ardupilot/ArduCopterMega/config.h

561 lines
14 KiB
C
Raw Normal View History

// -*- tab-width: 4; Mode: C++; c-basic-offset: 4; indent-tabs-mode: nil -*-
//
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING
//
// DO NOT EDIT this file to adjust your configuration. Create your own
// APM_Config.h and use APM_Config.h.example as a reference.
//
// WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING
///
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// Default and automatic configuration details.
//
// Notes for maintainers:
//
// - Try to keep this file organised in the same order as APM_Config.h.example
//
#include "defines.h"
///
/// DO NOT EDIT THIS INCLUDE - if you want to make a local change, make that
/// change in your local copy of APM_Config.h.
///
#include "APM_Config.h" // <== THIS INCLUDE, DO NOT EDIT IT. EVER.
///
/// DO NOT EDIT THIS INCLUDE - if you want to make a local change, make that
/// change in your local copy of APM_Config.h.
///
// Just so that it's completely clear...
#define ENABLED 1
#define DISABLED 0
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// HARDWARE CONFIGURATION AND CONNECTIONS
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// FRAME_CONFIG
//
#ifndef FRAME_CONFIG
# define FRAME_CONFIG QUAD_FRAME
#endif
#ifndef FRAME_ORIENTATION
# define FRAME_ORIENTATION PLUS_FRAME
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Sonar
//
#ifndef SONAR_PIN
# define SONAR_PIN AP_RANGEFINDER_PITOT_TUBE
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// AIRSPEED_SENSOR
// AIRSPEED_RATIO
//
#ifndef AIRSPEED_SENSOR
# define AIRSPEED_SENSOR DISABLED
#endif
#ifndef AIRSPEED_RATIO
# define AIRSPEED_RATIO 1.9936 // Note - this varies from the value in ArduPilot due to the difference in ADC resolution
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// HIL_PROTOCOL OPTIONAL
// HIL_MODE OPTIONAL
// HIL_PORT OPTIONAL
#ifndef HIL_MODE
#define HIL_MODE HIL_MODE_DISABLED
#endif
#ifndef HIL_PROTOCOL
#define HIL_PROTOCOL HIL_PROTOCOL_MAVLINK
#endif
#ifndef HIL_PORT
#define HIL_PORT 0
#endif
#if HIL_MODE != HIL_MODE_DISABLED // we are in HIL mode
# undef GPS_PROTOCOL
# define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_NONE
#endif
// If we are in XPlane, diasble the mag
#if HIL_MODE != HIL_MODE_DISABLED // we are in HIL mode
// check xplane settings
#if HIL_PROTOCOL == HIL_PROTOCOL_XPLANE
// MAGNETOMETER not supported by XPLANE
# undef MAGNETOMETER
# define MAGNETOMETER DISABLED
# if HIL_MODE != HIL_MODE_ATTITUDE
# error HIL_PROTOCOL_XPLANE requires HIL_MODE_ATTITUDE
# endif
#endif
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// GPS_PROTOCOL
//
// Note that this test must follow the HIL_PROTOCOL block as the HIL
// setup may override the GPS configuration.
//
#ifndef GPS_PROTOCOL
# define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_AUTO
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// GCS_PROTOCOL
// GCS_PORT
//
#ifndef GCS_PROTOCOL
# define GCS_PROTOCOL GCS_PROTOCOL_MAVLINK
#endif
//Chris: Commenting out assignment of GCS to port 3 because it kills MAVLink on Port 0
#ifndef GCS_PORT
# define GCS_PORT 3
#endif
#ifndef MAV_SYSTEM_ID
# define MAV_SYSTEM_ID 1
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Serial port speeds.
//
#ifndef SERIAL0_BAUD
# define SERIAL0_BAUD 115200
#endif
#ifndef SERIAL3_BAUD
# define SERIAL3_BAUD 57600
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Battery monitoring
//
#ifndef BATTERY_EVENT
# define BATTERY_EVENT DISABLED
#endif
#ifndef LOW_VOLTAGE
# define LOW_VOLTAGE 9.6
#endif
#ifndef VOLT_DIV_RATIO
# define VOLT_DIV_RATIO 3.56
#endif
#ifndef CURR_AMP_PER_VOLT
# define CURR_AMP_PER_VOLT 27.32
#endif
#ifndef CURR_AMPS_OFFSET
# define CURR_AMPS_OFFSET 0.0
#endif
#ifndef HIGH_DISCHARGE
# define HIGH_DISCHARGE 1760
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// INPUT_VOLTAGE
//
#ifndef INPUT_VOLTAGE
# define INPUT_VOLTAGE 5.0
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// MAGNETOMETER
#ifndef MAGNETOMETER
# define MAGNETOMETER DISABLED
#endif
#ifndef MAG_ORIENTATION
# define MAG_ORIENTATION AP_COMPASS_COMPONENTS_DOWN_PINS_FORWARD
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// RADIO CONFIGURATION
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// FLIGHT_MODE
//
#if !defined(FLIGHT_MODE_1)
# define FLIGHT_MODE_1 STABILIZE
#endif
#if !defined(FLIGHT_MODE_2)
# define FLIGHT_MODE_2 STABILIZE
#endif
#if !defined(FLIGHT_MODE_3)
# define FLIGHT_MODE_3 STABILIZE
#endif
#if !defined(FLIGHT_MODE_4)
# define FLIGHT_MODE_4 STABILIZE
#endif
#if !defined(FLIGHT_MODE_5)
# define FLIGHT_MODE_5 STABILIZE
#endif
#if !defined(FLIGHT_MODE_6)
# define FLIGHT_MODE_6 STABILIZE
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// THROTTLE_FAILSAFE
// THROTTLE_FS_VALUE
// THROTTLE_FAILSAFE_ACTION
//
#ifndef THROTTLE_FAILSAFE
# define THROTTLE_FAILSAFE DISABLED
#endif
#ifndef THROTTE_FS_VALUE
# define THROTTLE_FS_VALUE 975
#endif
#ifndef THROTTLE_FAILSAFE_ACTION
# define THROTTLE_FAILSAFE_ACTION 2
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// STARTUP BEHAVIOUR
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// GROUND_START_DELAY
//
#ifndef GROUND_START_DELAY
# define GROUND_START_DELAY 0
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// FLIGHT AND NAVIGATION CONTROL
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Y6 Support
#ifndef Y6_MOTOR_SCALER
# define Y6_MOTOR_SCALER 0.92
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// ACRO Rate Control
#ifndef ACRO_RATE_ROLL_P
# define ACRO_RATE_ROLL_P .190
#endif
#ifndef ACRO_RATE_ROLL_I
# define ACRO_RATE_ROLL_I 0.0
#endif
#ifndef ACRO_RATE_ROLL_D
# define ACRO_RATE_ROLL_D 0.0
#endif
#ifndef ACRO_RATE_ROLL_IMAX
# define ACRO_RATE_ROLL_IMAX 20
#endif
#ifndef ACRO_RATE_PITCH_P
# define ACRO_RATE_PITCH_P .190
#endif
#ifndef ACRO_RATE_PITCH_I
# define ACRO_RATE_PITCH_I 0.0
#endif
#ifndef ACRO_RATE_PITCH_D
# define ACRO_RATE_PITCH_D 0.0
#endif
#ifndef ACRO_RATE_PITCH_IMAX
# define ACRO_RATE_PITCH_IMAX 20
#endif
#ifndef ACRO_RATE_YAW_P
# define ACRO_RATE_YAW_P .13 // used to control response in turning
#endif
#ifndef ACRO_RATE_YAW_I
# define ACRO_RATE_YAW_I 0.0
#endif
#ifndef ACRO_RATE_YAW_D
# define ACRO_RATE_YAW_D 0.00 //
#endif
#ifndef ACRO_RATE_YAW_IMAX
# define ACRO_RATE_YAW_IMAX 0
#endif
#ifndef ACRO_RATE_TRIGGER
# define ACRO_RATE_TRIGGER 0
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// STABILZE Angle Control
//
#ifndef STABILIZE_ROLL_P
# define STABILIZE_ROLL_P 0.54 // .48 = 4.0 NG, .54 = 4.5 NG
#endif
#ifndef STABILIZE_ROLL_I
# define STABILIZE_ROLL_I 0.025 //
#endif
#ifndef STABILIZE_ROLL_D
# define STABILIZE_ROLL_D 0.12
#endif
#ifndef STABILIZE_ROLL_IMAX
# define STABILIZE_ROLL_IMAX .5 // degrees * 100
#endif
#ifndef STABILIZE_PITCH_P
# define STABILIZE_PITCH_P 0.48
#endif
#ifndef STABILIZE_PITCH_I
# define STABILIZE_PITCH_I 0.025
#endif
#ifndef STABILIZE_PITCH_D
# define STABILIZE_PITCH_D 0.12
#endif
#ifndef STABILIZE_PITCH_IMAX
# define STABILIZE_PITCH_IMAX .5 // degrees * 100
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// YAW Control
//
#ifndef YAW_P
# define YAW_P 0.4 // increase for more aggressive Yaw Hold, decrease if it's bouncy
#endif
#ifndef YAW_I
# define YAW_I 0.00 // increased to .1 to try and get over user's steady state error caused by poor balance
#endif
#ifndef YAW_D
# define YAW_D 0.13 // Trying a lower value to prevent odd behavior
#endif
#ifndef YAW_IMAX
# define YAW_IMAX 0 // Always 0
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Autopilot control limits
//
// how much to we pitch towards the target
#ifndef PITCH_MAX
# define PITCH_MAX 18 // degrees
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Navigation control gains
//
#ifndef NAV_LOITER_P
# define NAV_LOITER_P 2.5 // upped to be a bit more aggressive
#endif
#ifndef NAV_LOITER_I
# define NAV_LOITER_I 0.05 // upped a bit to deal with wind faster
#endif
#ifndef NAV_LOITER_D
# define NAV_LOITER_D 0.00
#endif
#ifndef NAV_LOITER_IMAX
# define NAV_LOITER_IMAX 20 // 20°
#endif
#if NAV_TEST == 1 // 0 = traditional, 1 = rate controlled
#ifndef NAV_WP_P
# define NAV_WP_P 3.0 // for 4.5 ms error = 13.5 pitch
#endif
#ifndef NAV_WP_I
# define NAV_WP_I 0.5 // this is a fast ramp up
#endif
#ifndef NAV_WP_D
# define NAV_WP_D 0 // slight dampening of a few degrees at most
#endif
#ifndef NAV_WP_IMAX
# define NAV_WP_IMAX 40 // degrees
#endif
#else
#ifndef NAV_WP_P
# define NAV_WP_P 4.0
#endif
#ifndef NAV_WP_I
# define NAV_WP_I 0.15 // leave 0
#endif
#ifndef NAV_WP_D
# define NAV_WP_D 10 // not sure about at all
#endif
#ifndef NAV_WP_IMAX
# define NAV_WP_IMAX 20 // 20 degrees
#endif
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Throttle control gains
//
#ifndef THROTTLE_BARO_P
# define THROTTLE_BARO_P 0.3
#endif
#ifndef THROTTLE_BARO_I
# define THROTTLE_BARO_I 0.1
#endif
#ifndef THROTTLE_BARO_D
# define THROTTLE_BARO_D 0.03
#endif
#ifndef THROTTLE_BARO_IMAX
# define THROTTLE_BARO_IMAX 50
#endif
#ifndef THROTTLE_SONAR_P
# define THROTTLE_SONAR_P 0.8 // upped from .5
#endif
#ifndef THROTTLE_SONAR_I
# define THROTTLE_SONAR_I 0.1
#endif
#ifndef THROTTLE_SONAR_D
# define THROTTLE_SONAR_D 0.05
#endif
#ifndef THROTTLE_SONAR_IMAX
# define THROTTLE_SONAR_IMAX 60
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Crosstrack compensation
//
#ifndef XTRACK_GAIN
# define XTRACK_GAIN 5 // deg/m
#endif
#ifndef XTRACK_ENTRY_ANGLE
# define XTRACK_ENTRY_ANGLE 40 // deg
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// DEBUGGING
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// DEBUG_LEVEL
//
#ifndef DEBUG_LEVEL
# define DEBUG_LEVEL SEVERITY_LOW
#endif
#ifndef CHANNEL_6_TUNING
# define CHANNEL_6_TUNING CH6_NONE
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Dataflash logging control
//
#ifndef LOG_ATTITUDE_FAST
# define LOG_ATTITUDE_FAST DISABLED
#endif
#ifndef LOG_ATTITUDE_MED
# define LOG_ATTITUDE_MED ENABLED
#endif
#ifndef LOG_GPS
# define LOG_GPS ENABLED
#endif
#ifndef LOG_PM
# define LOG_PM ENABLED
#endif
#ifndef LOG_CTUN
# define LOG_CTUN DISABLED
#endif
#ifndef LOG_NTUN
# define LOG_NTUN DISABLED
#endif
#ifndef LOG_MODE
# define LOG_MODE ENABLED
#endif
#ifndef LOG_RAW
# define LOG_RAW DISABLED
#endif
#ifndef LOG_CMD
# define LOG_CMD ENABLED
#endif
#ifndef LOG_CURRENT
# define LOG_CURRENT DISABLED
#endif
#ifndef DEBUG_PORT
# define DEBUG_PORT 0
#endif
#if DEBUG_PORT == 0
# define SendDebug_P(a) Serial.print_P(PSTR(a))
# define SendDebugln_P(a) Serial.println_P(PSTR(a))
# define SendDebug Serial.print
# define SendDebugln Serial.println
#elif DEBUG_PORT == 1
# define SendDebug_P(a) Serial1.print_P(PSTR(a))
# define SendDebugln_P(a) Serial1.println_P(PSTR(a))
# define SendDebug Serial1.print
# define SendDebugln Serial1.println
#elif DEBUG_PORT == 2
# define SendDebug_P(a) Serial2.print_P(PSTR(a))
# define SendDebugln_P(a) Serial2.println_P(PSTR(a))
# define SendDebug Serial2.print
# define SendDebugln Serial2.println
#elif DEBUG_PORT == 3
# define SendDebug_P(a) Serial3.print_P(PSTR(a))
# define SendDebugln_P(a) Serial3.println_P(PSTR(a))
# define SendDebug Serial3.print
# define SendDebugln Serial3.println
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Navigation defaults
//
#ifndef WP_RADIUS_DEFAULT
# define WP_RADIUS_DEFAULT 3
#endif
#ifndef LOITER_RADIUS_DEFAULT
# define LOITER_RADIUS_DEFAULT 10
#endif
#ifndef ALT_HOLD_HOME
# define ALT_HOLD_HOME 8
#endif
#ifndef USE_CURRENT_ALT
# define USE_CURRENT_ALT FALSE
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// RC override
//
#ifndef ALLOW_RC_OVERRIDE
# define ALLOW_RC_OVERRIDE DISABLED
#endif