From 25e129fb0580d8dbbc417b5058f4a4954ad54823 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: jasonshort Date: Fri, 5 Aug 2011 16:44:22 +0000 Subject: [PATCH] 2.0.39 New order for motors!! Based on Hein's testing. See Wiki for updated layouts Simplified the CUT_MOTORS section of the code. git-svn-id: https://arducopter.googlecode.com/svn/trunk@3026 f9c3cf11-9bcb-44bc-f272-b75c42450872 --- ArduCopterMega/motors_octa.pde | 180 ++++++++++++++++----------------- 1 file changed, 85 insertions(+), 95 deletions(-) diff --git a/ArduCopterMega/motors_octa.pde b/ArduCopterMega/motors_octa.pde index e956804035..c798014c16 100644 --- a/ArduCopterMega/motors_octa.pde +++ b/ArduCopterMega/motors_octa.pde @@ -25,41 +25,41 @@ static void output_motors_armed() //Front side motor_out[CH_1] = g.rc_3.radio_out + g.rc_2.pwm_out - roll_out; // CW FRONT RIGHT - motor_out[CH_11] = g.rc_3.radio_out + g.rc_2.pwm_out + roll_out; // CCW FRONT LEFT + motor_out[CH_7] = g.rc_3.radio_out + g.rc_2.pwm_out + roll_out; // CCW FRONT LEFT - //Left side + //Back side + motor_out[CH_2] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out + roll_out; // CW BACK LEFT + motor_out[CH_4] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out - roll_out; // CCW BACK RIGHT + + //Left side motor_out[CH_10] = g.rc_3.radio_out + g.rc_1.pwm_out + pitch_out; // CW LEFT FRONT motor_out[CH_8] = g.rc_3.radio_out + g.rc_1.pwm_out - pitch_out; // CCW LEFT BACK - //Right side - motor_out[CH_3] = g.rc_3.radio_out - g.rc_1.pwm_out - pitch_out; // CW RIGHT BACK - motor_out[CH_2] = g.rc_3.radio_out - g.rc_1.pwm_out + pitch_out; // CCW RIGHT FRONT + //Right side + motor_out[CH_11] = g.rc_3.radio_out - g.rc_1.pwm_out - pitch_out; // CW RIGHT BACK + motor_out[CH_3] = g.rc_3.radio_out - g.rc_1.pwm_out + pitch_out; // CCW RIGHT FRONT - //Back side - motor_out[CH_7] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out + roll_out; // CW BACK LEFT - motor_out[CH_4] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out - roll_out; // CCW BACK RIGHT - - }if(g.frame_orientation == PLUS_FRAME){ + }else if(g.frame_orientation == PLUS_FRAME){ roll_out = (float)g.rc_1.pwm_out * 0.71; pitch_out = (float)g.rc_2.pwm_out * 0.71; //Front side motor_out[CH_1] = g.rc_3.radio_out + g.rc_2.pwm_out; // CW FRONT - motor_out[CH_2] = g.rc_3.radio_out - roll_out + pitch_out; // CCW FRONT RIGHT - motor_out[CH_11] = g.rc_3.radio_out + roll_out + pitch_out; // CCW FRONT LEFT + motor_out[CH_3] = g.rc_3.radio_out - roll_out + pitch_out; // CCW FRONT RIGHT + motor_out[CH_7] = g.rc_3.radio_out + roll_out + pitch_out; // CCW FRONT LEFT - //Left side - motor_out[CH_10] = g.rc_3.radio_out + g.rc_1.pwm_out; // CW LEFT + //Left side + motor_out[CH_10] = g.rc_3.radio_out + g.rc_1.pwm_out; // CW LEFT - //Right side - motor_out[CH_3] = g.rc_3.radio_out - g.rc_1.pwm_out; // CW RIGHT + //Right side + motor_out[CH_11] = g.rc_3.radio_out - g.rc_1.pwm_out; // CW RIGHT //Back side - motor_out[CH_7] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out; // CW BACK + motor_out[CH_2] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out; // CW BACK motor_out[CH_4] = g.rc_3.radio_out - roll_out - pitch_out; // CCW BACK RIGHT motor_out[CH_8] = g.rc_3.radio_out + roll_out - pitch_out; // CCW BACK LEFT - }else{ + }else if(g.frame_orientation == V_FRAME){ int roll_out2, pitch_out2; int roll_out3, pitch_out3; @@ -71,37 +71,49 @@ static void output_motors_armed() pitch_out2 = (float)g.rc_2.pwm_out * 0.34; roll_out3 = (float)g.rc_1.pwm_out * 0.666; pitch_out3 = (float)g.rc_2.pwm_out * 0.32; - roll_out4 = (float)g.rc_1.pwm_out * 0.5; + roll_out4 = g.rc_1.pwm_out / 2; pitch_out4 = (float)g.rc_2.pwm_out * 0.98; //Front side - motor_out[CH_1] = g.rc_3.radio_out + g.rc_2.pwm_out - roll_out; // CW FRONT RIGHT - motor_out[CH_11] = g.rc_3.radio_out + g.rc_2.pwm_out + roll_out; // CCW FRONT LEFT + motor_out[CH_10] = g.rc_3.radio_out + g.rc_2.pwm_out - roll_out; // CW FRONT RIGHT + motor_out[CH_7] = g.rc_3.radio_out + g.rc_2.pwm_out + roll_out; // CCW FRONT LEFT //Left side - motor_out[CH_10] = g.rc_3.radio_out + g.rc_1.pwm_out + pitch_out2; // CW LEFT FRONT - motor_out[CH_8] = g.rc_3.radio_out + g.rc_1.pwm_out - pitch_out3; // CCW LEFT BACK + motor_out[CH_1] = g.rc_3.radio_out + g.rc_1.pwm_out + pitch_out2; // CW LEFT FRONT + motor_out[CH_3] = g.rc_3.radio_out + g.rc_1.pwm_out - pitch_out3; // CCW LEFT BACK //Right side - motor_out[CH_3] = g.rc_3.radio_out - g.rc_1.pwm_out - pitch_out3; // CW RIGHT BACK - motor_out[CH_2] = g.rc_3.radio_out - g.rc_1.pwm_out + pitch_out2; // CCW RIGHT FRONT + motor_out[CH_2] = g.rc_3.radio_out - g.rc_1.pwm_out - pitch_out3; // CW RIGHT BACK + motor_out[CH_8] = g.rc_3.radio_out - g.rc_1.pwm_out + pitch_out2; // CCW RIGHT FRONT //Back side - motor_out[CH_7] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out + roll_out4; // CW BACK LEFT + motor_out[CH_11] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out + roll_out4; // CW BACK LEFT motor_out[CH_4] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out - roll_out4; // CCW BACK RIGHT } // Yaw - motor_out[CH_2] += g.rc_4.pwm_out; // CCW + motor_out[CH_3] += g.rc_4.pwm_out; // CCW motor_out[CH_4] += g.rc_4.pwm_out; // CCW - motor_out[CH_11] += g.rc_4.pwm_out; // CCW + motor_out[CH_7] += g.rc_4.pwm_out; // CCW motor_out[CH_8] += g.rc_4.pwm_out; // CCW motor_out[CH_1] -= g.rc_4.pwm_out; // CW - motor_out[CH_7] -= g.rc_4.pwm_out; // CW - motor_out[CH_10] -= g.rc_4.pwm_out; // CW - motor_out[CH_3] -= g.rc_4.pwm_out; // CW + motor_out[CH_2] -= g.rc_4.pwm_out; // CW + motor_out[CH_10] -= g.rc_4.pwm_out; // CW + motor_out[CH_11] -= g.rc_4.pwm_out; // CW + + + // TODO add stability patch + motor_out[CH_1] = min(motor_out[CH_1], out_max); + motor_out[CH_2] = min(motor_out[CH_2], out_max); + motor_out[CH_3] = min(motor_out[CH_3], out_max); + motor_out[CH_4] = min(motor_out[CH_4], out_max); + motor_out[CH_7] = min(motor_out[CH_7], out_max); + motor_out[CH_8] = min(motor_out[CH_8], out_max); + motor_out[CH_10] = min(motor_out[CH_10], out_max); + motor_out[CH_11] = min(motor_out[CH_11], out_max); + // limit output so motors don't stop motor_out[CH_1] = max(motor_out[CH_1], out_min); @@ -113,57 +125,34 @@ static void output_motors_armed() motor_out[CH_10] = max(motor_out[CH_10], out_min); motor_out[CH_11] = max(motor_out[CH_11], out_min); - motor_out[CH_1] = min(motor_out[CH_1], out_max); - motor_out[CH_2] = min(motor_out[CH_2], out_max); - motor_out[CH_3] = min(motor_out[CH_3], out_max); - motor_out[CH_4] = min(motor_out[CH_4], out_max); - motor_out[CH_7] = min(motor_out[CH_7], out_max); - motor_out[CH_8] = min(motor_out[CH_8], out_max); - motor_out[CH_10] = min(motor_out[CH_10], out_max); - motor_out[CH_11] = min(motor_out[CH_11], out_max); - #if CUT_MOTORS == ENABLED - // Send commands to motors - if(g.rc_3.servo_out > 0){ - APM_RC.OutputCh(CH_1, motor_out[CH_1]); - APM_RC.OutputCh(CH_2, motor_out[CH_2]); - APM_RC.OutputCh(CH_3, motor_out[CH_3]); - APM_RC.OutputCh(CH_4, motor_out[CH_4]); - APM_RC.OutputCh(CH_7, motor_out[CH_7]); - APM_RC.OutputCh(CH_8, motor_out[CH_8]); - APM_RC.OutputCh(CH_10, motor_out[CH_10]); - APM_RC.OutputCh(CH_11, motor_out[CH_11]); - - // InstantPWM - APM_RC.Force_Out0_Out1(); - APM_RC.Force_Out6_Out7(); - APM_RC.Force_Out2_Out3(); - }else{ - APM_RC.OutputCh(CH_1, g.rc_3.radio_min); - APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_min); - APM_RC.OutputCh(CH_3, g.rc_3.radio_min); - APM_RC.OutputCh(CH_4, g.rc_3.radio_min); - APM_RC.OutputCh(CH_7, g.rc_3.radio_min); - APM_RC.OutputCh(CH_8, g.rc_3.radio_min); - APM_RC.OutputCh(CH_10, g.rc_3.radio_min); - APM_RC.OutputCh(CH_11, g.rc_3.radio_min); - } - #else - APM_RC.OutputCh(CH_1, motor_out[CH_1]); - APM_RC.OutputCh(CH_2, motor_out[CH_2]); - APM_RC.OutputCh(CH_3, motor_out[CH_3]); - APM_RC.OutputCh(CH_4, motor_out[CH_4]); - APM_RC.OutputCh(CH_7, motor_out[CH_7]); - APM_RC.OutputCh(CH_8, motor_out[CH_8]); - APM_RC.OutputCh(CH_10, motor_out[CH_10]); - APM_RC.OutputCh(CH_11, motor_out[CH_11]); - - // InstantPWM - APM_RC.Force_Out0_Out1(); - APM_RC.Force_Out6_Out7(); - APM_RC.Force_Out2_Out3(); + // if we are not sending a throttle output, we cut the motors + if(g.rc_3.servo_out == 0){ + motor_out[CH_1] = g.rc_3.radio_min; + motor_out[CH_2] = g.rc_3.radio_min; + motor_out[CH_3] = g.rc_3.radio_min; + motor_out[CH_4] = g.rc_3.radio_min; + motor_out[CH_7] = g.rc_3.radio_min; + motor_out[CH_8] = g.rc_3.radio_min; + motor_out[CH_10] = g.rc_3.radio_min; + motor_out[CH_11] = g.rc_3.radio_min; + } #endif + + APM_RC.OutputCh(CH_1, motor_out[CH_1]); + APM_RC.OutputCh(CH_2, motor_out[CH_2]); + APM_RC.OutputCh(CH_3, motor_out[CH_3]); + APM_RC.OutputCh(CH_4, motor_out[CH_4]); + APM_RC.OutputCh(CH_7, motor_out[CH_7]); + APM_RC.OutputCh(CH_8, motor_out[CH_8]); + APM_RC.OutputCh(CH_10, motor_out[CH_10]); + APM_RC.OutputCh(CH_11, motor_out[CH_11]); + + // InstantPWM + APM_RC.Force_Out0_Out1(); + APM_RC.Force_Out6_Out7(); + APM_RC.Force_Out2_Out3(); } static void output_motors_disarmed() @@ -182,33 +171,38 @@ static void output_motors_disarmed() // Send commands to motors APM_RC.OutputCh(CH_1, g.rc_3.radio_min); APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_min); - APM_RC.OutputCh(CH_3, g.rc_3.radio_min); - APM_RC.OutputCh(CH_4, g.rc_3.radio_min); APM_RC.OutputCh(CH_7, g.rc_3.radio_min); APM_RC.OutputCh(CH_8, g.rc_3.radio_min); - APM_RC.OutputCh(CH_10, g.rc_3.radio_min); APM_RC.OutputCh(CH_11, g.rc_3.radio_min); + + APM_RC.OutputCh(CH_3, g.rc_3.radio_min); + APM_RC.OutputCh(CH_4, g.rc_3.radio_min); + APM_RC.OutputCh(CH_10, g.rc_3.radio_min); } static void output_motor_test() { - APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_min); - APM_RC.OutputCh(CH_3, g.rc_3.radio_min + 50); - delay(1000); - - APM_RC.OutputCh(CH_3, g.rc_3.radio_min); - APM_RC.OutputCh(CH_7, g.rc_3.radio_min + 50); - delay(1000); - APM_RC.OutputCh(CH_7, g.rc_3.radio_min); APM_RC.OutputCh(CH_1, g.rc_3.radio_min + 50); delay(1000); APM_RC.OutputCh(CH_1, g.rc_3.radio_min); + APM_RC.OutputCh(CH_3, g.rc_3.radio_min + 50); + delay(1000); + + APM_RC.OutputCh(CH_3, g.rc_3.radio_min); + APM_RC.OutputCh(CH_11, g.rc_3.radio_min + 50); + delay(1000); + + APM_RC.OutputCh(CH_11, g.rc_3.radio_min); APM_RC.OutputCh(CH_4, g.rc_3.radio_min + 50); delay(1000); APM_RC.OutputCh(CH_4, g.rc_3.radio_min); + APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_min + 50); + delay(1000); + + APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_min); APM_RC.OutputCh(CH_8, g.rc_3.radio_min + 50); delay(1000); @@ -217,11 +211,7 @@ static void output_motor_test() delay(1000); APM_RC.OutputCh(CH_10, g.rc_3.radio_min); - APM_RC.OutputCh(CH_11, g.rc_3.radio_min + 50); - delay(1000); - - APM_RC.OutputCh(CH_11, g.rc_3.radio_min); - APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_min + 50); + APM_RC.OutputCh(CH_7, g.rc_3.radio_min + 50); delay(1000); }