mirror of https://github.com/ArduPilot/ardupilot
2.0.39
New order for motors!! Based on Hein's testing. See Wiki for updated layouts Simplified the CUT_MOTORS section of the code. git-svn-id: https://arducopter.googlecode.com/svn/trunk@3026 f9c3cf11-9bcb-44bc-f272-b75c42450872
This commit is contained in:
jasonshort
parent
1cda03037c
commit
25e129fb05
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@ -25,41 +25,41 @@ static void output_motors_armed()
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//Front side
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motor_out[CH_1] = g.rc_3.radio_out + g.rc_2.pwm_out - roll_out; // CW FRONT RIGHT
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||||
motor_out[CH_11] = g.rc_3.radio_out + g.rc_2.pwm_out + roll_out; // CCW FRONT LEFT
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||||
motor_out[CH_7] = g.rc_3.radio_out + g.rc_2.pwm_out + roll_out; // CCW FRONT LEFT
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//Left side
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//Back side
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||||
motor_out[CH_2] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out + roll_out; // CW BACK LEFT
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||||
motor_out[CH_4] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out - roll_out; // CCW BACK RIGHT
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//Left side
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||||
motor_out[CH_10] = g.rc_3.radio_out + g.rc_1.pwm_out + pitch_out; // CW LEFT FRONT
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||||
motor_out[CH_8] = g.rc_3.radio_out + g.rc_1.pwm_out - pitch_out; // CCW LEFT BACK
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||||
//Right side
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||||
motor_out[CH_3] = g.rc_3.radio_out - g.rc_1.pwm_out - pitch_out; // CW RIGHT BACK
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||||
motor_out[CH_2] = g.rc_3.radio_out - g.rc_1.pwm_out + pitch_out; // CCW RIGHT FRONT
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||||
//Right side
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||||
motor_out[CH_11] = g.rc_3.radio_out - g.rc_1.pwm_out - pitch_out; // CW RIGHT BACK
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||||
motor_out[CH_3] = g.rc_3.radio_out - g.rc_1.pwm_out + pitch_out; // CCW RIGHT FRONT
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||||
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||||
//Back side
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||||
motor_out[CH_7] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out + roll_out; // CW BACK LEFT
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||||
motor_out[CH_4] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out - roll_out; // CCW BACK RIGHT
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||||
}if(g.frame_orientation == PLUS_FRAME){
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||||
}else if(g.frame_orientation == PLUS_FRAME){
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||||
roll_out = (float)g.rc_1.pwm_out * 0.71;
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||||
pitch_out = (float)g.rc_2.pwm_out * 0.71;
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||||
//Front side
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||||
motor_out[CH_1] = g.rc_3.radio_out + g.rc_2.pwm_out; // CW FRONT
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||||
motor_out[CH_2] = g.rc_3.radio_out - roll_out + pitch_out; // CCW FRONT RIGHT
|
||||
motor_out[CH_11] = g.rc_3.radio_out + roll_out + pitch_out; // CCW FRONT LEFT
|
||||
motor_out[CH_3] = g.rc_3.radio_out - roll_out + pitch_out; // CCW FRONT RIGHT
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||||
motor_out[CH_7] = g.rc_3.radio_out + roll_out + pitch_out; // CCW FRONT LEFT
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||||
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||||
//Left side
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||||
motor_out[CH_10] = g.rc_3.radio_out + g.rc_1.pwm_out; // CW LEFT
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||||
//Left side
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||||
motor_out[CH_10] = g.rc_3.radio_out + g.rc_1.pwm_out; // CW LEFT
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||||
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||||
//Right side
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||||
motor_out[CH_3] = g.rc_3.radio_out - g.rc_1.pwm_out; // CW RIGHT
|
||||
//Right side
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||||
motor_out[CH_11] = g.rc_3.radio_out - g.rc_1.pwm_out; // CW RIGHT
|
||||
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||||
//Back side
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||||
motor_out[CH_7] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out; // CW BACK
|
||||
motor_out[CH_2] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out; // CW BACK
|
||||
motor_out[CH_4] = g.rc_3.radio_out - roll_out - pitch_out; // CCW BACK RIGHT
|
||||
motor_out[CH_8] = g.rc_3.radio_out + roll_out - pitch_out; // CCW BACK LEFT
|
||||
|
||||
}else{
|
||||
}else if(g.frame_orientation == V_FRAME){
|
||||
|
||||
int roll_out2, pitch_out2;
|
||||
int roll_out3, pitch_out3;
|
||||
|
|
@ -71,37 +71,49 @@ static void output_motors_armed()
|
|||
pitch_out2 = (float)g.rc_2.pwm_out * 0.34;
|
||||
roll_out3 = (float)g.rc_1.pwm_out * 0.666;
|
||||
pitch_out3 = (float)g.rc_2.pwm_out * 0.32;
|
||||
roll_out4 = (float)g.rc_1.pwm_out * 0.5;
|
||||
roll_out4 = g.rc_1.pwm_out / 2;
|
||||
pitch_out4 = (float)g.rc_2.pwm_out * 0.98;
|
||||
|
||||
//Front side
|
||||
motor_out[CH_1] = g.rc_3.radio_out + g.rc_2.pwm_out - roll_out; // CW FRONT RIGHT
|
||||
motor_out[CH_11] = g.rc_3.radio_out + g.rc_2.pwm_out + roll_out; // CCW FRONT LEFT
|
||||
motor_out[CH_10] = g.rc_3.radio_out + g.rc_2.pwm_out - roll_out; // CW FRONT RIGHT
|
||||
motor_out[CH_7] = g.rc_3.radio_out + g.rc_2.pwm_out + roll_out; // CCW FRONT LEFT
|
||||
|
||||
//Left side
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||||
motor_out[CH_10] = g.rc_3.radio_out + g.rc_1.pwm_out + pitch_out2; // CW LEFT FRONT
|
||||
motor_out[CH_8] = g.rc_3.radio_out + g.rc_1.pwm_out - pitch_out3; // CCW LEFT BACK
|
||||
motor_out[CH_1] = g.rc_3.radio_out + g.rc_1.pwm_out + pitch_out2; // CW LEFT FRONT
|
||||
motor_out[CH_3] = g.rc_3.radio_out + g.rc_1.pwm_out - pitch_out3; // CCW LEFT BACK
|
||||
|
||||
//Right side
|
||||
motor_out[CH_3] = g.rc_3.radio_out - g.rc_1.pwm_out - pitch_out3; // CW RIGHT BACK
|
||||
motor_out[CH_2] = g.rc_3.radio_out - g.rc_1.pwm_out + pitch_out2; // CCW RIGHT FRONT
|
||||
motor_out[CH_2] = g.rc_3.radio_out - g.rc_1.pwm_out - pitch_out3; // CW RIGHT BACK
|
||||
motor_out[CH_8] = g.rc_3.radio_out - g.rc_1.pwm_out + pitch_out2; // CCW RIGHT FRONT
|
||||
|
||||
//Back side
|
||||
motor_out[CH_7] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out + roll_out4; // CW BACK LEFT
|
||||
motor_out[CH_11] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out + roll_out4; // CW BACK LEFT
|
||||
motor_out[CH_4] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out - roll_out4; // CCW BACK RIGHT
|
||||
|
||||
}
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||||
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||||
// Yaw
|
||||
motor_out[CH_2] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
|
||||
motor_out[CH_3] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
|
||||
motor_out[CH_4] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
|
||||
motor_out[CH_11] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
|
||||
motor_out[CH_7] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
|
||||
motor_out[CH_8] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
|
||||
|
||||
motor_out[CH_1] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
|
||||
motor_out[CH_7] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
|
||||
motor_out[CH_10] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
|
||||
motor_out[CH_3] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
|
||||
motor_out[CH_2] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
|
||||
motor_out[CH_10] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
|
||||
motor_out[CH_11] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
|
||||
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||||
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||||
// TODO add stability patch
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||||
motor_out[CH_1] = min(motor_out[CH_1], out_max);
|
||||
motor_out[CH_2] = min(motor_out[CH_2], out_max);
|
||||
motor_out[CH_3] = min(motor_out[CH_3], out_max);
|
||||
motor_out[CH_4] = min(motor_out[CH_4], out_max);
|
||||
motor_out[CH_7] = min(motor_out[CH_7], out_max);
|
||||
motor_out[CH_8] = min(motor_out[CH_8], out_max);
|
||||
motor_out[CH_10] = min(motor_out[CH_10], out_max);
|
||||
motor_out[CH_11] = min(motor_out[CH_11], out_max);
|
||||
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||||
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||||
// limit output so motors don't stop
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||||
motor_out[CH_1] = max(motor_out[CH_1], out_min);
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||||
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|
@ -113,57 +125,34 @@ static void output_motors_armed()
|
|||
motor_out[CH_10] = max(motor_out[CH_10], out_min);
|
||||
motor_out[CH_11] = max(motor_out[CH_11], out_min);
|
||||
|
||||
motor_out[CH_1] = min(motor_out[CH_1], out_max);
|
||||
motor_out[CH_2] = min(motor_out[CH_2], out_max);
|
||||
motor_out[CH_3] = min(motor_out[CH_3], out_max);
|
||||
motor_out[CH_4] = min(motor_out[CH_4], out_max);
|
||||
motor_out[CH_7] = min(motor_out[CH_7], out_max);
|
||||
motor_out[CH_8] = min(motor_out[CH_8], out_max);
|
||||
motor_out[CH_10] = min(motor_out[CH_10], out_max);
|
||||
motor_out[CH_11] = min(motor_out[CH_11], out_max);
|
||||
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||||
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||||
#if CUT_MOTORS == ENABLED
|
||||
// Send commands to motors
|
||||
if(g.rc_3.servo_out > 0){
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_1, motor_out[CH_1]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_2, motor_out[CH_2]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_3, motor_out[CH_3]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_4, motor_out[CH_4]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_7, motor_out[CH_7]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_8, motor_out[CH_8]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_10, motor_out[CH_10]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_11, motor_out[CH_11]);
|
||||
|
||||
// InstantPWM
|
||||
APM_RC.Force_Out0_Out1();
|
||||
APM_RC.Force_Out6_Out7();
|
||||
APM_RC.Force_Out2_Out3();
|
||||
}else{
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_1, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_3, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_4, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_7, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_8, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_10, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_11, g.rc_3.radio_min);
|
||||
}
|
||||
#else
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_1, motor_out[CH_1]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_2, motor_out[CH_2]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_3, motor_out[CH_3]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_4, motor_out[CH_4]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_7, motor_out[CH_7]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_8, motor_out[CH_8]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_10, motor_out[CH_10]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_11, motor_out[CH_11]);
|
||||
|
||||
// InstantPWM
|
||||
APM_RC.Force_Out0_Out1();
|
||||
APM_RC.Force_Out6_Out7();
|
||||
APM_RC.Force_Out2_Out3();
|
||||
// if we are not sending a throttle output, we cut the motors
|
||||
if(g.rc_3.servo_out == 0){
|
||||
motor_out[CH_1] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[CH_2] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[CH_3] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[CH_4] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[CH_7] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[CH_8] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[CH_10] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[CH_11] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_1, motor_out[CH_1]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_2, motor_out[CH_2]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_3, motor_out[CH_3]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_4, motor_out[CH_4]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_7, motor_out[CH_7]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_8, motor_out[CH_8]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_10, motor_out[CH_10]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_11, motor_out[CH_11]);
|
||||
|
||||
// InstantPWM
|
||||
APM_RC.Force_Out0_Out1();
|
||||
APM_RC.Force_Out6_Out7();
|
||||
APM_RC.Force_Out2_Out3();
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void output_motors_disarmed()
|
||||
|
|
@ -182,33 +171,38 @@ static void output_motors_disarmed()
|
|||
// Send commands to motors
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_1, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_3, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_4, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_7, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_8, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_10, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_11, g.rc_3.radio_min);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_3, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_4, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_10, g.rc_3.radio_min);
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void output_motor_test()
|
||||
{
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_3, g.rc_3.radio_min + 50);
|
||||
delay(1000);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_3, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_7, g.rc_3.radio_min + 50);
|
||||
delay(1000);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_7, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_1, g.rc_3.radio_min + 50);
|
||||
delay(1000);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_1, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_3, g.rc_3.radio_min + 50);
|
||||
delay(1000);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_3, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_11, g.rc_3.radio_min + 50);
|
||||
delay(1000);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_11, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_4, g.rc_3.radio_min + 50);
|
||||
delay(1000);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_4, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_min + 50);
|
||||
delay(1000);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_8, g.rc_3.radio_min + 50);
|
||||
delay(1000);
|
||||
|
||||
|
|
@ -217,11 +211,7 @@ static void output_motor_test()
|
|||
delay(1000);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_10, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_11, g.rc_3.radio_min + 50);
|
||||
delay(1000);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_11, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_min + 50);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_7, g.rc_3.radio_min + 50);
|
||||
delay(1000);
|
||||
}
|
||||
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