From 79030a84b8b7258e2dadc5352714def6168da21f Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Pat Hickey Date: Sun, 1 Jan 2012 15:50:36 -0500 Subject: [PATCH] ArduCopter motors_hexa: rewrite remainder from CH_ macros to MOT_ macros. --- ArduCopter/motors_hexa.pde | 160 ++++++++++++++++++------------------- 1 file changed, 80 insertions(+), 80 deletions(-) diff --git a/ArduCopter/motors_hexa.pde b/ArduCopter/motors_hexa.pde index 159017ee3d..16405b0036 100644 --- a/ArduCopter/motors_hexa.pde +++ b/ArduCopter/motors_hexa.pde @@ -5,8 +5,8 @@ static void init_motors_out() { #if INSTANT_PWM == 0 - APM_RC.SetFastOutputChannels( _BV(CH_1) | _BV(CH_2) | _BV(CH_3) | _BV(CH_4) - | _BV(CH_7) | _BV(CH_8) ); + APM_RC.SetFastOutputChannels( _BV(MOT_1) | _BV(MOT_2) | _BV(MOT_3) | _BV(MOT_4) + | _BV(MOT_5) | _BV(MOT_6) ); #endif } @@ -32,38 +32,38 @@ static void output_motors_armed() pitch_out = (float)g.rc_2.pwm_out * .866; //left side - motor_out[CH_2] = g.rc_3.radio_out + g.rc_1.pwm_out; // CCW Middle - motor_out[CH_3] = g.rc_3.radio_out + roll_out + pitch_out; // CW Front - motor_out[CH_8] = g.rc_3.radio_out + roll_out - pitch_out; // CW Back + motor_out[MOT_2] = g.rc_3.radio_out + g.rc_1.pwm_out; // CCW Middle + motor_out[MOT_3] = g.rc_3.radio_out + roll_out + pitch_out; // CW Front + motor_out[MOT_6] = g.rc_3.radio_out + roll_out - pitch_out; // CW Back //right side - motor_out[CH_1] = g.rc_3.radio_out - g.rc_1.pwm_out; // CW Middle - motor_out[CH_7] = g.rc_3.radio_out - roll_out + pitch_out; // CCW Front - motor_out[CH_4] = g.rc_3.radio_out - roll_out - pitch_out; // CCW Back + motor_out[MOT_1] = g.rc_3.radio_out - g.rc_1.pwm_out; // CW Middle + motor_out[MOT_5] = g.rc_3.radio_out - roll_out + pitch_out; // CCW Front + motor_out[MOT_4] = g.rc_3.radio_out - roll_out - pitch_out; // CCW Back }else{ roll_out = (float)g.rc_1.pwm_out * .866; pitch_out = g.rc_2.pwm_out / 2; //Front side - motor_out[CH_1] = g.rc_3.radio_out + g.rc_2.pwm_out; // CW FRONT - motor_out[CH_7] = g.rc_3.radio_out + roll_out + pitch_out; // CCW FRONT LEFT - motor_out[CH_4] = g.rc_3.radio_out - roll_out + pitch_out; // CCW FRONT RIGHT + motor_out[MOT_1] = g.rc_3.radio_out + g.rc_2.pwm_out; // CW FRONT + motor_out[MOT_5] = g.rc_3.radio_out + roll_out + pitch_out; // CCW FRONT LEFT + motor_out[MOT_4] = g.rc_3.radio_out - roll_out + pitch_out; // CCW FRONT RIGHT //Back side - motor_out[CH_2] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out; // CCW BACK - motor_out[CH_3] = g.rc_3.radio_out + roll_out - pitch_out; // CW, BACK LEFT - motor_out[CH_8] = g.rc_3.radio_out - roll_out - pitch_out; // CW BACK RIGHT + motor_out[MOT_2] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out; // CCW BACK + motor_out[MOT_3] = g.rc_3.radio_out + roll_out - pitch_out; // CW, BACK LEFT + motor_out[MOT_6] = g.rc_3.radio_out - roll_out - pitch_out; // CW BACK RIGHT } // Yaw - motor_out[CH_2] += g.rc_4.pwm_out; // CCW - motor_out[CH_7] += g.rc_4.pwm_out; // CCW - motor_out[CH_4] += g.rc_4.pwm_out; // CCW + motor_out[MOT_2] += g.rc_4.pwm_out; // CCW + motor_out[MOT_5] += g.rc_4.pwm_out; // CCW + motor_out[MOT_4] += g.rc_4.pwm_out; // CCW - motor_out[CH_3] -= g.rc_4.pwm_out; // CW - motor_out[CH_1] -= g.rc_4.pwm_out; // CW - motor_out[CH_8] -= g.rc_4.pwm_out; // CW + motor_out[MOT_3] -= g.rc_4.pwm_out; // CW + motor_out[MOT_1] -= g.rc_4.pwm_out; // CW + motor_out[MOT_6] -= g.rc_4.pwm_out; // CW // Tridge's stability patch @@ -77,22 +77,22 @@ static void output_motors_armed() } // limit output so motors don't stop - motor_out[CH_1] = max(motor_out[CH_1], out_min); - motor_out[CH_2] = max(motor_out[CH_2], out_min); - motor_out[CH_3] = max(motor_out[CH_3], out_min); - motor_out[CH_4] = max(motor_out[CH_4], out_min); - motor_out[CH_7] = max(motor_out[CH_7], out_min); - motor_out[CH_8] = max(motor_out[CH_8], out_min); + motor_out[MOT_1] = max(motor_out[MOT_1], out_min); + motor_out[MOT_2] = max(motor_out[MOT_2], out_min); + motor_out[MOT_3] = max(motor_out[MOT_3], out_min); + motor_out[MOT_4] = max(motor_out[MOT_4], out_min); + motor_out[MOT_5] = max(motor_out[MOT_5], out_min); + motor_out[MOT_6] = max(motor_out[MOT_6], out_min); #if CUT_MOTORS == ENABLED // if we are not sending a throttle output, we cut the motors if(g.rc_3.servo_out == 0){ - motor_out[CH_1] = g.rc_3.radio_min; - motor_out[CH_2] = g.rc_3.radio_min; - motor_out[CH_3] = g.rc_3.radio_min; - motor_out[CH_4] = g.rc_3.radio_min; - motor_out[CH_7] = g.rc_3.radio_min; - motor_out[CH_8] = g.rc_3.radio_min; + motor_out[MOT_1] = g.rc_3.radio_min; + motor_out[MOT_2] = g.rc_3.radio_min; + motor_out[MOT_3] = g.rc_3.radio_min; + motor_out[MOT_4] = g.rc_3.radio_min; + motor_out[MOT_5] = g.rc_3.radio_min; + motor_out[MOT_6] = g.rc_3.radio_min; } #endif @@ -108,12 +108,12 @@ static void output_motors_armed() } } - APM_RC.OutputCh(CH_1, motor_filtered[CH_1]); - APM_RC.OutputCh(CH_2, motor_filtered[CH_2]); - APM_RC.OutputCh(CH_3, motor_filtered[CH_3]); - APM_RC.OutputCh(CH_4, motor_filtered[CH_4]); - APM_RC.OutputCh(CH_7, motor_filtered[CH_7]); - APM_RC.OutputCh(CH_8, motor_filtered[CH_8]); + APM_RC.OutputCh(MOT_1, motor_filtered[MOT_1]); + APM_RC.OutputCh(MOT_2, motor_filtered[MOT_2]); + APM_RC.OutputCh(MOT_3, motor_filtered[MOT_3]); + APM_RC.OutputCh(MOT_4, motor_filtered[MOT_4]); + APM_RC.OutputCh(MOT_5, motor_filtered[MOT_5]); + APM_RC.OutputCh(MOT_6, motor_filtered[MOT_6]); #if INSTANT_PWM == 1 // InstantPWM @@ -138,43 +138,43 @@ static void output_motors_disarmed() } // Send commands to motors - APM_RC.OutputCh(CH_1, g.rc_3.radio_min); - APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_min); - APM_RC.OutputCh(CH_3, g.rc_3.radio_min); - APM_RC.OutputCh(CH_4, g.rc_3.radio_min); - APM_RC.OutputCh(CH_7, g.rc_3.radio_min); - APM_RC.OutputCh(CH_8, g.rc_3.radio_min); + APM_RC.OutputCh(MOT_1, g.rc_3.radio_min); + APM_RC.OutputCh(MOT_2, g.rc_3.radio_min); + APM_RC.OutputCh(MOT_3, g.rc_3.radio_min); + APM_RC.OutputCh(MOT_4, g.rc_3.radio_min); + APM_RC.OutputCh(MOT_5, g.rc_3.radio_min); + APM_RC.OutputCh(MOT_6, g.rc_3.radio_min); } static void output_motor_test() { - motor_out[CH_1] = g.rc_3.radio_min; - motor_out[CH_2] = g.rc_3.radio_min; - motor_out[CH_3] = g.rc_3.radio_min; - motor_out[CH_4] = g.rc_3.radio_min; - motor_out[CH_7] = g.rc_3.radio_min; - motor_out[CH_8] = g.rc_3.radio_min; + motor_out[MOT_1] = g.rc_3.radio_min; + motor_out[MOT_2] = g.rc_3.radio_min; + motor_out[MOT_3] = g.rc_3.radio_min; + motor_out[MOT_4] = g.rc_3.radio_min; + motor_out[MOT_5] = g.rc_3.radio_min; + motor_out[MOT_6] = g.rc_3.radio_min; if(g.frame_orientation == X_FRAME){ // 31 // 24 if(g.rc_1.control_in > 3000){ // right - motor_out[CH_1] += 100; + motor_out[MOT_1] += 100; } if(g.rc_1.control_in < -3000){ // left - motor_out[CH_2] += 100; + motor_out[MOT_2] += 100; } if(g.rc_2.control_in > 3000){ // back - motor_out[CH_8] += 100; - motor_out[CH_4] += 100; + motor_out[MOT_6] += 100; + motor_out[MOT_4] += 100; } if(g.rc_2.control_in < -3000){ // front - motor_out[CH_7] += 100; - motor_out[CH_3] += 100; + motor_out[MOT_5] += 100; + motor_out[MOT_3] += 100; } }else{ @@ -182,56 +182,56 @@ static void output_motor_test() // 2 1 // 4 if(g.rc_1.control_in > 3000){ // right - motor_out[CH_4] += 100; - motor_out[CH_8] += 100; + motor_out[MOT_4] += 100; + motor_out[MOT_6] += 100; } if(g.rc_1.control_in < -3000){ // left - motor_out[CH_7] += 100; - motor_out[CH_3] += 100; + motor_out[MOT_5] += 100; + motor_out[MOT_3] += 100; } if(g.rc_2.control_in > 3000){ // back - motor_out[CH_2] += 100; + motor_out[MOT_2] += 100; } if(g.rc_2.control_in < -3000){ // front - motor_out[CH_1] += 100; + motor_out[MOT_1] += 100; } } - APM_RC.OutputCh(CH_1, motor_out[CH_1]); - APM_RC.OutputCh(CH_2, motor_out[CH_2]); - APM_RC.OutputCh(CH_3, motor_out[CH_3]); - APM_RC.OutputCh(CH_4, motor_out[CH_4]); - APM_RC.OutputCh(CH_7, motor_out[CH_7]); - APM_RC.OutputCh(CH_8, motor_out[CH_8]); + APM_RC.OutputCh(MOT_1, motor_out[MOT_1]); + APM_RC.OutputCh(MOT_2, motor_out[MOT_2]); + APM_RC.OutputCh(MOT_3, motor_out[MOT_3]); + APM_RC.OutputCh(MOT_4, motor_out[MOT_4]); + APM_RC.OutputCh(MOT_5, motor_out[MOT_5]); + APM_RC.OutputCh(MOT_6, motor_out[MOT_6]); } /* - APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_min); - APM_RC.OutputCh(CH_3, g.rc_3.radio_min + 100); + APM_RC.OutputCh(MOT_2, g.rc_3.radio_min); + APM_RC.OutputCh(MOT_3, g.rc_3.radio_min + 100); delay(1000); - APM_RC.OutputCh(CH_3, g.rc_3.radio_min); - APM_RC.OutputCh(CH_7, g.rc_3.radio_min + 100); + APM_RC.OutputCh(MOT_3, g.rc_3.radio_min); + APM_RC.OutputCh(MOT_5, g.rc_3.radio_min + 100); delay(1000); - APM_RC.OutputCh(CH_7, g.rc_3.radio_min); - APM_RC.OutputCh(CH_1, g.rc_3.radio_min + 100); + APM_RC.OutputCh(MOT_5, g.rc_3.radio_min); + APM_RC.OutputCh(MOT_1, g.rc_3.radio_min + 100); delay(1000); - APM_RC.OutputCh(CH_1, g.rc_3.radio_min); - APM_RC.OutputCh(CH_4, g.rc_3.radio_min + 100); + APM_RC.OutputCh(MOT_1, g.rc_3.radio_min); + APM_RC.OutputCh(MOT_4, g.rc_3.radio_min + 100); delay(1000); - APM_RC.OutputCh(CH_4, g.rc_3.radio_min); - APM_RC.OutputCh(CH_8, g.rc_3.radio_min + 100); + APM_RC.OutputCh(MOT_4, g.rc_3.radio_min); + APM_RC.OutputCh(MOT_6, g.rc_3.radio_min + 100); delay(1000); - APM_RC.OutputCh(CH_8, g.rc_3.radio_min); - APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_min + 100); + APM_RC.OutputCh(MOT_6, g.rc_3.radio_min); + APM_RC.OutputCh(MOT_2, g.rc_3.radio_min + 100); delay(1000); } */