mirror of https://github.com/ArduPilot/ardupilot
AP_HAL_ChibiOS: hwdef: Add new hardware pixflamingo f7
This commit is contained in:
subashchandar
Peter Hall
parent
bd928fb044
commit
7db7f95a3b
Binary file not shown.
Binary file not shown.
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After Width: | Height: | Size: 53 KiB |
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@ -0,0 +1,180 @@
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# PixFlamingo-F767 Flight Controller
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The PixFlamingo-F767 is a flight controller produced by Dheeran Labs.
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Contact dheeranlabs@gmail.com for sales
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## Features
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Processor
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STM32F767 32-bit processor
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Onboard Flash: 2048Mbits
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Sensors
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Two IMU : ICM42670, MPU6500/ICM20602 Acc/Gyro
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One Baro : Internal MS5611/BMP280/DPS310 SPI barometer
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Internal LIS3MDL Compass
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Power
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5v input voltage with voltage monitoring
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Interfaces
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10x PWM outputs
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1x RC input
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5x UARTs/serial for GPS and other peripherals
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2x I2C ports for external compass, airspeed, etc.
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microSD card slot port
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Internal RGB LED
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Safety switch port
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Buzzer port
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USB-C port
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## Connectors
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**POWER ADC**
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| Pin | Signal | Volt |
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| :--: | :-------------: | :---: |
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| 1 | VCC_IN | +5V |
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| 2 | VCC_IN | +5V |
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| 3 | BAT_CRRENT_ADC | +3.3V |
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| 4 | BAT_VOLTAGE_ADC | +3.3V |
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| 5 | GND | GND |
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| 6 | GND | GND |
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**TELEM1**
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| Pin | Signal | Volt |
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| :--: | :-----: | :---: |
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| 1 | VCC | +5V |
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| 2 | UART_TX3 | +3.3V |
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| 3 | UART_RX3 | +3.3V |
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| 4 | CTS | +3.3V |
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| 5 | RTS | +3.3V |
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| 6 | GND | GND |
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**TELEM2**
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| Pin | Signal | Volt |
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| :--: | :-----: | :---: |
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| 1 | VCC | +5V |
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| 2 | UART_TX6 | +3.3V |
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| 3 | UART_RX6 | +3.3V |
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| 4 | CTS | +3.3V |
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| 5 | RTS | +3.3V |
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| 6 | GND | GND |
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**GPS1**
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| Pin | Signal | Volt |
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| :--: | :-----: | :---: |
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| 1 | VCC | +5V |
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| 2 | UART_TX1 | +3.3V |
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| 3 | UART_RX1 | +3.3V |
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| 4 | I2C2_SCL | +3.3V |
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| 5 | I2C2_SDA | +3.3V |
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| 6 | GND | GND |
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**GPS2**
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| Pin | Signal | Volt |
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| :--: | :-----: | :---: |
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| 1 | VCC | +5V |
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| 2 | UART_TX7 | +3.3V |
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| 3 | UART_RX7 | +3.3V |
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| 4 | X | X |
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| 5 | X | X |
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| 6 | GND | GND |
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**SAFETY**
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| Pin | Signal | Volt |
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| :--: | :-----------: | :---: |
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| 1 | SAFETY_SW | +3.3V |
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| 2 | SAFETY_SW_LED | +3.3V |
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| 3 | 3V3_OUT | +3.3V |
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| 4 | BUZZER+ | +3.3V |
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| 5 | BUZZER- | GND |
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## UART Mapping
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The UARTs are marked Rn and Tn in the above pinouts. The Rn pin is the
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receive pin for UARTn. The Tn pin is the transmit pin for UARTn.
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- SERIAL0 -> USB (OTG1)
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- SERIAL1 -> UART3 (TELEM1) with CTS/RTS DMA Enabled
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- SERIAL2 -> UART6 (TELEM2) with DMA Enabled
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- SERIAL3 -> UART1 (GPS1) Tx(NODMA), Rx(DMA Enabled)
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- SERIAL4 -> EMPTY
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- SERIAL5 -> UART7 (GPS2) NODMA
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- SERIAL6 -> USART2 (User) NODMA
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## RC Input
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Supports I-Bus/S-bus
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Any UART can be used for RC system connections in ArduPilot also, and is compatible with all protocols except PPM. See Radio Control Systems for details.
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## PWM Output
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The PixFlaminog-F767 supports up to 10 PWM outputs.
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The PWM is in 5 groups:
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- PWM 1-4 in group1
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- PWM 5-8 in group2
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- PWM 9 in group3
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- PWM 10 in group4
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## GPIOs
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All 10 PWM channels can be used for GPIO functions (relays, buttons, RPM etc).
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The pin numbers for these PWM channels in ArduPilot are shown below:
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| PWM Channels | Pin | PWM Channels | Pin |
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| ------------ | ---- | ------------ | ---- |
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| PWM1 | 50 | PWM8 | 57 |
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| PWM2 | 51 | PWM9 | 58 |
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| PWM3 | 52 | PWM10 | 59 |
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| PWM4 | 53 | | |
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| PWM5 | 54 | | |
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| PWM6 | 55 | | |
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| PWM7 | 56 | | |
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## Analog inputs
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The PixFlamingo-F767 flight controller has 4 analog inputs
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- ADC Pin10 -> Battery Current
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- ADC Pin11 -> Battery Voltage
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- ADC Pin14 -> ADC 3V3 Sense
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- ADC Pin15 -> ADC 6V6 Sense
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## Battery Monitor Configuration
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The board has voltage and current sensor inputs on the POWER_ADC connector.
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The correct battery setting parameters are:
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Enable Battery monitor.
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BATT_MONITOR =4
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Then reboot.
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BATT_VOLT_PIN 11
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BATT_CURR_PIN 10
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BATT_VOLT_MULT 10.1 (may need adjustment if supplied monitor is not used)
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BATT_AMP_PERVLT 17.0 (may need adjustment if supplied monitor is not used)
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## Build the FC
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./waf configure --board=PixFlamingo-F767
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./waf copter
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The compiled firmware is located in folder **"build/PixFlamingo-F767/bin/arducopter.apj"**.
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## Loading Firmware
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The PixFlamingo-F767 flight controller comes pre-installed with an ArduPilot compatible bootloader, allowing the loading of *.apj firmware files with any ArduPilot compatible ground station.
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@ -0,0 +1 @@
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BRD_HEAT_TARG -1
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@ -0,0 +1,63 @@
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# hw definition file for processing by chibios_hwdef.py for the
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# mRo Pixracer board. This is a fmuv4 board
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# MCU class and specific type
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MCU STM32F7xx STM32F767xx
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# board ID for firmware load
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APJ_BOARD_ID 1131
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USB_STRING_MANUFACTURER "Dheeran labs"
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USB_STRING_PRODUCT "PixFlamingo"
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# crystal frequency
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OSCILLATOR_HZ 24000000
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#define HAL_CHIBIOS_ARCH_FMUV3 1
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# ChibiOS system timer
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STM32_ST_USE_TIMER 2
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# flash size
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FLASH_SIZE_KB 2048
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# order of UARTs (and USB)
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SERIAL_ORDER OTG1 USART2
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define HAL_USE_SERIAL TRUE
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define STM32_SERIAL_USE_USART2 TRUE
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PD5 USART2_TX USART2
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PD6 USART2_RX USART2
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PA0 USART2_CTS USART2
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PA1 USART2_RTS USART2
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PB9 EXTERN_GPIO1 OUTPUT GPIO(4)
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HAL_BOOTLOADER_TIMEOUT 1000
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PE8 LED_BOOTLOADER OUTPUT LOW
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PE7 LED_ACTIVITY OUTPUT
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define HAL_LED_ON 1
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PA9 VBUS INPUT
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PA11 OTG_FS_DM OTG1
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PA12 OTG_FS_DP OTG1
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|
PA13 JTMS-SWDIO SWD
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|
PA14 JTCK-SWCLK SWD
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# location of application code
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FLASH_BOOTLOADER_LOAD_KB 96
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# bootloader loads at start of flash
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FLASH_RESERVE_START_KB 0
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# Add CS pins to ensure they are high in bootloader
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PD0 IMU1_CS CS
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PE0 MPU6500_CS CS
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PB5 BARO_CS CS
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PD7 MAG_CS CS
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@ -0,0 +1,210 @@
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# MCU class and specific type
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MCU STM32F7xx STM32F767xx
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# board ID for firmware load
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|
APJ_BOARD_ID 1131
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# crystal frequency
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|
OSCILLATOR_HZ 24000000
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|
USB_STRING_MANUFACTURER "Dheeran labs"
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|
USB_STRING_PRODUCT "PixFlamingo"
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# ChibiOS system timer
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STM32_ST_USE_TIMER 2
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#define CH_CFG_ST_RESOLUTION 16
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# flash size
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FLASH_SIZE_KB 2048
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|
FLASH_RESERVE_START_KB 96
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env OPTIMIZE -O2
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# serial port for stdout disabled, use USB console
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# STDOUT_SERIAL SD7
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# STDOUT_BAUDRATE 57600
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# only one I2C bus
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I2C_ORDER I2C2
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# order of UARTs (and USB)
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SERIAL_ORDER OTG1 USART3 USART6 USART1 EMPTY UART7 USART2
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#define HAL_SERIAL4_PROTOCOL SerialProtocol_RCIN
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#define HAL_SERIAL4_BAUD 115
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# debug on LUART1
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#STDOUT_SERIAL SD4
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|
#STDOUT_BAUDRATE 57600
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PC1 BATT_VOLTAGE_SENS ADC1 SCALE(1)
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|
PC0 BATT_CURRENT_SENS ADC1 SCALE(1)
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PA4 VDD_5V_SENS ADC1 SCALE(2)
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# SPI1 is fram bus
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PA5 SPI1_SCK SPI1
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PA6 SPI1_MISO SPI1
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PA7 SPI1_MOSI SPI1
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PA9 VBUS INPUT
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|
PA11 OTG_FS_DM OTG1
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|
PA12 OTG_FS_DP OTG1
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# USART3 serial1 telem1
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PD8 USART3_TX USART3
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PD9 USART3_RX USART3
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PB13 USART3_CTS USART3
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PB14 USART3_RTS USART3
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# USART2 serial2 telem2
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PC6 USART6_TX USART6
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|
PC7 USART6_RX USART6
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PD5 USART2_TX USART2 NODMA
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|
PD6 USART2_RX USART2 NODMA
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# USART1 is GPS
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PB6 USART1_TX USART1 NODMA
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|
PB7 USART1_RX USART1
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|
define HAL_USE_SERIAL TRUE
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PB4 UART7_TX UART7 NODMA
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|
PB3 UART7_RX UART7 NODMA
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|
#define STM32_SERIAL_USE_USART2 TRUE
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|
PA13 JTMS-SWDIO SWD
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|
PA14 JTCK-SWCLK SWD
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# PWM output for buzzer
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PB0 TIM3_CH3 TIM3 RCININT PULLDOWN LOW
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PE2 BOOT1 INPUT
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PB12 VDD_BRICK_VALID INPUT PULLDOWN
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PB10 I2C2_SCL I2C2
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|
PB11 I2C2_SDA I2C2
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|
PA8 CAN3_RX CAN3
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PA15 CAN3_TX CAN3
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# SPI2 is for sensors
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PD3 SPI2_SCK SPI2
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|
PC2 SPI2_MISO SPI2
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|
PC3 SPI2_MOSI SPI2
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||||||
|
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PD0 IMU1_CS CS
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|
PE0 MPU6500_CS CS
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PB5 BARO_CS CS
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PD7 MAG_CS CS
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# This defines more ADC inputs.
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PC4 AUX_POWER ADC1 SCALE(1)
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PC5 AUX_ADC2 ADC1 SCALE(1)
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PD10 VBUS_VALID INPUT PULLDOWN
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PE12 LED_SAFETY OUTPUT
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PE15 SAFETY_IN INPUT PULLDOWN
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PC14 VDD_PERIPH_EN OUTPUT HIGH
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PC8 SDMMC_D0 SDMMC1
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PC9 SDMMC_D1 SDMMC1
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PC10 SDMMC_D2 SDMMC1
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|
PC11 SDMMC_D3 SDMMC1
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|
PC12 SDMMC_CK SDMMC1
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|
PD2 SDMMC_CMD SDMMC1
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|
PE5 IMU1_DRDY INPUT
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PE6 MPU6500_DRDY INPUT
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PE4 MAG_DRDY INPUT
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PC13 VDD_SENSORS_EN OUTPUT HIGH
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# GPIOs
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PE3 HEATER_EN OUTPUT LOW GPIO(80)
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define HAL_HEATER_GPIO_PIN 80
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define HAL_HAVE_IMU_HEATER 1
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PD12 TIM4_CH1 TIM4 GPIO(32) ALARM
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PB9 EXTERN_GPIO1 OUTPUT GPIO(4)
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PE14 TIM1_CH4 TIM1 PWM(1) GPIO(50)
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PE13 TIM1_CH3 TIM1 PWM(2) GPIO(51)
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PE11 TIM1_CH2 TIM1 PWM(3) GPIO(52)
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|
PE9 TIM1_CH1 TIM1 PWM(4) GPIO(53)
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|
PA0 TIM5_CH1 TIM5 PWM(5) GPIO(54)
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|
PA1 TIM5_CH2 TIM5 PWM(6) GPIO(55)
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PA2 TIM5_CH3 TIM5 PWM(7) GPIO(56)
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|
PA3 TIM5_CH4 TIM5 PWM(8) GPIO(57)
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PB8 TIM10_CH1 TIM10 PWM(9) GPIO(58) NODMA
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PB15 TIM8_CH3N TIM8 PWM(10) GPIO(59) NODMA
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# SPI device table.
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SPIDEV icm42670 SPI2 DEVID1 IMU1_CS MODE3 2*MHZ 8*MHZ
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SPIDEV mpu6500 SPI2 DEVID2 MPU6500_CS MODE3 1*MHZ 4*MHZ
|
||||||
|
SPIDEV ms5611_int SPI1 DEVID3 BARO_CS MODE3 20*MHZ 20*MHZ
|
||||||
|
SPIDEV lis3mdl SPI2 DEVID5 MAG_CS MODE3 500*KHZ 500*KHZ
|
||||||
|
SPIDEV bmp280 SPI1 DEVID3 BARO_CS MODE3 1*MHZ 8*MHZ
|
||||||
|
SPIDEV dps310 SPI1 DEVID3 BARO_CS MODE3 5*MHZ 5*MHZ
|
||||||
|
|
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|
# enable FAT filesystem
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|
define HAL_OS_FATFS_IO 1
|
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define HAL_BOARD_LOG_DIRECTORY "/APM/LOGS"
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|
define HAL_BOARD_TERRAIN_DIRECTORY "/APM/TERRAIN"
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|
||||||
|
|
||||||
|
# pixracer has 3 LEDs, Red, Green, Blue
|
||||||
|
define HAL_HAVE_PIXRACER_LED
|
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|
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|
define HAL_GPIO_LED_ON 0
|
||||||
|
define HAL_GPIO_LED_OFF 1
|
||||||
|
|
||||||
|
PE10 LED_RED OUTPUT GPIO(0)
|
||||||
|
PE8 LED_GREEN OUTPUT GPIO(1)
|
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PE7 LED_BLUE OUTPUT GPIO(2)
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define HAL_GPIO_A_LED_PIN 0
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define HAL_GPIO_B_LED_PIN 1
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define HAL_GPIO_C_LED_PIN 2
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# battery setup
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define HAL_BATT_MONITOR_DEFAULT 4
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define HAL_BATT_VOLT_PIN 11
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define HAL_BATT_CURR_PIN 10
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define HAL_BATT_VOLT_SCALE 10.1
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define HAL_BATT_CURR_SCALE 17.0
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DMA_PRIORITY S*
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define STORAGE_FLASH_PAGE 1
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define HAL_STORAGE_SIZE 32768
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# two IMUs
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IMU Invensensev3 SPI:icm42670 ROTATION_YAW_270 #ROTATION_YAW_180 #ROTATION_ROLL_180_YAW_270 #ROTATION_YAW_90 #ROTATION_YAW_270 #ROTATION_ROLL_180
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IMU Invensense SPI:mpu6500 ROTATION_ROLL_180
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COMPASS LIS3MDL SPI:lis3mdl false ROTATION_NONE
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# also probe all types of external I2C compasses
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define HAL_PROBE_EXTERNAL_I2C_COMPASSES
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define HAL_I2C_INTERNAL_MASK 0
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#NODMA I2C*
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define STM32_I2C_USE_DMA FALSE
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# one barometer
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BARO MS56XX SPI:ms5611_int
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BARO BMP280 SPI:bmp280
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BARO DPS310 SPI:dps310
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define HAL_BARO_ALLOW_INIT_NO_BARO
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define HAL_COMPASS_AUTO_ROT_DEFAULT 2
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