mirror of https://github.com/ArduPilot/ardupilot
85 lines
2.1 KiB
Plaintext
85 lines
2.1 KiB
Plaintext
|
/// -*- tab-width: 4; Mode: C++; c-basic-offset: 4; indent-tabs-mode: nil -*-
|
||
|
#if FRAME_CONFIG == TRI_FRAME
|
||
|
|
||
|
void output_motors_armed()
|
||
|
{
|
||
|
int out_min = g.rc_3.radio_min;
|
||
|
|
||
|
// Throttle is 0 to 1000 only
|
||
|
g.rc_3.servo_out = constrain(g.rc_3.servo_out, 0, 1000);
|
||
|
|
||
|
if(g.rc_3.servo_out > 0)
|
||
|
out_min = g.rc_3.radio_min + 90;
|
||
|
|
||
|
g.rc_1.calc_pwm();
|
||
|
g.rc_2.calc_pwm();
|
||
|
g.rc_3.calc_pwm();
|
||
|
g.rc_4.calc_pwm();
|
||
|
|
||
|
int roll_out = (float)g.rc_1.pwm_out * .866;
|
||
|
int pitch_out = g.rc_2.pwm_out / 2;
|
||
|
|
||
|
//left front
|
||
|
motor_out[CH_2] = g.rc_3.radio_out + roll_out + pitch_out;
|
||
|
//right front
|
||
|
motor_out[CH_1] = g.rc_3.radio_out - roll_out + pitch_out;
|
||
|
// rear
|
||
|
motor_out[CH_4] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out;
|
||
|
|
||
|
//motor_out[CH_4] += (float)(abs(g.rc_4.control_in)) * .013;
|
||
|
|
||
|
// limit output so motors don't stop
|
||
|
motor_out[CH_1] = max(motor_out[CH_1], out_min);
|
||
|
motor_out[CH_2] = max(motor_out[CH_2], out_min);
|
||
|
motor_out[CH_4] = max(motor_out[CH_4], out_min);
|
||
|
|
||
|
// Send commands to motors
|
||
|
if(g.rc_3.servo_out > 0){
|
||
|
APM_RC.OutputCh(CH_1, motor_out[CH_1]);
|
||
|
APM_RC.OutputCh(CH_2, motor_out[CH_2]);
|
||
|
APM_RC.OutputCh(CH_4, motor_out[CH_4]);
|
||
|
// InstantPWM
|
||
|
APM_RC.Force_Out0_Out1();
|
||
|
APM_RC.Force_Out2_Out3();
|
||
|
}else{
|
||
|
APM_RC.OutputCh(CH_1, g.rc_3.radio_min);
|
||
|
APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_min);
|
||
|
APM_RC.OutputCh(CH_4, g.rc_3.radio_min);
|
||
|
}
|
||
|
}
|
||
|
|
||
|
void output_motors_disarmed()
|
||
|
{
|
||
|
if(g.rc_3.control_in > 0){
|
||
|
// we have pushed up the throttle
|
||
|
// remove safety
|
||
|
motor_auto_armed = true;
|
||
|
}
|
||
|
|
||
|
// fill the motor_out[] array for HIL use
|
||
|
for (unsigned char i = 0; i < 8; i++) {
|
||
|
motor_out[i] = g.rc_3.radio_min;
|
||
|
}
|
||
|
|
||
|
// Send commands to motors
|
||
|
APM_RC.OutputCh(CH_1, g.rc_3.radio_min);
|
||
|
APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_min);
|
||
|
APM_RC.OutputCh(CH_4, g.rc_3.radio_min);
|
||
|
}
|
||
|
|
||
|
void output_motor_test()
|
||
|
{
|
||
|
APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_min);
|
||
|
APM_RC.OutputCh(CH_1, g.rc_3.radio_min + 50);
|
||
|
delay(1000);
|
||
|
|
||
|
APM_RC.OutputCh(CH_1, g.rc_3.radio_min);
|
||
|
APM_RC.OutputCh(CH_4, g.rc_3.radio_min + 50);
|
||
|
delay(1000);
|
||
|
|
||
|
APM_RC.OutputCh(CH_4, g.rc_3.radio_min);
|
||
|
APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_min + 50);
|
||
|
delay(1000);
|
||
|
}
|
||
|
|
||
|
#endif
|