitter
|
||||
techpod
|
||||
tiltrotor
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||||
typhoon_h480
|
||||
typhoon_h480_ctrlalloc
|
||||
uuv_bluerov2_heavy
|
||||
uuv_hippocampus
|
||||
)
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||||
|
|
|
|||
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