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AP_Baro_MS5611: Overwrote with Jose Julio's latest files.
This commit is contained in:
Pat Hickey
Pat Hickey
parent
698a231dd6
commit
8f16b736a4
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@ -1,96 +1,223 @@
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/*
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APM_MS5611.cpp - Arduino Library for MS5611-01BA01 absolute pressure sensor
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Code by Jose Julio, Pat Hickey and Jordi Muñoz. DIYDrones.com
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#include "AP_Baro_MS5611.h"
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This library is free software; you can redistribute it and/or
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modify it under the terms of the GNU Lesser General Public
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License as published by the Free Software Foundation; either
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version 2.1 of the License, or (at your option) any later version.
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Sensor is conected to standard SPI port
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Chip Select pin: Analog2 (provisional until Jordi defines the pin)!!
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Variables:
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Temp : Calculated temperature (in Celsius degrees * 100)
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Press : Calculated pressure (in mbar units * 100)
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Methods:
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init() : Initialization and sensor reset
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read() : Read sensor data and calculate Temperature, Pressure and Altitude
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This function is optimized so the main host don´t need to wait
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You can call this function in your main loop
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Maximun data output frequency 100Hz
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It returns a 1 if there are new data.
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get_pressure() : return pressure in mbar*100 units
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get_temperature() : return temperature in celsius degrees*100 units
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get_altitude() : return altitude in meters
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Internal functions:
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calculate() : Calculate Temperature and Pressure (temperature compensated) in real units
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*/
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#include "WProgram.h"
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#include <SPI.h>
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#include <SPI.h>
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#include "APM_MS5611.h"
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/* For bringup: chip select tied to PJ0; arduino pin 63 */
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uint8_t MS5611_SPI_read(byte reg)
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#define CS_PORT PORTJ
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#define CS_MASK 0x01;
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#define CS_ASSERT do { CS_PORT |= CS_MASK; } while (0)
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#define CS_RELEASE do { CS_PORT &= ~CS_MASK; } while (0)
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AP_Baro_MS5611::AP_Baro_MS5611() {}
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void AP_Baro_MS5611::init()
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{
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{
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_send_reset();
|
byte dump;
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_start_conversion_D1();
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uint8_t return_value;
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byte addr = reg; // | 0x80; // Set most significant bit
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digitalWrite(MS5611_CS, LOW);
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||||||
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dump = SPI.transfer(addr);
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||||||
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return_value = SPI.transfer(0);
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||||||
|
digitalWrite(MS5611_CS, HIGH);
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||||||
|
return(return_value);
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}
|
}
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/* Send reset transaction. */
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uint16_t MS5611_SPI_read_16bits(byte reg)
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void AP_Baro_MS5611::_send_reset()
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{
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{
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CS_ASSERT;
|
byte dump,byteH,byteL;
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|
uint16_t return_value;
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byte resetcode = 0x1E;
|
byte addr = reg; // | 0x80; // Set most significant bit
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||||||
byte garbage = SPI.transfer( resetcode );
|
digitalWrite(MS5611_CS, LOW);
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||||||
|
dump = SPI.transfer(addr);
|
||||||
delay(3);
|
byteH = SPI.transfer(0);
|
||||||
|
byteL = SPI.transfer(0);
|
||||||
CS_RELEASE;
|
digitalWrite(MS5611_CS, HIGH);
|
||||||
|
return_value = ((uint16_t)byteH<<8) | (byteL);
|
||||||
|
return(return_value);
|
||||||
}
|
}
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||||||
|
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||||||
void AP_Baro_MS5611::_start_conversion_D1()
|
uint32_t MS5611_SPI_read_ADC()
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||||||
{
|
{
|
||||||
CS_ASSERT;
|
byte dump,byteH,byteM,byteL;
|
||||||
|
uint32_t return_value;
|
||||||
byte conversioncode = 0x48; // D1 OSR = 4096
|
byte addr = 0x00;
|
||||||
byte garbage = SPI.transfer( conversioncode );
|
digitalWrite(MS5611_CS, LOW);
|
||||||
|
dump = SPI.transfer(addr);
|
||||||
CS_RELEASE;
|
byteH = SPI.transfer(0);
|
||||||
|
byteM = SPI.transfer(0);
|
||||||
|
byteL = SPI.transfer(0);
|
||||||
|
digitalWrite(MS5611_CS, HIGH);
|
||||||
|
return_value = (((uint32_t)byteH)<<16) | (((uint32_t)byteM)<<8) | (byteL);
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||||||
|
return(return_value);
|
||||||
}
|
}
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||||||
|
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||||||
void AP_Baro_MS5611::_start_conversion_D2()
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void MS5611_SPI_write(byte reg)
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||||||
{
|
{
|
||||||
CS_ASSERT;
|
byte dump;
|
||||||
|
digitalWrite(MS5611_CS, LOW);
|
||||||
byte conversioncode = 0x58; // D2 OSR = 4096
|
dump = SPI.transfer(reg);
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||||||
byte garbage = SPI.transfer( conversioncode );
|
digitalWrite(MS5611_CS, HIGH);
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||||||
|
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||||||
CS_RELEASE;
|
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}
|
}
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bool AP_Baro_MS5611::_adc_read( int32_t * raw )
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// The conversion proccess takes 8.2ms since the command
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uint8_t APM_MS5611_Class::MS5611_Ready()
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{
|
{
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||||||
CS_ASSERT;
|
if ((millis()-MS5611_timer)>10) // wait for more than 10ms
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return(1);
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||||||
byte readcode = 0x00; // Just write 0 to read adc.
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else
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||||||
byte garbage = SPI.transfer( readcode );
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return(0);
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||||||
byte b1 = SPI.transfer( 0 );
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||||||
byte b2 = SPI.transfer( 0 );
|
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||||||
byte b3 = SPI.transfer( 0 );
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||||||
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CS_RELEASE;
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||||||
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int32_t result = (((int32_t) b1 ) << 16) |
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(((int32_t) b2 ) << 8 ) |
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((int32_t) b3 );
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// Result = 0 if we read before the conversion was complete
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if (result != 0) {
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*raw = result;
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return true;
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}
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return false;
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}
|
}
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uint8_t AP_Baro_MS5611::update()
|
// Constructors ////////////////////////////////////////////////////////////////
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|
APM_MS5611_Class::APM_MS5611_Class()
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{
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|
}
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// Public Methods //////////////////////////////////////////////////////////////
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|
// SPI should be initialized externally
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void APM_MS5611_Class::init()
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{
|
{
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pinMode(MS5611_CS, OUTPUT); // Chip select Pin
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MS5611_SPI_write(CMD_MS5611_RESET);
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|
delay(4);
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|
// We read the factory calibration
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C1 = MS5611_SPI_read_16bits(CMD_MS5611_PROM_C1);
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|
C2 = MS5611_SPI_read_16bits(CMD_MS5611_PROM_C2);
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||||||
|
C3 = MS5611_SPI_read_16bits(CMD_MS5611_PROM_C3);
|
||||||
|
C4 = MS5611_SPI_read_16bits(CMD_MS5611_PROM_C4);
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||||||
|
C5 = MS5611_SPI_read_16bits(CMD_MS5611_PROM_C5);
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||||||
|
C6 = MS5611_SPI_read_16bits(CMD_MS5611_PROM_C6);
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||||||
|
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||||||
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|
//Send a command to read Temp first
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|
MS5611_SPI_write(CMD_CONVERT_D2_OSR4096);
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MS5611_timer = millis();
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||||||
|
MS5611_State = 1;
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Temp=0;
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||||||
|
Press=0;
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}
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}
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int32_t AP_Baro_MS5611::get_pressure()
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|
// Read the sensor. This is a state machine
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// We read one time Temperature (state=1) and then 4 times Pressure (states 2-5)
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// temperature does not change so quickly...
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uint8_t APM_MS5611_Class::read()
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{
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{
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uint8_t result = 0;
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||||||
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if (MS5611_State == 1){
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||||||
|
if (MS5611_Ready()){
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||||||
|
D2=MS5611_SPI_read_ADC(); // On state 1 we read temp
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|
MS5611_State++;
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||||||
|
MS5611_SPI_write(CMD_CONVERT_D1_OSR4096); // Command to read pressure
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||||||
|
MS5611_timer = millis();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}else{
|
||||||
|
if (MS5611_State == 5){
|
||||||
|
if (MS5611_Ready()){
|
||||||
|
D1=MS5611_SPI_read_ADC();
|
||||||
|
calculate();
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||||||
|
MS5611_State = 1; // Start again from state = 1
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||||||
|
MS5611_SPI_write(CMD_CONVERT_D2_OSR4096); // Command to read temperature
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||||||
|
MS5611_timer = millis();
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||||||
|
result = 1; // New pressure reading
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||||||
|
}
|
||||||
|
}else{
|
||||||
|
if (MS5611_Ready()){
|
||||||
|
D1=MS5611_SPI_read_ADC();
|
||||||
|
calculate();
|
||||||
|
MS5611_State++;
|
||||||
|
MS5611_SPI_write(CMD_CONVERT_D1_OSR4096); // Command to read pressure
|
||||||
|
MS5611_timer = millis();
|
||||||
|
result = 1; // New pressure reading
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||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return(result);
|
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}
|
}
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float AP_Baro_MS5611::get_temp()
|
// Calculate Temperature and compensated Pressure in real units (Celsius degrees*100, mbar*100).
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void APM_MS5611_Class::calculate()
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{
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{
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int32_t dT;
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|
long long TEMP; // 64 bits
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long long OFF;
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long long SENS;
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long long P;
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|
// Formulas from manufacturer datasheet
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// TODO: optimization with shift operations... (shift operations works well on 64 bits variables?)
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// We define parameters as 64 bits to prevent overflow on operations
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dT = D2-((long)C5*256);
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|
TEMP = 2000 + ((long long)dT * C6)/8388608;
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||||||
|
OFF = (long long)C2 * 65536 + ((long long)C4 * dT ) / 128;
|
||||||
|
SENS = (long long)C1 * 32768 + ((long long)C3 * dT) / 256;
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||||||
|
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||||||
|
/*
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if (TEMP < 2000){ // second order temperature compensation
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long long T2 = (long long)dT*dT / 2147483648;
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||||||
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long long Aux_64 = (TEMP-2000)*(TEMP-2000);
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||||||
|
long long OFF2 = 5*Aux_64/2;
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||||||
|
long long SENS2 = 5*Aux_64/4;
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||||||
|
TEMP = TEMP - T2;
|
||||||
|
OFF = OFF - OFF2;
|
||||||
|
SENS = SENS - SENS2;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
P = (D1*SENS/2097152 - OFF)/32768;
|
||||||
|
Temp = TEMP;
|
||||||
|
Press = P;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
uint32_t APM_MS5611_Class::get_pressure()
|
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|
{
|
||||||
|
return(Press);
|
||||||
|
}
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||||||
|
|
||||||
|
uint16_t APM_MS5611_Class::get_temperature()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return(Temp);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
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|
// Return altitude using the standard 1013.25 mbar at sea level reference
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float APM_MS5611_Class::get_altitude()
|
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|
{
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||||||
|
float tmp_float;
|
||||||
|
float Altitude;
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||||||
|
|
||||||
|
tmp_float = (Press / 101325.0);
|
||||||
|
tmp_float = pow(tmp_float, 0.190295);
|
||||||
|
Altitude = 44330 * (1.0 - tmp_float);
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||||||
|
|
||||||
|
return (Altitude);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
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||||||
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@ -1,31 +1,46 @@
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|
#ifndef APM_MS5611_h
|
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|
#define APM_MS5611_h
|
||||||
|
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||||||
#ifndef __AP_BARO_MS5611_H__
|
#define MS5611_CS A2 // Chip select pin (provisional)
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||||||
#define __AP_BARO_MS5611_H__
|
|
||||||
|
|
||||||
#include <stdint.h>
|
#define CMD_MS5611_RESET 0x1E
|
||||||
#include "AP_Baro.h"
|
#define CMD_MS5611_PROM_Setup 0xA0
|
||||||
|
#define CMD_MS5611_PROM_C1 0xA2
|
||||||
|
#define CMD_MS5611_PROM_C2 0xA4
|
||||||
|
#define CMD_MS5611_PROM_C3 0xA6
|
||||||
|
#define CMD_MS5611_PROM_C4 0xA8
|
||||||
|
#define CMD_MS5611_PROM_C5 0xAA
|
||||||
|
#define CMD_MS5611_PROM_C6 0xAC
|
||||||
|
#define CMD_MS5611_PROM_CRC 0xAE
|
||||||
|
#define CMD_CONVERT_D1_OSR4096 0x48 // Maximun resolution
|
||||||
|
#define CMD_CONVERT_D2_OSR4096 0x58 // Maximun resolution
|
||||||
|
|
||||||
class AP_Baro_MS5611 : public AP_Baro
|
|
||||||
|
class APM_MS5611_Class
|
||||||
{
|
{
|
||||||
public:
|
|
||||||
AP_Baro_MS5611();
|
|
||||||
void init();
|
|
||||||
uint8_t update();
|
|
||||||
int32_t get_pressure();
|
|
||||||
float get_temp();
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
void _send_reset();
|
|
||||||
void _start_conversion_D1();
|
|
||||||
void _start_conversion_D2();
|
|
||||||
bool _adc_read(int32_t * value);
|
|
||||||
|
|
||||||
private:
|
private:
|
||||||
|
// Internal calibration registers
|
||||||
|
uint16_t C1,C2,C3,C4,C5,C6;
|
||||||
|
uint32_t D1,D2;
|
||||||
|
void calculate();
|
||||||
|
uint8_t MS5611_Ready();
|
||||||
|
long MS5611_timer;
|
||||||
|
uint8_t MS5611_State;
|
||||||
|
|
||||||
int32_t _raw_pres;
|
public:
|
||||||
int32_t _raw_temp;
|
//uint16_t C1,C2,C3,C4,C5,C6;
|
||||||
|
//uint32_t D1,D2;
|
||||||
|
int16_t Temp;
|
||||||
|
int32_t Press;
|
||||||
|
int32_t Alt;
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
APM_MS5611_Class(); // Constructor
|
||||||
|
void init();
|
||||||
|
uint8_t read();
|
||||||
|
uint32_t get_pressure(); // in mbar*100 units
|
||||||
|
uint16_t get_temperature(); // in celsius degrees * 100 units
|
||||||
|
float get_altitude(); // in meter units
|
||||||
};
|
};
|
||||||
|
|
||||||
#endif // __AP_BARO_MS5611_H__
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
|
|
||||||
Loading…
Reference in New Issue