mirror of
https://github.com/ArduPilot/ardupilot
synced 2025-01-03 06:28:27 -04:00
Tools: remove sim_vehicle.sh in favour of sim_vehicle.py
This commit is contained in:
Peter Barker
Lucas De Marchi
parent
38ebe582cc
commit
06b0dec15e
@ -1,529 +0,0 @@
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|||||||
#!/bin/bash
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||||||
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||||||
# home location lat, lon, alt, heading
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||||||
LOCATION="CMAC"
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||||||
TRACKER_LOCATION="CMAC_PILOTSBOX"
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VEHICLE=""
|
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||||||
BUILD_TARGET="sitl"
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||||||
FRAME=""
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||||||
NUM_PROCS=1
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||||||
SPEEDUP="1"
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||||||
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||||||
# check the instance number to allow for multiple copies of the sim running at once
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||||||
INSTANCE=0
|
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||||||
USE_VALGRIND=0
|
|
||||||
USE_GDB=0
|
|
||||||
USE_GDB_STOPPED=0
|
|
||||||
DEBUG_BUILD=0
|
|
||||||
USE_MAVLINK_GIMBAL=0
|
|
||||||
CLEAN_BUILD=0
|
|
||||||
START_ANTENNA_TRACKER=0
|
|
||||||
WIPE_EEPROM=0
|
|
||||||
REVERSE_THROTTLE=0
|
|
||||||
NO_REBUILD=0
|
|
||||||
START_HIL=0
|
|
||||||
SITLRCIN=1
|
|
||||||
EXTRA_ARGS=""
|
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||||||
MODEL=""
|
|
||||||
BREAKPOINT=""
|
|
||||||
OVERRIDE_BUILD_TARGET=""
|
|
||||||
DELAY_START=0
|
|
||||||
DEFAULTS_PATH=""
|
|
||||||
MAVLINK_PROTOCOL_VERSION="1"
|
|
||||||
|
|
||||||
usage()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
cat <<EOF
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|
||||||
Usage: sim_vehicle.sh [options] [mavproxy_options]
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|
||||||
Options:
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||||||
-v VEHICLE vehicle type (ArduPlane, ArduCopter or APMrover2)
|
|
||||||
vehicle type defaults to working directory
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||||||
-I INSTANCE instance of simulator (default 0)
|
|
||||||
-V enable valgrind for memory access checking (very slow!)
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||||||
-G use gdb for debugging ardupilot
|
|
||||||
-g use gdb for debugging ardupilot, but don't auto-start
|
|
||||||
-D build with debugging
|
|
||||||
-B add a breakpoint at given location in debugger
|
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||||||
-T start an antenna tracker instance
|
|
||||||
-A pass arguments to SITL instance
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|
||||||
-t set antenna tracker start location
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|
||||||
-L select start location from Tools/autotest/locations.txt
|
|
||||||
-l set the custom start location from -L
|
|
||||||
-c do a make clean before building
|
|
||||||
-N don't rebuild before starting ardupilot
|
|
||||||
-w wipe EEPROM and reload parameters
|
|
||||||
-R reverse throttle in plane
|
|
||||||
-M enable MAVLink gimbal
|
|
||||||
-f FRAME set aircraft frame type
|
|
||||||
for copters can choose +, X, quad or octa
|
|
||||||
for planes can choose elevon or vtail
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|
||||||
-b BUILD_TARGET override SITL build target
|
|
||||||
-j NUM_PROC number of processors to use during build (default 1)
|
|
||||||
-H start HIL
|
|
||||||
-S SPEEDUP set simulation speedup (1 for wall clock time)
|
|
||||||
-d TIME delays the start of mavproxy by the number of seconds
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|
||||||
-P VERSION mavlink protocol version (1 or 2)
|
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||||||
|
|
||||||
mavproxy_options:
|
|
||||||
--map start with a map
|
|
||||||
--console start with a status console
|
|
||||||
--out DEST start MAVLink output to DEST
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||||||
|
|
||||||
Note:
|
|
||||||
eeprom.bin in the starting directory contains the parameters for your
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|
||||||
simulated vehicle. Always start from the same directory. It is recommended that
|
|
||||||
you start in the main vehicle directory for the vehicle you are simulating,
|
|
||||||
for example, start in the ArduPlane directory to simulate ArduPlane
|
|
||||||
EOF
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
# parse options. Thanks to http://wiki.bash-hackers.org/howto/getopts_tutorial
|
|
||||||
while getopts ":I:VgGcj:TA:t:L:l:v:hwf:RNHeMS:DB:b:d:P:" opt; do
|
|
||||||
case $opt in
|
|
||||||
v)
|
|
||||||
VEHICLE=$OPTARG
|
|
||||||
;;
|
|
||||||
I)
|
|
||||||
INSTANCE=$OPTARG
|
|
||||||
;;
|
|
||||||
V)
|
|
||||||
USE_VALGRIND=1
|
|
||||||
;;
|
|
||||||
N)
|
|
||||||
NO_REBUILD=1
|
|
||||||
;;
|
|
||||||
H)
|
|
||||||
START_HIL=1
|
|
||||||
NO_REBUILD=1
|
|
||||||
;;
|
|
||||||
T)
|
|
||||||
START_ANTENNA_TRACKER=1
|
|
||||||
;;
|
|
||||||
A)
|
|
||||||
EXTRA_ARGS="$OPTARG"
|
|
||||||
;;
|
|
||||||
R)
|
|
||||||
REVERSE_THROTTLE=1
|
|
||||||
;;
|
|
||||||
G)
|
|
||||||
USE_GDB=1
|
|
||||||
;;
|
|
||||||
D)
|
|
||||||
DEBUG_BUILD=1
|
|
||||||
;;
|
|
||||||
d)
|
|
||||||
DELAY_START="$OPTARG"
|
|
||||||
;;
|
|
||||||
B)
|
|
||||||
BREAKPOINT="$OPTARG"
|
|
||||||
;;
|
|
||||||
M)
|
|
||||||
USE_MAVLINK_GIMBAL=1
|
|
||||||
;;
|
|
||||||
g)
|
|
||||||
USE_GDB=1
|
|
||||||
USE_GDB_STOPPED=1
|
|
||||||
;;
|
|
||||||
L)
|
|
||||||
LOCATION="$OPTARG"
|
|
||||||
;;
|
|
||||||
l)
|
|
||||||
CUSTOM_LOCATION="$OPTARG"
|
|
||||||
;;
|
|
||||||
f)
|
|
||||||
FRAME="$OPTARG"
|
|
||||||
;;
|
|
||||||
S)
|
|
||||||
SPEEDUP="$OPTARG"
|
|
||||||
;;
|
|
||||||
t)
|
|
||||||
TRACKER_LOCATION="$OPTARG"
|
|
||||||
;;
|
|
||||||
c)
|
|
||||||
CLEAN_BUILD=1
|
|
||||||
;;
|
|
||||||
j)
|
|
||||||
NUM_PROCS=$OPTARG
|
|
||||||
;;
|
|
||||||
w)
|
|
||||||
WIPE_EEPROM=1
|
|
||||||
;;
|
|
||||||
b)
|
|
||||||
OVERRIDE_BUILD_TARGET="$OPTARG"
|
|
||||||
;;
|
|
||||||
P)
|
|
||||||
MAVLINK_PROTOCOL_VERSION="$OPTARG"
|
|
||||||
;;
|
|
||||||
h)
|
|
||||||
usage
|
|
||||||
exit 0
|
|
||||||
;;
|
|
||||||
\?)
|
|
||||||
# allow other args to pass on to mavproxy
|
|
||||||
break
|
|
||||||
;;
|
|
||||||
:)
|
|
||||||
echo "Option -$OPTARG requires an argument." >&2
|
|
||||||
usage
|
|
||||||
exit 1
|
|
||||||
esac
|
|
||||||
done
|
|
||||||
shift $((OPTIND-1))
|
|
||||||
|
|
||||||
# kill existing copy if this is the '0' instance only
|
|
||||||
kill_tasks()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
[ "$INSTANCE" -eq "0" ] && {
|
|
||||||
for pname in JSBSim lt-JSBSim ArduPlane.elf ArduCopter.elf APMrover2.elf AntennaTracker.elf JSBSIm.exe MAVProxy.exe; do
|
|
||||||
pkill "$pname"
|
|
||||||
done
|
|
||||||
pkill -f runsim.py
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
if [ $START_HIL == 0 ]; then
|
|
||||||
kill_tasks
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
trap kill_tasks SIGINT
|
|
||||||
|
|
||||||
# setup ports for this instance
|
|
||||||
MAVLINK_PORT="tcp:127.0.0.1:"$((5760+10*$INSTANCE))
|
|
||||||
SIMOUT_PORT="127.0.0.1:"$((5501+10*$INSTANCE))
|
|
||||||
|
|
||||||
[ -z "$VEHICLE" ] && {
|
|
||||||
CDIR="$PWD"
|
|
||||||
rpath=$(which realpath)
|
|
||||||
[ -n "$rpath" ] && {
|
|
||||||
CDIR=$(realpath $CDIR)
|
|
||||||
}
|
|
||||||
VEHICLE=$(basename $CDIR)
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
[ -z "$FRAME" -a "$VEHICLE" = "APMrover2" ] && {
|
|
||||||
FRAME="rover"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
[ -z "$FRAME" -a "$VEHICLE" = "ArduPlane" ] && {
|
|
||||||
FRAME="jsbsim"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
[ -z "$FRAME" -a "$VEHICLE" = "ArduCopter" ] && {
|
|
||||||
FRAME="quad"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
[ -z "$FRAME" -a "$VEHICLE" = "AntennaTracker" ] && {
|
|
||||||
FRAME="tracker"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
EXTRA_PARM=""
|
|
||||||
|
|
||||||
check_jsbsim_version()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
jsbsim_version=$(JSBSim --version)
|
|
||||||
if [[ $jsbsim_version != *"ArduPilot"* ]]
|
|
||||||
then
|
|
||||||
cat <<EOF
|
|
||||||
=========================================================
|
|
||||||
You need the latest ArduPilot version of JSBSim installed
|
|
||||||
and in your \$PATH
|
|
||||||
|
|
||||||
Please get it from git://github.com/tridge/jsbsim.git
|
|
||||||
See
|
|
||||||
http://dev.ardupilot.org/wiki/simulation-2/sitl-simulator-software-in-the-loop/setting-up-sitl-on-linux/
|
|
||||||
for more details
|
|
||||||
=========================================================
|
|
||||||
EOF
|
|
||||||
exit 1
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
autotest="../Tools/autotest"
|
|
||||||
[ -d "$autotest" ] || {
|
|
||||||
# we are not running from one of the standard vehicle directories. Use
|
|
||||||
# the location of the sim_vehicle.sh script to find the path
|
|
||||||
autotest=$(dirname $(readlink -e $0))
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
# modify build target based on copter frame type
|
|
||||||
case $FRAME in
|
|
||||||
+|quad|quad-*)
|
|
||||||
BUILD_TARGET="sitl"
|
|
||||||
MODEL="$FRAME"
|
|
||||||
DEFAULTS_PATH="$autotest/default_params/copter.parm"
|
|
||||||
;;
|
|
||||||
X*)
|
|
||||||
BUILD_TARGET="sitl"
|
|
||||||
EXTRA_PARM="param set FRAME 1;"
|
|
||||||
MODEL="$FRAME"
|
|
||||||
DEFAULTS_PATH="$autotest/default_params/copter.parm"
|
|
||||||
;;
|
|
||||||
octa*)
|
|
||||||
BUILD_TARGET="sitl-octa"
|
|
||||||
MODEL="$FRAME"
|
|
||||||
DEFAULTS_PATH="$autotest/default_params/copter.parm"
|
|
||||||
;;
|
|
||||||
tri*)
|
|
||||||
BUILD_TARGET="sitl-tri"
|
|
||||||
MODEL="$FRAME"
|
|
||||||
DEFAULTS_PATH="$autotest/default_params/copter-tri.parm"
|
|
||||||
;;
|
|
||||||
y6*)
|
|
||||||
BUILD_TARGET="sitl-y6"
|
|
||||||
MODEL="$FRAME"
|
|
||||||
DEFAULTS_PATH="$autotest/default_params/copter-y6.parm"
|
|
||||||
;;
|
|
||||||
firefly*)
|
|
||||||
BUILD_TARGET="sitl"
|
|
||||||
MODEL="$FRAME"
|
|
||||||
DEFAULTS_PATH="$autotest/default_params/firefly.parm"
|
|
||||||
;;
|
|
||||||
heli-dual)
|
|
||||||
BUILD_TARGET="sitl-heli-dual"
|
|
||||||
MODEL="heli-dual"
|
|
||||||
;;
|
|
||||||
heli-compound)
|
|
||||||
BUILD_TARGET="sitl-heli-compound"
|
|
||||||
MODEL="heli-compound"
|
|
||||||
;;
|
|
||||||
heli*)
|
|
||||||
BUILD_TARGET="sitl-heli"
|
|
||||||
MODEL="$FRAME"
|
|
||||||
DEFAULTS_PATH="$autotest/default_params/copter-heli.parm"
|
|
||||||
;;
|
|
||||||
singlecopter*)
|
|
||||||
BUILD_TARGET="sitl-single"
|
|
||||||
MODEL="$FRAME"
|
|
||||||
DEFAULTS_PATH="$autotest/default_params/copter-single.parm"
|
|
||||||
;;
|
|
||||||
coaxcopter*)
|
|
||||||
BUILD_TARGET="sitl-coax"
|
|
||||||
MODEL="$FRAME"
|
|
||||||
DEFAULTS_PATH="$autotest/default_params/copter-coax.parm"
|
|
||||||
;;
|
|
||||||
IrisRos)
|
|
||||||
BUILD_TARGET="sitl"
|
|
||||||
DEFAULTS_PATH="$autotest/default_params/copter.parm"
|
|
||||||
;;
|
|
||||||
Gazebo)
|
|
||||||
BUILD_TARGET="sitl"
|
|
||||||
MODEL="$FRAME"
|
|
||||||
DEFAULTS_PATH="$autotest/default_params/copter.parm"
|
|
||||||
;;
|
|
||||||
CRRCSim|last_letter*)
|
|
||||||
BUILD_TARGET="sitl"
|
|
||||||
MODEL="$FRAME"
|
|
||||||
;;
|
|
||||||
jsbsim*)
|
|
||||||
BUILD_TARGET="sitl"
|
|
||||||
MODEL="$FRAME"
|
|
||||||
check_jsbsim_version
|
|
||||||
DEFAULTS_PATH="$autotest/default_params/plane-jsbsim.parm"
|
|
||||||
;;
|
|
||||||
quadplane-tilttri*)
|
|
||||||
BUILD_TARGET="sitl-tri"
|
|
||||||
MODEL="$FRAME"
|
|
||||||
DEFAULTS_PATH="$autotest/default_params/quadplane-tilttri.parm"
|
|
||||||
;;
|
|
||||||
quadplane*)
|
|
||||||
BUILD_TARGET="sitl"
|
|
||||||
MODEL="$FRAME"
|
|
||||||
DEFAULTS_PATH="$autotest/default_params/quadplane.parm"
|
|
||||||
;;
|
|
||||||
plane-elevon*)
|
|
||||||
BUILD_TARGET="sitl"
|
|
||||||
MODEL="$FRAME"
|
|
||||||
DEFAULTS_PATH="$autotest/default_params/plane-elevons.parm"
|
|
||||||
;;
|
|
||||||
plane-vtail*)
|
|
||||||
BUILD_TARGET="sitl"
|
|
||||||
MODEL="$FRAME"
|
|
||||||
DEFAULTS_PATH="$autotest/default_params/plane-vtail.parm"
|
|
||||||
;;
|
|
||||||
plane*)
|
|
||||||
BUILD_TARGET="sitl"
|
|
||||||
MODEL="$FRAME"
|
|
||||||
DEFAULTS_PATH="$autotest/default_params/plane.parm"
|
|
||||||
;;
|
|
||||||
rover-skid)
|
|
||||||
BUILD_TARGET="sitl"
|
|
||||||
MODEL="$FRAME"
|
|
||||||
DEFAULTS_PATH="$autotest/default_params/rover-skid.parm"
|
|
||||||
;;
|
|
||||||
flightaxis*)
|
|
||||||
MODEL="$FRAME"
|
|
||||||
SITLRCIN=0
|
|
||||||
;;
|
|
||||||
xplane*)
|
|
||||||
MODEL="$FRAME"
|
|
||||||
SITLRCIN=0
|
|
||||||
;;
|
|
||||||
*-heli)
|
|
||||||
BUILD_TARGET="sitl-heli"
|
|
||||||
MODEL="$FRAME"
|
|
||||||
DEFAULTS_PATH="$autotest/default_params/copter-heli.parm"
|
|
||||||
;;
|
|
||||||
*)
|
|
||||||
MODEL="$FRAME"
|
|
||||||
;;
|
|
||||||
esac
|
|
||||||
|
|
||||||
if [ $DEBUG_BUILD == 1 ]; then
|
|
||||||
BUILD_TARGET="$BUILD_TARGET-debug"
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
if [ -n "$OVERRIDE_BUILD_TARGET" ]; then
|
|
||||||
BUILD_TARGET="$OVERRIDE_BUILD_TARGET"
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
VEHICLEDIR="$autotest/../../$VEHICLE"
|
|
||||||
[ -d "$VEHICLEDIR" ] || {
|
|
||||||
VEHICLEDIR=$(dirname $(readlink -e $VEHICLEDIR))
|
|
||||||
}
|
|
||||||
pushd $VEHICLEDIR || {
|
|
||||||
echo "Failed to change to vehicle directory for $VEHICLEDIR"
|
|
||||||
usage
|
|
||||||
exit 1
|
|
||||||
}
|
|
||||||
AUTOTEST=$autotest
|
|
||||||
export AUTOTEST
|
|
||||||
VEHICLEDIR=$(pwd)
|
|
||||||
|
|
||||||
if [ $NO_REBUILD == 0 ]; then
|
|
||||||
if [ $CLEAN_BUILD == 1 ]; then
|
|
||||||
echo "Building clean"
|
|
||||||
make clean
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
echo "Building $BUILD_TARGET"
|
|
||||||
make $BUILD_TARGET -j$NUM_PROCS || {
|
|
||||||
make clean
|
|
||||||
make $BUILD_TARGET -j$NUM_PROCS || {
|
|
||||||
echo >&2 "$0: Build failed"
|
|
||||||
exit 1
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
popd
|
|
||||||
|
|
||||||
# get the location information
|
|
||||||
if [ -z $CUSTOM_LOCATION ]; then
|
|
||||||
SIMHOME=$(cat $autotest/locations.txt | grep -i "^$LOCATION=" | head -1 | cut -d= -f2)
|
|
||||||
else
|
|
||||||
SIMHOME=$CUSTOM_LOCATION
|
|
||||||
LOCATION="Custom_Location"
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
[ -z "$SIMHOME" ] && {
|
|
||||||
echo "Unknown location $LOCATION"
|
|
||||||
usage
|
|
||||||
exit 1
|
|
||||||
}
|
|
||||||
echo "Starting up at $LOCATION : $SIMHOME"
|
|
||||||
|
|
||||||
TRACKER_HOME=$(cat $autotest/locations.txt | grep -i "^$TRACKER_LOCATION=" | cut -d= -f2)
|
|
||||||
[ -z "$TRACKER_HOME" ] && {
|
|
||||||
echo "Unknown tracker location $TRACKER_LOCATION"
|
|
||||||
usage
|
|
||||||
exit 1
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
if [ $START_ANTENNA_TRACKER == 1 ]; then
|
|
||||||
pushd $autotest/../../AntennaTracker
|
|
||||||
if [ $CLEAN_BUILD == 1 ]; then
|
|
||||||
make clean
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
make sitl-debug -j$NUM_PROCS || {
|
|
||||||
make clean
|
|
||||||
make sitl-debug -j$NUM_PROCS
|
|
||||||
}
|
|
||||||
TRACKER_INSTANCE=1
|
|
||||||
TRACKER_UARTA="tcp:127.0.0.1:"$((5760+10*$TRACKER_INSTANCE))
|
|
||||||
cmd="nice /tmp/AntennaTracker.build/AntennaTracker.elf -I1 --model=tracker --home=$TRACKER_HOME"
|
|
||||||
$autotest/run_in_terminal_window.sh "AntennaTracker" $cmd || exit 1
|
|
||||||
popd
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||||||
fi
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||||||
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||||||
cmd="$VEHICLEDIR/$VEHICLE.elf -S -I$INSTANCE --home $SIMHOME"
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||||||
if [ $WIPE_EEPROM == 1 ]; then
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||||||
cmd="$cmd -w"
|
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||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
cmd="$cmd --model $MODEL --speedup=$SPEEDUP $EXTRA_ARGS"
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||||||
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||||||
if [ $USE_MAVLINK_GIMBAL == 1 ]; then
|
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||||||
echo "Using MAVLink gimbal"
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||||||
cmd="$cmd --gimbal"
|
|
||||||
fi
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|
||||||
|
|
||||||
if [ -n "$DEFAULTS_PATH" ]; then
|
|
||||||
echo "Using defaults from $DEFAULTS_PATH"
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||||||
cmd="$cmd --defaults $DEFAULTS_PATH"
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||||||
fi
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||||||
|
|
||||||
if [ $START_HIL == 0 ]; then
|
|
||||||
if [ $USE_VALGRIND == 1 ]; then
|
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||||||
echo "Using valgrind"
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||||||
$autotest/run_in_terminal_window.sh "ardupilot (valgrind)" valgrind $cmd || exit 1
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||||||
elif [ $USE_GDB == 1 ]; then
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||||||
echo "Using gdb"
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||||||
tfile=$(mktemp)
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||||||
[ $USE_GDB_STOPPED == 0 ] && {
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||||||
if [ -n "$BREAKPOINT" ]; then
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||||||
echo "b $BREAKPOINT" >> $tfile
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|
||||||
fi
|
|
||||||
echo r >> $tfile
|
|
||||||
}
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||||||
$autotest/run_in_terminal_window.sh "ardupilot (gdb)" gdb -x $tfile --args $cmd || exit 1
|
|
||||||
else
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||||||
$autotest/run_in_terminal_window.sh "ardupilot" $cmd || exit 1
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
if [ $START_HIL == 1 ]; then
|
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||||||
$autotest/run_in_terminal_window.sh "JSBSim" $autotest/jsb_sim/runsim.py --home $SIMHOME --speedup=$SPEEDUP || exit 1
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||||||
fi
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||||||
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||||||
trap kill_tasks SIGINT
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||||||
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||||||
# mavproxy.py --master tcp:127.0.0.1:5760 --sitl 127.0.0.1:5501 --out 127.0.0.1:14550 --out 127.0.0.1:14551
|
|
||||||
options=""
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|
||||||
if [ $START_HIL == 0 ]; then
|
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||||||
options="--master $MAVLINK_PORT"
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||||||
if [ $SITLRCIN == 1 ]; then
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||||||
options="$options --sitl $SIMOUT_PORT"
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||||||
fi
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||||||
fi
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||||||
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||||||
# If running inside of a vagrant guest, then we probably want to forward our mavlink out to the containing host OS
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||||||
if [ $USER == "vagrant" ]; then
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||||||
options="$options --out 10.0.2.2:14550"
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||||||
fi
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||||||
options="$options --out 127.0.0.1:14550 --out 127.0.0.1:14551"
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||||||
extra_cmd=""
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||||||
if [ $START_ANTENNA_TRACKER == 1 ]; then
|
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||||||
options="$options --load-module=tracker"
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||||||
extra_cmd="$extra_cmd module load map; tracker set port $TRACKER_UARTA; tracker start; tracker arm"
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||||||
fi
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|
||||||
if [ $START_HIL == 1 ]; then
|
|
||||||
options="$options --load-module=HIL"
|
|
||||||
fi
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|
||||||
if [ $USE_MAVLINK_GIMBAL == 1 ]; then
|
|
||||||
options="$options --load-module=gimbal"
|
|
||||||
fi
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|
||||||
if [ $DELAY_START != 0 ]; then
|
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||||||
sleep $DELAY_START
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||||||
fi
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||||||
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||||||
if [ $MAVLINK_PROTOCOL_VERSION == 2 ]; then
|
|
||||||
options="$options --mav20"
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|
||||||
fi
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|
||||||
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||||||
if [ -f /usr/bin/cygstart ]; then
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||||||
cygstart -w "/cygdrive/c/Program Files (x86)/MAVProxy/mavproxy.exe" $options --cmd="$extra_cmd" $*
|
|
||||||
else
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||||||
mavproxy.py $options --cmd="$extra_cmd" $*
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
if [ $START_HIL == 0 ]; then
|
|
||||||
kill_tasks
|
|
||||||
fi
|
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||||||
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