ardupilot/Tools/ArdupilotMegaPlanner/dataflashlog.xml

<?xml version="1.0"?>
<!-- TAGS ARE CASE SENSATIVE -->
<LOGFORMAT>
  <AC2>
    <GPS>
      <F1>Time</F1>
      <F2>Sats</F2>
      <F3>Lat</F3>
      <F4>Long</F4>
      <F5>Mix Alt</F5>
      <F6>GPSAlt</F6>
      <F7>GR Speed</F7>
      <F8>CRS</F8>
    </GPS>
    <ATT>
      <F1>Roll IN</F1>
      <F2>Roll</F2>
      <F3>Pitch IN</F3>
      <F4>Pitch</F4>
      <F5>Yaw IN</F5>
      <F6>Yaw</F6>
    </ATT>
    <NTUN>
      <F1>WP Dist</F1>
      <F2>Target Bear</F2>
      <F3>Long Err</F3>
      <F4>Lat Err</F4>
      <F5>nav lon</F5>
      <F6>nav lat</F6>
	  <F7>X Speed</F7>
	  <F8>Y Speed</F8>
      <F9>nav lon I</F9>
      <F10>nav lat I</F10>
    </NTUN>
    <CTUN>
      <F1>Thr IN</F1>
      <F2>Sonar Alt</F2>
      <F3>Baro Alt</F3>
      <F4>WP Alt</F4>
      <F5>Nav Throttle</F5>
      <F6>Angle boost</F6>
      <F7>Manual boost</F7>
      <F8>Climb Rate</F8>
      <F9>rc3 servo out</F9>
      <F10>alt hold int</F10>
      <F11>Thr int</F11>
    </CTUN>
    <PM>
      <F1>Perf Timer</F1>
      <F2>Gyro Saturation</F2>
      <F3>ADC Constraints</F3>
      <F4>DCM renorms</F4>
      <F5>DCM Blowups</F5>
      <F6>GPS Fix Count</F6>
    </PM>
    <RAW>
      <F1>Gyro X</F1>
      <F2>Gyro Y</F2>
      <F3>Gyro Z</F3>
      <F4>Accel X</F4>
      <F5>Accel Y</F5>
      <F6>Accel Z</F6>
    </RAW>
    <CURR>
      <F1>Thr IN</F1>
      <F2>Thr int</F2>
      <F3>Voltage</F3>
      <F4>Current</F4>
      <F5>Current total</F5>
    </CURR>
    <CMD>
      <F1>Cmmd Total</F1>
      <F2>Current #</F2>
      <F3>ID</F3>
      <F4>options</F4>
      <F5>p1</F5>
	  <F6>Alt</F6>
	  <F7>Lat</F7>
	  <F8>Long</F8>
    </CMD>
    <OF>
      <F1>X raw</F1>
      <F2>Y raw</F2>
      <F3>SurfaceQual</F3>
      <F4>X cm</F4>
      <F5>Y cm</F5>
	  <F6>Lat</F6>
	  <F7>Long</F7>
	  <F8>Roll Cmd</F8>
	  <F9>Pitch Cmd</F9>
    </OF>
    <MOD>
      <F1>FlightMode</F1>
      <F2>Thr Cruise</F2>
    </MOD>
  </AC2>
  <!-- -->
  <APM>
    <GPS>
      <F1>Time</F1>
      <F2>Fix</F2>
      <F3>Sats</F3>
      <F4>Lat</F4>
      <F5>Long</F5>
      <F6>Mix Alt</F6>
      <F7>GPSAlt</F7>
      <F8>GR Speed</F8>
      <F9>CRS</F9>
    </GPS>
    <ATT>
      <F1>Roll</F1>
      <F2>Pitch</F2>
      <F3>Yaw</F3>
    </ATT>
    <NTUN>
      <F1>Yaw</F1>
      <F2>WP dist</F2>
      <F3>Target Bear</F3>
      <F4>Nav Bear</F4>
      <F5>Alt Err</F5>
      <F6>AS</F6>
      <F7>NavGScaler</F7>
      <F8></F8>
      <F9></F9>
    </NTUN>
    <CTUN>
      <F1>Servo Roll</F1>
      <F2>nav_roll</F2>
      <F3>roll_sensor</F3>
      <F4>Servo Pitch</F4>
      <F5>nav_pitch</F5>
      <F6>pitch_sensor</F6>
      <F7>Servo Throttle</F7>
      <F8>Servo Rudder</F8>
      <F9>AN 4</F9>
    </CTUN>
    <PM>
      <F1>loop time</F1>
      <F2>Main count</F2>
      <F3>G_Dt_max</F3>
      <F4>Gyro Sat</F4>
      <F5>adc constr</F5>
      <F6>renorm_sqrt</F6>
      <F7>renorm_blowup</F7>
      <F8>gps_fix count</F8>
      <F9>imu_health</F9>
    </PM>
    <RAW>
      <F1>Gyro X</F1>
      <F2>Gyro Y</F2>
      <F3>Gyro Z</F3>
      <F4>Accel X</F4>
      <F5>Accel Y</F5>
      <F6>Accel Z</F6>
    </RAW>
  </APM>
</LOGFORMAT>