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ArduCopter motors_hexa: rewrite remainder from CH_ macros to MOT_ macros.
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Pat Hickey
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f7e14fff37
commit
79030a84b8
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@ -5,8 +5,8 @@
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static void init_motors_out()
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||||
{
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||||
#if INSTANT_PWM == 0
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||||
APM_RC.SetFastOutputChannels( _BV(CH_1) | _BV(CH_2) | _BV(CH_3) | _BV(CH_4)
|
||||
| _BV(CH_7) | _BV(CH_8) );
|
||||
APM_RC.SetFastOutputChannels( _BV(MOT_1) | _BV(MOT_2) | _BV(MOT_3) | _BV(MOT_4)
|
||||
| _BV(MOT_5) | _BV(MOT_6) );
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
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@ -32,38 +32,38 @@ static void output_motors_armed()
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|||
pitch_out = (float)g.rc_2.pwm_out * .866;
|
||||
|
||||
//left side
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||||
motor_out[CH_2] = g.rc_3.radio_out + g.rc_1.pwm_out; // CCW Middle
|
||||
motor_out[CH_3] = g.rc_3.radio_out + roll_out + pitch_out; // CW Front
|
||||
motor_out[CH_8] = g.rc_3.radio_out + roll_out - pitch_out; // CW Back
|
||||
motor_out[MOT_2] = g.rc_3.radio_out + g.rc_1.pwm_out; // CCW Middle
|
||||
motor_out[MOT_3] = g.rc_3.radio_out + roll_out + pitch_out; // CW Front
|
||||
motor_out[MOT_6] = g.rc_3.radio_out + roll_out - pitch_out; // CW Back
|
||||
|
||||
//right side
|
||||
motor_out[CH_1] = g.rc_3.radio_out - g.rc_1.pwm_out; // CW Middle
|
||||
motor_out[CH_7] = g.rc_3.radio_out - roll_out + pitch_out; // CCW Front
|
||||
motor_out[CH_4] = g.rc_3.radio_out - roll_out - pitch_out; // CCW Back
|
||||
motor_out[MOT_1] = g.rc_3.radio_out - g.rc_1.pwm_out; // CW Middle
|
||||
motor_out[MOT_5] = g.rc_3.radio_out - roll_out + pitch_out; // CCW Front
|
||||
motor_out[MOT_4] = g.rc_3.radio_out - roll_out - pitch_out; // CCW Back
|
||||
|
||||
}else{
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||||
roll_out = (float)g.rc_1.pwm_out * .866;
|
||||
pitch_out = g.rc_2.pwm_out / 2;
|
||||
|
||||
//Front side
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||||
motor_out[CH_1] = g.rc_3.radio_out + g.rc_2.pwm_out; // CW FRONT
|
||||
motor_out[CH_7] = g.rc_3.radio_out + roll_out + pitch_out; // CCW FRONT LEFT
|
||||
motor_out[CH_4] = g.rc_3.radio_out - roll_out + pitch_out; // CCW FRONT RIGHT
|
||||
motor_out[MOT_1] = g.rc_3.radio_out + g.rc_2.pwm_out; // CW FRONT
|
||||
motor_out[MOT_5] = g.rc_3.radio_out + roll_out + pitch_out; // CCW FRONT LEFT
|
||||
motor_out[MOT_4] = g.rc_3.radio_out - roll_out + pitch_out; // CCW FRONT RIGHT
|
||||
|
||||
//Back side
|
||||
motor_out[CH_2] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out; // CCW BACK
|
||||
motor_out[CH_3] = g.rc_3.radio_out + roll_out - pitch_out; // CW, BACK LEFT
|
||||
motor_out[CH_8] = g.rc_3.radio_out - roll_out - pitch_out; // CW BACK RIGHT
|
||||
motor_out[MOT_2] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out; // CCW BACK
|
||||
motor_out[MOT_3] = g.rc_3.radio_out + roll_out - pitch_out; // CW, BACK LEFT
|
||||
motor_out[MOT_6] = g.rc_3.radio_out - roll_out - pitch_out; // CW BACK RIGHT
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Yaw
|
||||
motor_out[CH_2] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
|
||||
motor_out[CH_7] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
|
||||
motor_out[CH_4] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
|
||||
motor_out[MOT_2] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
|
||||
motor_out[MOT_5] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
|
||||
motor_out[MOT_4] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
|
||||
|
||||
motor_out[CH_3] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
|
||||
motor_out[CH_1] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
|
||||
motor_out[CH_8] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
|
||||
motor_out[MOT_3] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
|
||||
motor_out[MOT_1] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
|
||||
motor_out[MOT_6] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
|
||||
|
||||
|
||||
// Tridge's stability patch
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||||
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|
@ -77,22 +77,22 @@ static void output_motors_armed()
|
|||
}
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||||
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||||
// limit output so motors don't stop
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||||
motor_out[CH_1] = max(motor_out[CH_1], out_min);
|
||||
motor_out[CH_2] = max(motor_out[CH_2], out_min);
|
||||
motor_out[CH_3] = max(motor_out[CH_3], out_min);
|
||||
motor_out[CH_4] = max(motor_out[CH_4], out_min);
|
||||
motor_out[CH_7] = max(motor_out[CH_7], out_min);
|
||||
motor_out[CH_8] = max(motor_out[CH_8], out_min);
|
||||
motor_out[MOT_1] = max(motor_out[MOT_1], out_min);
|
||||
motor_out[MOT_2] = max(motor_out[MOT_2], out_min);
|
||||
motor_out[MOT_3] = max(motor_out[MOT_3], out_min);
|
||||
motor_out[MOT_4] = max(motor_out[MOT_4], out_min);
|
||||
motor_out[MOT_5] = max(motor_out[MOT_5], out_min);
|
||||
motor_out[MOT_6] = max(motor_out[MOT_6], out_min);
|
||||
|
||||
#if CUT_MOTORS == ENABLED
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||||
// if we are not sending a throttle output, we cut the motors
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||||
if(g.rc_3.servo_out == 0){
|
||||
motor_out[CH_1] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[CH_2] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[CH_3] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[CH_4] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[CH_7] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[CH_8] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_1] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_2] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_3] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_4] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_5] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_6] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
|
|
@ -108,12 +108,12 @@ static void output_motors_armed()
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_1, motor_filtered[CH_1]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_2, motor_filtered[CH_2]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_3, motor_filtered[CH_3]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_4, motor_filtered[CH_4]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_7, motor_filtered[CH_7]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_8, motor_filtered[CH_8]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_1, motor_filtered[MOT_1]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_2, motor_filtered[MOT_2]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_3, motor_filtered[MOT_3]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_4, motor_filtered[MOT_4]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_5, motor_filtered[MOT_5]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_6, motor_filtered[MOT_6]);
|
||||
|
||||
#if INSTANT_PWM == 1
|
||||
// InstantPWM
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||||
|
|
@ -138,43 +138,43 @@ static void output_motors_disarmed()
|
|||
}
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||||
|
||||
// Send commands to motors
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_1, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_3, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_4, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_7, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_8, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_1, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_2, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_3, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_4, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_5, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_6, g.rc_3.radio_min);
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void output_motor_test()
|
||||
{
|
||||
motor_out[CH_1] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[CH_2] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[CH_3] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[CH_4] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[CH_7] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[CH_8] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_1] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_2] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_3] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_4] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_5] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_6] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
|
||||
|
||||
if(g.frame_orientation == X_FRAME){
|
||||
// 31
|
||||
// 24
|
||||
if(g.rc_1.control_in > 3000){ // right
|
||||
motor_out[CH_1] += 100;
|
||||
motor_out[MOT_1] += 100;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if(g.rc_1.control_in < -3000){ // left
|
||||
motor_out[CH_2] += 100;
|
||||
motor_out[MOT_2] += 100;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if(g.rc_2.control_in > 3000){ // back
|
||||
motor_out[CH_8] += 100;
|
||||
motor_out[CH_4] += 100;
|
||||
motor_out[MOT_6] += 100;
|
||||
motor_out[MOT_4] += 100;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if(g.rc_2.control_in < -3000){ // front
|
||||
motor_out[CH_7] += 100;
|
||||
motor_out[CH_3] += 100;
|
||||
motor_out[MOT_5] += 100;
|
||||
motor_out[MOT_3] += 100;
|
||||
}
|
||||
|
||||
}else{
|
||||
|
|
@ -182,56 +182,56 @@ static void output_motor_test()
|
|||
// 2 1
|
||||
// 4
|
||||
if(g.rc_1.control_in > 3000){ // right
|
||||
motor_out[CH_4] += 100;
|
||||
motor_out[CH_8] += 100;
|
||||
motor_out[MOT_4] += 100;
|
||||
motor_out[MOT_6] += 100;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if(g.rc_1.control_in < -3000){ // left
|
||||
motor_out[CH_7] += 100;
|
||||
motor_out[CH_3] += 100;
|
||||
motor_out[MOT_5] += 100;
|
||||
motor_out[MOT_3] += 100;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if(g.rc_2.control_in > 3000){ // back
|
||||
motor_out[CH_2] += 100;
|
||||
motor_out[MOT_2] += 100;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if(g.rc_2.control_in < -3000){ // front
|
||||
motor_out[CH_1] += 100;
|
||||
motor_out[MOT_1] += 100;
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_1, motor_out[CH_1]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_2, motor_out[CH_2]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_3, motor_out[CH_3]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_4, motor_out[CH_4]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_7, motor_out[CH_7]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_8, motor_out[CH_8]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_1, motor_out[MOT_1]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_2, motor_out[MOT_2]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_3, motor_out[MOT_3]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_4, motor_out[MOT_4]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_5, motor_out[MOT_5]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_6, motor_out[MOT_6]);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_3, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_2, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_3, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(1000);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_3, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_7, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_3, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_5, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(1000);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_7, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_1, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_5, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_1, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(1000);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_1, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_4, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_1, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_4, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(1000);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_4, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_8, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_4, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_6, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(1000);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_8, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_6, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_2, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(1000);
|
||||
}
|
||||
*/
|
||||
|
|
|
|||
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Reference in New Issue