forked from Archive/PX4-Autopilot
Compare commits
3 Commits
main
...
pr-ark_gps
| Author | SHA1 | Date |
|---|---|---|
Daniel Agar
|
65e6938779 | |
|
Daniel Agar
|
fe3314e33e | |
|
Daniel Agar
|
755b45441f |
|
|
@ -40,16 +40,16 @@ pipeline {
|
|||
"ark_can-flow_default",
|
||||
"ark_can-gps_canbootloader",
|
||||
"ark_can-gps_default",
|
||||
"ark_can-rtk-gps_canbootloader",
|
||||
"ark_can-rtk-gps_default",
|
||||
"ark_cannode_canbootloader",
|
||||
"ark_cannode_default",
|
||||
"ark_can-rtk-gps_canbootloader",
|
||||
"ark_can-rtk-gps_default",
|
||||
"ark_fmu-v6x_bootloader",
|
||||
"ark_fmu-v6x_default",
|
||||
"atl_mantis-edu_default",
|
||||
"av_x-v1_default",
|
||||
"bitcraze_crazyflie21_default",
|
||||
"bitcraze_crazyflie_default",
|
||||
"bitcraze_crazyflie21_default",
|
||||
"cuav_can-gps-v1_canbootloader",
|
||||
"cuav_can-gps-v1_default",
|
||||
"cuav_nora_default",
|
||||
|
|
@ -66,8 +66,8 @@ pipeline {
|
|||
"holybro_durandal-v1_default",
|
||||
"holybro_kakutef7_default",
|
||||
"holybro_kakuteh7_default",
|
||||
"holybro_kakuteh7mini_default",
|
||||
"holybro_kakuteh7v2_default",
|
||||
"holybro_kakuteh7mini_default",
|
||||
"holybro_pix32v5_default",
|
||||
"matek_gnss-m9n-f4_canbootloader",
|
||||
"matek_gnss-m9n-f4_default",
|
||||
|
|
@ -77,8 +77,8 @@ pipeline {
|
|||
"modalai_fc-v1_default",
|
||||
"modalai_fc-v2_default",
|
||||
"mro_ctrl-zero-classic_default",
|
||||
"mro_ctrl-zero-f7-oem_default",
|
||||
"mro_ctrl-zero-f7_default",
|
||||
"mro_ctrl-zero-f7-oem_default",
|
||||
"mro_ctrl-zero-h7-oem_default",
|
||||
"mro_ctrl-zero-h7_default",
|
||||
"mro_pixracerpro_default",
|
||||
|
|
@ -88,6 +88,7 @@ pipeline {
|
|||
"nxp_fmuk66-e_socketcan",
|
||||
"nxp_fmuk66-v3_default",
|
||||
"nxp_fmuk66-v3_socketcan",
|
||||
"nxp_fmurt1062-v1_default",
|
||||
"nxp_mr-canhubk3_default",
|
||||
"nxp_ucans32k146_canbootloader",
|
||||
"nxp_ucans32k146_default",
|
||||
|
|
@ -104,28 +105,20 @@ pipeline {
|
|||
"px4_fmu-v5_debug",
|
||||
"px4_fmu-v5_default",
|
||||
"px4_fmu-v5_lto",
|
||||
"px4_fmu-v5_rover",
|
||||
"px4_fmu-v5_stackcheck",
|
||||
"px4_fmu-v5_uavcanv0periph",
|
||||
"px4_fmu-v5x_default",
|
||||
"px4_fmu-v5x_rover",
|
||||
"px4_fmu-v6c_default",
|
||||
"px4_fmu-v6c_rover",
|
||||
"px4_fmu-v6u_default",
|
||||
"px4_fmu-v6u_rover",
|
||||
"px4_fmu-v6x_default",
|
||||
"px4_fmu-v6x_rover",
|
||||
"px4_fmu-v6xrt_bootloader",
|
||||
"px4_fmu-v6xrt_default",
|
||||
"px4_fmu-v6xrt_rover",
|
||||
"px4_io-v2_default",
|
||||
"raspberrypi_pico_default",
|
||||
"siyi_n7_default",
|
||||
"sky-drones_smartap-airlink_default",
|
||||
"spracing_h7extreme_default",
|
||||
"thepeach_k1_default",
|
||||
"thepeach_r1_default",
|
||||
"uvify_core_default",
|
||||
"siyi_n7_default"
|
||||
],
|
||||
image: docker_images.nuttx,
|
||||
archive: true
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,14 +0,0 @@
|
|||
root = true
|
||||
|
||||
[*]
|
||||
insert_final_newline = false
|
||||
|
||||
[{*.{c,cpp,cc,h,hpp},CMakeLists.txt,Kconfig}]
|
||||
indent_style = tab
|
||||
tab_width = 8
|
||||
# Not in the official standard, but supported by many editors
|
||||
max_line_length = 120
|
||||
|
||||
[*.yaml]
|
||||
indent_style = space
|
||||
indent_size = 2
|
||||
|
|
@ -18,11 +18,6 @@ jobs:
|
|||
px4_sitl
|
||||
]
|
||||
steps:
|
||||
- name: install Python 3.10
|
||||
uses: actions/setup-python@v4
|
||||
with:
|
||||
python-version: "3.10"
|
||||
|
||||
- uses: actions/checkout@v1
|
||||
with:
|
||||
token: ${{secrets.ACCESS_TOKEN}}
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -25,7 +25,6 @@ jobs:
|
|||
ark_can-rtk-gps,
|
||||
ark_cannode,
|
||||
ark_fmu-v6x,
|
||||
ark_septentrio-gps,
|
||||
atl_mantis-edu,
|
||||
av_x-v1,
|
||||
bitcraze_crazyflie,
|
||||
|
|
@ -49,7 +48,6 @@ jobs:
|
|||
matek_h743-slim,
|
||||
modalai_fc-v1,
|
||||
modalai_fc-v2,
|
||||
mro_ctrl-zero-classic,
|
||||
mro_ctrl-zero-f7,
|
||||
mro_ctrl-zero-f7-oem,
|
||||
mro_ctrl-zero-h7,
|
||||
|
|
@ -59,6 +57,7 @@ jobs:
|
|||
mro_x21-777,
|
||||
nxp_fmuk66-e,
|
||||
nxp_fmuk66-v3,
|
||||
nxp_fmurt1062-v1,
|
||||
nxp_mr-canhubk3,
|
||||
nxp_ucans32k146,
|
||||
omnibus_f4sd,
|
||||
|
|
@ -71,7 +70,6 @@ jobs:
|
|||
px4_fmu-v6c,
|
||||
px4_fmu-v6u,
|
||||
px4_fmu-v6x,
|
||||
px4_fmu-v6xrt,
|
||||
raspberrypi_pico,
|
||||
sky-drones_smartap-airlink,
|
||||
spracing_h7extreme,
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -128,6 +128,4 @@ jobs:
|
|||
run: |
|
||||
git clone https://github.com/PX4/px4_msgs.git
|
||||
rm px4_msgs/msg/*.msg
|
||||
rm px4_msgs/srv/*.srv
|
||||
cp msg/*.msg px4_msgs/msg/
|
||||
cp srv/*.srv px4_msgs/srv/
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,32 +0,0 @@
|
|||
name: Nuttx Target with extra env config
|
||||
|
||||
on:
|
||||
push:
|
||||
branches:
|
||||
- 'main'
|
||||
pull_request:
|
||||
branches:
|
||||
- '*'
|
||||
|
||||
jobs:
|
||||
build:
|
||||
runs-on: ubuntu-latest
|
||||
container: px4io/px4-dev-nuttx-focal:2022-08-12
|
||||
strategy:
|
||||
matrix:
|
||||
config: [
|
||||
px4_fmu-v5,
|
||||
]
|
||||
steps:
|
||||
- uses: actions/checkout@v1
|
||||
with:
|
||||
token: ${{secrets.ACCESS_TOKEN}}
|
||||
|
||||
- name: make ${{matrix.config}}
|
||||
env:
|
||||
PX4_EXTRA_NUTTX_CONFIG: "CONFIG_NSH_LOGIN_PASSWORD=\"test\";CONFIG_NSH_CONSOLE_LOGIN=y"
|
||||
run: |
|
||||
echo "PX4_EXTRA_NUTTX_CONFIG: $PX4_EXTRA_NUTTX_CONFIG"
|
||||
make ${{matrix.config}} nuttx_context
|
||||
# Check that the config option is set
|
||||
grep CONFIG_NSH_LOGIN_PASSWORD build/${{matrix.config}}_default/NuttX/nuttx/.config
|
||||
|
|
@ -0,0 +1,33 @@
|
|||
# How to install:
|
||||
# gem install github_changelog_generator
|
||||
# How to run:
|
||||
# github_changelog_generator -u PX4 -p Firmware
|
||||
# Description:
|
||||
# The following params are sensible defaults for the PX4 project,
|
||||
# if you want to do a changelog before a release you need to update since-tag and future-releases,
|
||||
|
||||
# Params:
|
||||
# github_changelog_generator --help for all options
|
||||
|
||||
# max-issues
|
||||
# max threshold for github api queries
|
||||
# make sure you set your CHANGELOG_GITHUB_TOKEN before
|
||||
# running
|
||||
max-issues=1500
|
||||
|
||||
# exclude-tags-regex
|
||||
# excludes release candidates
|
||||
exclude-tags-regex=rc[0-9]{1,}|beta[0-9]{1,}
|
||||
|
||||
# since-tag
|
||||
# version of last stable release
|
||||
# you need to change this depending on what you need
|
||||
# if you want a changelog between versions this is the lowest version
|
||||
since-tag=1.6.5
|
||||
|
||||
# future-release
|
||||
# version you are about to release
|
||||
# if you want a changelog between a version and all unreleased changes grouped as a release
|
||||
# eg: v1.6.5 to v1.7.0
|
||||
future-release=v1.7.0
|
||||
|
||||
|
|
@ -62,24 +62,3 @@
|
|||
path = src/modules/uxrce_dds_client/Micro-XRCE-DDS-Client
|
||||
url = https://github.com/PX4/Micro-XRCE-DDS-Client.git
|
||||
branch = px4
|
||||
[submodule "src/lib/cdrstream/cyclonedds"]
|
||||
path = src/lib/cdrstream/cyclonedds
|
||||
url = https://github.com/px4/cyclonedds
|
||||
[submodule "src/lib/cdrstream/rosidl"]
|
||||
path = src/lib/cdrstream/rosidl
|
||||
url = https://github.com/px4/rosidl
|
||||
[submodule "src/modules/zenoh/zenoh-pico"]
|
||||
path = src/modules/zenoh/zenoh-pico
|
||||
url = https://github.com/px4/zenoh-pico
|
||||
branch = pr-zubf-werror-fix
|
||||
[submodule "src/lib/heatshrink/heatshrink"]
|
||||
path = src/lib/heatshrink/heatshrink
|
||||
url = https://github.com/PX4/heatshrink.git
|
||||
branch = px4
|
||||
[submodule "Tools/simulation/gz"]
|
||||
path = Tools/simulation/gz
|
||||
url = https://github.com/PX4/PX4-gazebo-models.git
|
||||
branch = main
|
||||
[submodule "boards/modalai/voxl2/libfc-sensor-api"]
|
||||
path = boards/modalai/voxl2/libfc-sensor-api
|
||||
url = https://gitlab.com/voxl-public/voxl-sdk/core-libs/libfc-sensor-api.git
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -0,0 +1,35 @@
|
|||
language: cpp
|
||||
|
||||
git:
|
||||
depth: 100
|
||||
submodules: false
|
||||
|
||||
matrix:
|
||||
fast_finish: true
|
||||
include:
|
||||
- os: linux
|
||||
dist: xenial
|
||||
# In order to stay under the coverity rate limit, we only run this weekly
|
||||
# and not on push which is configured in travis-ci settings.
|
||||
if: branch = main
|
||||
|
||||
before_install:
|
||||
- echo -n | openssl s_client -connect scan.coverity.com:443 | sed -ne '/-BEGIN CERTIFICATE-/,/-END CERTIFICATE-/p' | sudo tee -a /etc/ssl/certs/ca-
|
||||
|
||||
install:
|
||||
- export PATH=$HOME/.local/bin:$PATH
|
||||
- pip install --user --upgrade pip
|
||||
- pip install --user -r Tools/setup/requirements.txt
|
||||
|
||||
script:
|
||||
- make
|
||||
|
||||
addons:
|
||||
coverity_scan:
|
||||
project:
|
||||
name: "PX4/Firmware"
|
||||
description: "Build submitted via Travis CI"
|
||||
notification_email: ci@px4.io
|
||||
build_command_prepend: "make distclean"
|
||||
build_command: "make px4_sitl_default"
|
||||
branch_pattern: coverity_scan
|
||||
|
|
@ -71,26 +71,6 @@ CONFIG:
|
|||
buildType: MinSizeRel
|
||||
settings:
|
||||
CONFIG: px4_fmu-v5x_default
|
||||
px4_fmu-v6c_default:
|
||||
short: px4_fmu-v6c
|
||||
buildType: MinSizeRel
|
||||
settings:
|
||||
CONFIG: px4_fmu-v6c_default
|
||||
px4_fmu-v6c_bootloader:
|
||||
short: px4_fmu-v6c_bootloader
|
||||
buildType: MinSizeRel
|
||||
settings:
|
||||
CONFIG: px4_fmu-v6c_bootloader
|
||||
px4_fmu-v6u_default:
|
||||
short: px4_fmu-v6u
|
||||
buildType: MinSizeRel
|
||||
settings:
|
||||
CONFIG: px4_fmu-v6u_default
|
||||
px4_fmu-v6u_bootloader:
|
||||
short: px4_fmu-v6u_bootloader
|
||||
buildType: MinSizeRel
|
||||
settings:
|
||||
CONFIG: px4_fmu-v6u_bootloader
|
||||
px4_fmu-v6x_default:
|
||||
short: px4_fmu-v6x
|
||||
buildType: MinSizeRel
|
||||
|
|
@ -101,16 +81,6 @@ CONFIG:
|
|||
buildType: MinSizeRel
|
||||
settings:
|
||||
CONFIG: px4_fmu-v6x_bootloader
|
||||
px4_fmu-v6xrt_default:
|
||||
short: px4_fmu-v6xrt
|
||||
buildType: MinSizeRel
|
||||
settings:
|
||||
CONFIG: px4_fmu-v6xrt_default
|
||||
px4_fmu-v6xrt_bootloader:
|
||||
short: px4_fmu-v6xrt_bootloader
|
||||
buildType: MinSizeRel
|
||||
settings:
|
||||
CONFIG: px4_fmu-v6xrt_bootloader
|
||||
airmind_mindpx-v2_default:
|
||||
short: airmind_mindpx-v2
|
||||
buildType: MinSizeRel
|
||||
|
|
@ -151,16 +121,6 @@ CONFIG:
|
|||
buildType: MinSizeRel
|
||||
settings:
|
||||
CONFIG: ark_can-rtk-gps_canbootloader
|
||||
ark_septentrio_gps_default:
|
||||
short: ark_septentrio_gps_default
|
||||
buildType: MinSizeRel
|
||||
settings:
|
||||
CONFIG: ark_septentrio_gps_default
|
||||
ark_septentrio_gps_canbootloader:
|
||||
short: ark_septentrio_gps_canbootloader
|
||||
buildType: MinSizeRel
|
||||
settings:
|
||||
CONFIG: ark_septentrio_gps_canbootloader
|
||||
ark_cannode_default:
|
||||
short: ark_cannode_default
|
||||
buildType: MinSizeRel
|
||||
|
|
@ -221,11 +181,6 @@ CONFIG:
|
|||
buildType: MinSizeRel
|
||||
settings:
|
||||
CONFIG: cubepilot_cubeorange_test
|
||||
cubepilot_cubeorangeplus_test:
|
||||
short: cubepilot_cubeorangeplus
|
||||
buildType: MinSizeRel
|
||||
settings:
|
||||
CONFIG: cubepilot_cubeorangeplus_test
|
||||
emlid_navio2_default:
|
||||
short: emlid_navio2
|
||||
buildType: MinSizeRel
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -0,0 +1,172 @@
|
|||
# This file is NOT licensed under the GPLv3, which is the license for the rest
|
||||
# of YouCompleteMe.
|
||||
#
|
||||
# Here's the license text for this file:
|
||||
#
|
||||
# This is free and unencumbered software released into the public domain.
|
||||
#
|
||||
# Anyone is free to copy, modify, publish, use, compile, sell, or
|
||||
# distribute this software, either in source code form or as a compiled
|
||||
# binary, for any purpose, commercial or non-commercial, and by any
|
||||
# means.
|
||||
#
|
||||
# In jurisdictions that recognize copyright laws, the author or authors
|
||||
# of this software dedicate any and all copyright interest in the
|
||||
# software to the public domain. We make this dedication for the benefit
|
||||
# of the public at large and to the detriment of our heirs and
|
||||
# successors. We intend this dedication to be an overt act of
|
||||
# relinquishment in perpetuity of all present and future rights to this
|
||||
# software under copyright law.
|
||||
#
|
||||
# THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND,
|
||||
# EXPRESS OR IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF
|
||||
# MERCHANTABILITY, FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT.
|
||||
# IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR
|
||||
# OTHER LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE,
|
||||
# ARISING FROM, OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR
|
||||
# OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.
|
||||
#
|
||||
# For more information, please refer to <http://unlicense.org/>
|
||||
|
||||
import os
|
||||
import ycm_core
|
||||
|
||||
# These are the compilation flags that will be used in case there's no
|
||||
# compilation database set (by default, one is not set).
|
||||
# CHANGE THIS LIST OF FLAGS. YES, THIS IS THE DROID YOU HAVE BEEN LOOKING FOR.
|
||||
flags = [
|
||||
'-Wall',
|
||||
'-Wextra',
|
||||
'-Werror',
|
||||
#'-Wc++98-compat',
|
||||
'-Wno-long-long',
|
||||
'-Wno-variadic-macros',
|
||||
'-fexceptions',
|
||||
'-DNDEBUG',
|
||||
# You 100% do NOT need -DUSE_CLANG_COMPLETER in your flags; only the YCM
|
||||
# source code needs it.
|
||||
#'-DUSE_CLANG_COMPLETER',
|
||||
# THIS IS IMPORTANT! Without a "-std=<something>" flag, clang won't know which
|
||||
# language to use when compiling headers. So it will guess. Badly. So C++
|
||||
# headers will be compiled as C headers. You don't want that so ALWAYS specify
|
||||
# a "-std=<something>".
|
||||
# For a C project, you would set this to something like 'c99' instead of
|
||||
# 'c++14'.
|
||||
'-std=c++14',
|
||||
# ...and the same thing goes for the magic -x option which specifies the
|
||||
# language that the files to be compiled are written in. This is mostly
|
||||
# relevant for c++ headers.
|
||||
# For a C project, you would set this to 'c' instead of 'c++'.
|
||||
'-x',
|
||||
'c++',
|
||||
'-undef', # get rid of standard definitions to allow us to include arm math header
|
||||
'-I', os.path.join(os.path.expanduser("~"),'gcc-arm-none-eabi-4_7-2013q3/arm-none-eabi/include'),
|
||||
'-I', 'Build/px4_io-v2_default.build/nuttx-export/include/',
|
||||
'-I', './NuttX/nuttx/arch/arm/include',
|
||||
'-include', './src/include/visibility.h',
|
||||
'-I', './src',
|
||||
'-I', './src/modules',
|
||||
'-I', './src/include',
|
||||
'-I', './src/lib',
|
||||
'-I', './NuttX',
|
||||
]
|
||||
|
||||
|
||||
# Set this to the absolute path to the folder (NOT the file!) containing the
|
||||
# compile_commands.json file to use that instead of 'flags'. See here for
|
||||
# more details: http://clang.llvm.org/docs/JSONCompilationDatabase.html
|
||||
#
|
||||
# Most projects will NOT need to set this to anything; you can just change the
|
||||
# 'flags' list of compilation flags. Notice that YCM itself uses that approach.
|
||||
compilation_database_folder = ''
|
||||
|
||||
if os.path.exists( compilation_database_folder ):
|
||||
database = ycm_core.CompilationDatabase( compilation_database_folder )
|
||||
else:
|
||||
database = None
|
||||
|
||||
SOURCE_EXTENSIONS = [ '.cpp', '.cxx', '.cc', '.c', '.m', '.mm' ]
|
||||
|
||||
def DirectoryOfThisScript():
|
||||
return os.path.dirname( os.path.abspath( __file__ ) )
|
||||
|
||||
|
||||
def MakeRelativePathsInFlagsAbsolute( flags, working_directory ):
|
||||
if not working_directory:
|
||||
return list( flags )
|
||||
new_flags = []
|
||||
make_next_absolute = False
|
||||
path_flags = [ '-isystem', '-I', '-iquote', '--sysroot=' ]
|
||||
for flag in flags:
|
||||
new_flag = flag
|
||||
|
||||
if make_next_absolute:
|
||||
make_next_absolute = False
|
||||
if not flag.startswith( '/' ):
|
||||
new_flag = os.path.join( working_directory, flag )
|
||||
|
||||
for path_flag in path_flags:
|
||||
if flag == path_flag:
|
||||
make_next_absolute = True
|
||||
break
|
||||
|
||||
if flag.startswith( path_flag ):
|
||||
path = flag[ len( path_flag ): ]
|
||||
new_flag = path_flag + os.path.join( working_directory, path )
|
||||
break
|
||||
|
||||
if new_flag:
|
||||
new_flags.append( new_flag )
|
||||
return new_flags
|
||||
|
||||
|
||||
def IsHeaderFile( filename ):
|
||||
extension = os.path.splitext( filename )[ 1 ]
|
||||
return extension in [ '.h', '.hxx', '.hpp', '.hh' ]
|
||||
|
||||
|
||||
def GetCompilationInfoForFile( filename ):
|
||||
# The compilation_commands.json file generated by CMake does not have entries
|
||||
# for header files. So we do our best by asking the db for flags for a
|
||||
# corresponding source file, if any. If one exists, the flags for that file
|
||||
# should be good enough.
|
||||
if IsHeaderFile( filename ):
|
||||
basename = os.path.splitext( filename )[ 0 ]
|
||||
for extension in SOURCE_EXTENSIONS:
|
||||
replacement_file = basename + extension
|
||||
if os.path.exists( replacement_file ):
|
||||
compilation_info = database.GetCompilationInfoForFile(
|
||||
replacement_file )
|
||||
if compilation_info.compiler_flags_:
|
||||
return compilation_info
|
||||
return None
|
||||
return database.GetCompilationInfoForFile( filename )
|
||||
|
||||
|
||||
def FlagsForFile( filename, **kwargs ):
|
||||
if database:
|
||||
# Bear in mind that compilation_info.compiler_flags_ does NOT return a
|
||||
# python list, but a "list-like" StringVec object
|
||||
compilation_info = GetCompilationInfoForFile( filename )
|
||||
if not compilation_info:
|
||||
return None
|
||||
|
||||
final_flags = MakeRelativePathsInFlagsAbsolute(
|
||||
compilation_info.compiler_flags_,
|
||||
compilation_info.compiler_working_dir_ )
|
||||
|
||||
# NOTE: This is just for YouCompleteMe; it's highly likely that your project
|
||||
# does NOT need to remove the stdlib flag. DO NOT USE THIS IN YOUR
|
||||
# ycm_extra_conf IF YOU'RE NOT 100% SURE YOU NEED IT.
|
||||
#try:
|
||||
# final_flags.remove( '-stdlib=libc++' )
|
||||
#except ValueError:
|
||||
# pass
|
||||
else:
|
||||
relative_to = DirectoryOfThisScript()
|
||||
final_flags = MakeRelativePathsInFlagsAbsolute( flags, relative_to )
|
||||
|
||||
return {
|
||||
'flags': final_flags,
|
||||
'do_cache': True
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -148,7 +148,6 @@ define_property(GLOBAL PROPERTY PX4_MODULE_PATHS
|
|||
BRIEF_DOCS "PX4 module paths"
|
||||
FULL_DOCS "List of paths to all PX4 modules"
|
||||
)
|
||||
|
||||
define_property(GLOBAL PROPERTY PX4_SRC_FILES
|
||||
BRIEF_DOCS "src files from all PX4 modules & libs"
|
||||
FULL_DOCS "SRC files from px4_add_{module,library}"
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -0,0 +1,83 @@
|
|||
{
|
||||
"folders":
|
||||
[
|
||||
{
|
||||
"path": ".",
|
||||
"file_exclude_patterns":
|
||||
[
|
||||
"*.o",
|
||||
"*.a",
|
||||
"*.d",
|
||||
".built",
|
||||
".context",
|
||||
".depend",
|
||||
".config",
|
||||
".version",
|
||||
"Make.dep",
|
||||
".configured",
|
||||
"*.sublime-project",
|
||||
"*.sublime-workspace",
|
||||
".project",
|
||||
".cproject",
|
||||
"cscope.out"
|
||||
],
|
||||
"folder_exclude_patterns":
|
||||
[
|
||||
".settings",
|
||||
"nuttx/arch/arm/src/board",
|
||||
"nuttx/arch/arm/src/chip",
|
||||
"build_*"
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"settings":
|
||||
{
|
||||
"tab_size": 8,
|
||||
"translate_tabs_to_spaces": false,
|
||||
"highlight_line": true,
|
||||
"AStyleFormatter":
|
||||
{
|
||||
"options_c":
|
||||
{
|
||||
"use_only_additional_options": true,
|
||||
"additional_options_file": "${project_path}/Tools/astyle/astylerc"
|
||||
},
|
||||
"options_c++":
|
||||
{
|
||||
"use_only_additional_options": true,
|
||||
"additional_options_file": "${project_path}/Tools/astyle/astylerc"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"build_systems":
|
||||
[
|
||||
{
|
||||
"name": "PX4: make all",
|
||||
"working_dir": "${project_path}",
|
||||
"file_regex": "^(..[^:]*):([0-9]+):?([0-9]+)?:? (.*)$",
|
||||
"cmd": ["make"],
|
||||
"shell": true
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name": "PX4: make and upload",
|
||||
"working_dir": "${project_path}",
|
||||
"file_regex": "^(..[^:]*):([0-9]+):?([0-9]+)?:? (.*)$",
|
||||
"cmd": ["make upload px4_fmu-v2_default -j8"],
|
||||
"shell": true
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name": "PX4: make posix",
|
||||
"working_dir": "${project_path}",
|
||||
"file_regex": "^(..[^:]*):([0-9]+):?([0-9]+)?:? (.*)$",
|
||||
"cmd": ["make posix"],
|
||||
"shell": true
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name": "MindPX_V2: make and upload",
|
||||
"working_dir": "${project_path}",
|
||||
"file_regex": "^(..[^:]*):([0-9]+):?([0-9]+)?:? (.*)$",
|
||||
"cmd": ["make upload mindpx-v2_default -j8"],
|
||||
"shell": true
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -105,7 +105,6 @@ pipeline {
|
|||
./emsdk activate latest;
|
||||
cd ..;
|
||||
. ./_emscripten_sdk/emsdk_env.sh;
|
||||
git fetch --all --tags;
|
||||
make failsafe_web;
|
||||
cd build/px4_sitl_default_failsafe_web;
|
||||
mkdir -p failsafe_sim;
|
||||
|
|
@ -231,9 +230,7 @@ pipeline {
|
|||
sh("git clone https://${GIT_USER}:${GIT_PASS}@github.com/PX4/px4_msgs.git")
|
||||
// 'main' branch
|
||||
sh('rm -f px4_msgs/msg/*.msg')
|
||||
sh('rm -f px4_msgs/srv/*.srv')
|
||||
sh('cp msg/*.msg px4_msgs/msg/')
|
||||
sh('cp srv/*.srv px4_msgs/srv/')
|
||||
sh('cd px4_msgs; git status; git add .; git commit -a -m "Update message definitions `date`" || true')
|
||||
sh('cd px4_msgs; git push origin main || true')
|
||||
sh('rm -rf px4_msgs')
|
||||
|
|
|
|||
2
Kconfig
2
Kconfig
|
|
@ -205,5 +205,3 @@ menu "platforms"
|
|||
depends on PLATFORM_QURT || PLATFORM_POSIX
|
||||
source "platforms/common/Kconfig"
|
||||
endmenu
|
||||
|
||||
source "src/lib/*/Kconfig"
|
||||
|
|
|
|||
3
Makefile
3
Makefile
|
|
@ -266,6 +266,7 @@ px4fmu_firmware: \
|
|||
|
||||
misc_qgc_extra_firmware: \
|
||||
check_nxp_fmuk66-v3_default \
|
||||
check_nxp_fmurt1062-v1_default \
|
||||
check_mro_x21_default \
|
||||
check_bitcraze_crazyflie_default \
|
||||
check_bitcraze_crazyflie21_default \
|
||||
|
|
@ -483,9 +484,7 @@ validate_module_configs:
|
|||
@find "$(SRC_DIR)"/src/modules "$(SRC_DIR)"/src/drivers "$(SRC_DIR)"/src/lib -name *.yaml -type f \
|
||||
-not -path "$(SRC_DIR)/src/lib/mixer_module/*" \
|
||||
-not -path "$(SRC_DIR)/src/modules/uxrce_dds_client/dds_topics.yaml" \
|
||||
-not -path "$(SRC_DIR)/src/modules/zenoh/zenoh-pico/*" \
|
||||
-not -path "$(SRC_DIR)/src/lib/events/libevents/*" \
|
||||
-not -path "$(SRC_DIR)/src/lib/cdrstream/*" \
|
||||
-not -path "$(SRC_DIR)/src/lib/crypto/libtommath/*" -print0 | \
|
||||
xargs -0 "$(SRC_DIR)"/Tools/validate_yaml.py --schema-file "$(SRC_DIR)"/validation/module_schema.yaml
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -114,7 +114,7 @@ These boards are maintained to be compatible with PX4-Autopilot by the Manufactu
|
|||
|
||||
### Community supported
|
||||
|
||||
These boards don't fully comply industry standards, and thus is solely maintained by the PX4 public community members.
|
||||
These boards don't fully comply industry standards, and thus is solely maintained by the PX4 publc community members.
|
||||
|
||||
### Experimental
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -67,6 +67,9 @@ then
|
|||
fi
|
||||
unset BOARD_RC_DEFAULTS
|
||||
|
||||
# start uavcannode as early as possible to pet the watchdog
|
||||
uavcannode start
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start system state indicator.
|
||||
#
|
||||
|
|
@ -114,5 +117,4 @@ param set-default SENS_MAG_RATE 100
|
|||
|
||||
sensors start
|
||||
|
||||
uavcannode start
|
||||
unset R
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -22,17 +22,18 @@ param set-default CBRK_SUPPLY_CHK 894281
|
|||
# - without safety switch
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -26,7 +26,7 @@ param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
|||
|
||||
param set-default BAT_N_CELLS 3
|
||||
|
||||
param set-default SIH_T_MAX 6
|
||||
param set-default SIH_T_MAX 6.0
|
||||
param set-default SIH_MASS 0.3
|
||||
param set-default SIH_IXX 0.00402
|
||||
param set-default SIH_IYY 0.0144
|
||||
|
|
@ -45,9 +45,9 @@ param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
|||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_Y 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 4
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 201
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 202
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -35,14 +35,14 @@ param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
|||
|
||||
param set-default BAT_N_CELLS 3
|
||||
|
||||
param set-default SIH_T_MAX 2
|
||||
param set-default SIH_T_MAX 2.0
|
||||
param set-default SIH_Q_MAX 0.0165
|
||||
param set-default SIH_MASS 0.2
|
||||
# IXX and IZZ are inverted from the thesis as the body frame is pitched by 90 deg
|
||||
param set-default SIH_IXX 0.00354
|
||||
param set-default SIH_IYY 0.000625
|
||||
param set-default SIH_IZZ 0.00300
|
||||
param set-default SIH_IXZ 0
|
||||
param set-default SIH_IXZ 0.0
|
||||
param set-default SIH_KDV 0.2
|
||||
param set-default SIH_L_ROLL 0.145
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -47,5 +47,5 @@ param set-default MPC_ALT_MODE 2
|
|||
|
||||
param set-default SENS_FLOW_ROT 6
|
||||
param set-default SENS_FLOW_MINHGT 0.7
|
||||
param set-default SENS_FLOW_MAXHGT 3
|
||||
param set-default SENS_FLOW_MAXHGT 3.0
|
||||
param set-default SENS_FLOW_MAXR 2.5
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -8,34 +8,34 @@
|
|||
param set-default CA_AIRFRAME 7
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_R_REV 255
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AY 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AZ 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY -0.3
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PZ -0.3
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AY 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AZ 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY 0.3
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PZ -0.3
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AY 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AZ 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY 0.3
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PZ 0.3
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_AX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_AY 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_AZ 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY -0.3
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PZ 0.3
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AX 1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AY 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AZ 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY -0.3000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PZ -0.3000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AX 1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AY 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AZ 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY 0.3000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PZ -0.3000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AX 1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AY 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AZ 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY 0.3000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PZ 0.3000
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_AX 1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_AY 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_AZ 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY -0.3000
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PZ 0.3000
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -9,49 +9,49 @@ param set-default CA_AIRFRAME 7
|
|||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 8
|
||||
param set-default CA_R_REV 255
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AZ 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.3
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PZ 0.2
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AZ 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.3
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PZ 0.2
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AZ 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX -0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY 0.3
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PZ 0.2
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_AX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_AY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_AZ 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY -0.3
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PZ 0.2
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AZ -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PY 0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_AZ 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_PX 0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_PY -0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR6_AZ 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR6_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR6_PX -0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR6_PY 0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR7_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR7_PX -0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR7_PY -0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AX 1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AY -1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AZ 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.5000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.3000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PZ 0.2000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AX 1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AY 1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AZ 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0.5000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.3000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PZ 0.2000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AX 1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AY 1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AZ 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX -0.5000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY 0.3000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PZ 0.2000
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_AX 1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_AY -1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_AZ 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.5000
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY -0.3000
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PZ 0.2000
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AZ -1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.5000
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PY 0.5000
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_AZ 1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_PX 0.5000
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_PY -0.5000
|
||||
param set-default CA_ROTOR6_AZ 1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR6_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR6_PX -0.5000
|
||||
param set-default CA_ROTOR6_PY 0.5000
|
||||
param set-default CA_ROTOR7_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR7_PX -0.5000
|
||||
param set-default CA_ROTOR7_PY -0.5000
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -54,9 +54,9 @@ param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
|||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -57,9 +57,9 @@ param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
|||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -57,9 +57,9 @@ param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
|||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -42,9 +42,9 @@ param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
|||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -42,9 +42,9 @@ param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
|||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -40,9 +40,9 @@ param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
|||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -42,9 +42,9 @@ param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
|||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -48,9 +48,9 @@ param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
|||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -55,9 +55,9 @@ param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
|||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -47,9 +47,9 @@ param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
|||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -45,9 +45,9 @@ param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
|||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -27,8 +27,8 @@ param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
|||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AX 1.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.2
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
||||
|
|
@ -37,7 +37,7 @@ param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
|||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
|
|
@ -47,8 +47,6 @@ param set-default PWM_MAIN_FUNC6 201
|
|||
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 202
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC8 203
|
||||
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 25
|
||||
param set-default FW_THR_ASPD_MAX 0.4
|
||||
param set-default NPFG_PERIOD 12
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.2
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.9
|
||||
|
|
@ -64,18 +62,19 @@ param set-default FW_T_SINK_MAX 2.7
|
|||
param set-default FW_T_SINK_MIN 2.2
|
||||
|
||||
param set-default MC_AIRMODE 1
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 4
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.3
|
||||
param set-default MC_YAW_P 1.6
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.3
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 10
|
||||
|
||||
param set-default MPC_XY_P 0.8
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_P_ACC 3
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_I_ACC 4
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_D_ACC 0.1
|
||||
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 5
|
||||
|
||||
param set-default VT_FWD_THRUST_EN 4
|
||||
param set-default VT_FWD_THRUST_SC 1
|
||||
param set-default VT_F_TRANS_THR 0.75
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -50,11 +50,11 @@ param set-default SENS_IMU_MODE 1
|
|||
|
||||
param set-default FW_P_TC 0.6
|
||||
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.0
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.1
|
||||
param set-default FW_PSP_OFF 2
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.1
|
||||
param set-default FW_RR_I 0.2
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.5
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.3
|
||||
param set-default FW_THR_TRIM 0.35
|
||||
param set-default FW_THR_MAX 0.8
|
||||
param set-default FW_THR_MIN 0.05
|
||||
|
|
@ -66,6 +66,8 @@ param set-default FW_T_SINK_MIN 1.6
|
|||
param set-default MC_AIRMODE 1
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 3
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 3
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.3
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.3
|
||||
|
||||
param set-default VT_ARSP_TRANS 10
|
||||
param set-default VT_B_TRANS_DUR 5
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -31,7 +31,7 @@ param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
|||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
||||
param set-default CA_SV_TL_COUNT 2
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -27,8 +27,8 @@ param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
|||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AX 1.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.2
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
||||
|
|
@ -37,7 +37,7 @@ param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
|||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -57,9 +57,9 @@ param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
|||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -22,7 +22,7 @@ param set-default NAV_ACC_RAD 0.5
|
|||
param set-default NAV_LOITER_RAD 2
|
||||
|
||||
param set-default GND_MAX_ANG 0.6
|
||||
param set-default GND_WHEEL_BASE 2
|
||||
param set-default GND_WHEEL_BASE 2.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 5
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -4,9 +4,31 @@
|
|||
# @type Rover
|
||||
# @class Rover
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.rover_differential_defaults
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.rover_defaults
|
||||
|
||||
param set-default GND_L1_DIST 5
|
||||
param set-default GND_SP_CTRL_MODE 1
|
||||
param set-default GND_SPEED_D 3
|
||||
param set-default GND_SPEED_I 0.001
|
||||
param set-default GND_SPEED_IMAX 0.125
|
||||
param set-default GND_SPEED_P 0.25
|
||||
param set-default GND_SPEED_THR_SC 1
|
||||
param set-default GND_SPEED_TRIM 4
|
||||
param set-default GND_THR_CRUISE 0.3
|
||||
param set-default GND_THR_MAX 0.5
|
||||
param set-default GND_THR_MIN 0
|
||||
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 0.5
|
||||
param set-default NAV_LOITER_RAD 2
|
||||
|
||||
param set-default GND_MAX_ANG 0.6
|
||||
param set-default GND_WHEEL_BASE 2.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 6
|
||||
|
||||
param set-default CA_R_REV 3
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 102
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -29,7 +29,7 @@ param set-default NAV_ACC_RAD 0.5
|
|||
param set-default NAV_LOITER_RAD 2
|
||||
|
||||
param set-default GND_MAX_ANG 0.6
|
||||
param set-default GND_WHEEL_BASE 3
|
||||
param set-default GND_WHEEL_BASE 3.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 5
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -22,7 +22,7 @@ param set-default NAV_ACC_RAD 0.5
|
|||
param set-default NAV_LOITER_RAD 2
|
||||
|
||||
param set-default GND_MAX_ANG 0.6
|
||||
param set-default GND_WHEEL_BASE 2
|
||||
param set-default GND_WHEEL_BASE 2.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 9
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -14,7 +14,7 @@
|
|||
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_STALL 8
|
||||
|
||||
param set-default FW_P_RMAX_NEG 20
|
||||
param set-default FW_P_RMAX_NEG 20.0
|
||||
param set-default FW_W_RMAX 10
|
||||
param set-default FW_W_EN 1
|
||||
|
||||
|
|
@ -37,7 +37,7 @@ param set-default FW_P_LIM_MAX 25
|
|||
param set-default FW_P_LIM_MIN -5
|
||||
param set-default FW_R_LIM 30
|
||||
|
||||
param set-default FW_MAN_R_MAX 30
|
||||
param set-default FW_MAN_R_MAX 30.0
|
||||
|
||||
param set-default FW_THR_TRIM 0.8
|
||||
param set-default FW_THR_IDLE 0
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -14,7 +14,7 @@
|
|||
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_STALL 5
|
||||
|
||||
param set-default FW_P_RMAX_NEG 20
|
||||
param set-default FW_P_RMAX_NEG 20.0
|
||||
param set-default FW_W_RMAX 10
|
||||
param set-default FW_W_EN 1
|
||||
|
||||
|
|
@ -29,9 +29,9 @@ param set-default NAV_LOITER_RAD 50
|
|||
# Parameters related to autogyro takeoff PR
|
||||
#param set-default AG_TKOFF 1
|
||||
#param set-default AG_PROT_TYPE 1
|
||||
#param set-default AG_PROT_MIN_RPM 50
|
||||
#param set-default AG_PROT_TRG_RPM 900
|
||||
#param set-defoult AG_ROTOR_RPM 900
|
||||
#param set-default AG_PROT_MIN_RPM 50.0
|
||||
#param set-default AG_PROT_TRG_RPM 900.0
|
||||
#param set-defoult AG_ROTOR_RPM 900.0
|
||||
|
||||
param set-default FW_ARSP_SCALE_EN 0
|
||||
|
||||
|
|
@ -42,7 +42,7 @@ param set-default FW_P_LIM_MAX 25
|
|||
param set-default FW_P_LIM_MIN -5
|
||||
param set-default FW_R_LIM 30
|
||||
|
||||
param set-default FW_MAN_R_MAX 30
|
||||
param set-default FW_MAN_R_MAX 30.0
|
||||
|
||||
param set-default FW_THR_CRUISE 0.8
|
||||
param set-default FW_THR_IDLE 0
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -14,21 +14,21 @@
|
|||
param set-default CA_AIRFRAME 9
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 3
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AZ 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 2
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AZ 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -2
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AZ 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX -10
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AX 1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AZ 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 2.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AX 1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AZ 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -2.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AY -1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AZ 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX -10.0000
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_P 1.0000
|
||||
|
||||
param set-default CA_R_REV 7
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -13,9 +13,9 @@ param set-default MAV_TYPE 13
|
|||
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.1
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.05
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 6
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 6.0
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 6
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 6.0
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_I_ACC 4
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_P_ACC 3
|
||||
|
||||
|
|
@ -27,11 +27,11 @@ param set-default MNT_MODE_IN 4
|
|||
param set-default MNT_DO_STAB 2
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.866025
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.5
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -70,9 +70,9 @@ param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
|||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -40,8 +40,8 @@ param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
|||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AX 1.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.2
|
||||
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_FUNC1 101
|
||||
|
|
@ -66,6 +66,7 @@ param set-default SIM_GZ_SV_FUNC2 202
|
|||
param set-default SIM_GZ_SV_FUNC3 203
|
||||
|
||||
param set-default COM_RC_IN_MODE 1
|
||||
param set-default ASPD_PRIMARY 1
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
|
|
@ -73,9 +74,9 @@ param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
|||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
|
||||
param set-default NPFG_PERIOD 12
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 12
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.2
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.9
|
||||
param set-default FW_PSP_OFF 2
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -52,8 +52,12 @@ param set-default MAV_1_MODE 9
|
|||
# param set-default SER_TEL1_BAUD 921600 Not found
|
||||
|
||||
# Vehicle attitude PID tuning
|
||||
param set-default MC_ACRO_EXPO 0
|
||||
param set-default MC_ACRO_EXPO_Y 0
|
||||
param set-default MC_ACRO_P_MAX 200
|
||||
param set-default MC_ACRO_R_MAX 200
|
||||
param set-default MC_ACRO_SUPEXPO 0
|
||||
param set-default MC_ACRO_SUPEXPOY 0
|
||||
param set-default MC_ACRO_Y_MAX 150
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.0015
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0015
|
||||
|
|
@ -105,19 +109,31 @@ param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
|||
|
||||
param set-default THR_MDL_FAC 0.3
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
# Outputs
|
||||
# param set-default PWM_AUX_FUNC1 101
|
||||
# param set-default PWM_AUX_FUNC2 102
|
||||
# param set-default PWM_AUX_FUNC3 103
|
||||
# param set-default PWM_AUX_FUNC4 104
|
||||
|
||||
# param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
# param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
# param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
# param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_FUNC1 101
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_FUNC2 102
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_FUNC3 103
|
||||
|
|
@ -132,3 +148,5 @@ param set-default SIM_GZ_EC_MAX1 1100
|
|||
param set-default SIM_GZ_EC_MAX2 1100
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_MAX3 1100
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_MAX4 1100
|
||||
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,82 +0,0 @@
|
|||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Advanced Plane SITL
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
PX4_SIMULATOR=${PX4_SIMULATOR:=gz}
|
||||
PX4_GZ_WORLD=${PX4_GZ_WORLD:=default}
|
||||
PX4_SIM_MODEL=${PX4_SIM_MODEL:=advanced_plane}
|
||||
|
||||
param set-default SIM_GZ_EN 1
|
||||
|
||||
param set-default SENS_EN_GPSSIM 1
|
||||
param set-default SENS_EN_MAGSIM 1
|
||||
param set-default SENS_EN_ARSPDSIM 1
|
||||
|
||||
param set-default FW_LND_ANG 8
|
||||
param set-default NPFG_PERIOD 12
|
||||
|
||||
param set-default FW_MAN_P_MAX 30
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.9
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.5
|
||||
param set-default FW_PR_I 0.5
|
||||
|
||||
param set-default FW_PSP_OFF 2
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MAX 32
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -15
|
||||
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.5
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.3
|
||||
param set-default FW_RR_I 0.5
|
||||
|
||||
param set-default FW_YR_FF 0.5
|
||||
param set-default FW_YR_P 0.6
|
||||
param set-default FW_YR_I 0.5
|
||||
|
||||
param set-default FW_SPOILERS_LND 0.4
|
||||
|
||||
param set-default FW_THR_MIN 0.05
|
||||
param set-default FW_THR_TRIM 0.25
|
||||
|
||||
param set-default FW_T_CLMB_MAX 8
|
||||
param set-default FW_T_SINK_MAX 2.7
|
||||
param set-default FW_T_SINK_MIN 2.2
|
||||
|
||||
param set-default FW_W_EN 1
|
||||
|
||||
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 30
|
||||
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 15
|
||||
param set-default NAV_DLL_ACT 2
|
||||
|
||||
param set-default RWTO_TKOFF 1
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 1
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.3
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 6
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_FUNC1 101
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_MIN1 10
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_MAX1 1600
|
||||
|
||||
param set-default SIM_GZ_SV_FUNC1 201
|
||||
param set-default SIM_GZ_SV_FUNC2 202
|
||||
param set-default SIM_GZ_SV_FUNC3 203
|
||||
param set-default SIM_GZ_SV_FUNC4 204
|
||||
param set-default SIM_GZ_SV_FUNC5 205
|
||||
param set-default SIM_GZ_SV_FUNC6 206
|
||||
|
|
@ -1,31 +0,0 @@
|
|||
#!/bin/sh
|
||||
# @name Aion Robotics R1 Rover
|
||||
# @type Rover
|
||||
# @class Rover
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.rover_differential_defaults
|
||||
|
||||
PX4_SIMULATOR=${PX4_SIMULATOR:=gz}
|
||||
PX4_GZ_WORLD=${PX4_GZ_WORLD:=default}
|
||||
PX4_SIM_MODEL=${PX4_SIM_MODEL:=r1_rover}
|
||||
|
||||
param set-default SIM_GZ_EN 1 # Gazebo bridge
|
||||
|
||||
# Simulated sensors
|
||||
param set-default SENS_EN_GPSSIM 1
|
||||
param set-default SENS_EN_BAROSIM 0
|
||||
param set-default SENS_EN_MAGSIM 1
|
||||
param set-default SENS_EN_ARSPDSIM 1
|
||||
|
||||
# Actuator mapping
|
||||
param set-default SIM_GZ_WH_FUNC1 101 # right wheel
|
||||
param set-default SIM_GZ_WH_MIN1 0
|
||||
param set-default SIM_GZ_WH_MAX1 200
|
||||
param set-default SIM_GZ_WH_DIS1 100
|
||||
|
||||
param set-default SIM_GZ_WH_FUNC2 102 # left wheel
|
||||
param set-default SIM_GZ_WH_MIN2 0
|
||||
param set-default SIM_GZ_WH_MAX2 200
|
||||
param set-default SIM_GZ_WH_DIS2 100
|
||||
|
||||
param set-default SIM_GZ_WH_REV 1 # reverse right wheel
|
||||
|
|
@ -1,10 +0,0 @@
|
|||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Gazebo x500 mono cam
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor
|
||||
#
|
||||
|
||||
PX4_SIM_MODEL=${PX4_SIM_MODEL:=x500_mono_cam}
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d-posix/airframes/4001_gz_x500
|
||||
|
|
@ -1,80 +0,0 @@
|
|||
#!/bin/sh
|
||||
# @name Gazebo lawnmower
|
||||
# @type Rover
|
||||
# @class Rover
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.rover_differential_defaults
|
||||
|
||||
PX4_SIMULATOR=${PX4_SIMULATOR:=gz}
|
||||
PX4_GZ_WORLD=${PX4_GZ_WORLD:=default}
|
||||
PX4_SIM_MODEL=${PX4_SIM_MODEL:=lawnmower}
|
||||
|
||||
param set-default SIM_GZ_EN 1 # Gazebo bridge
|
||||
|
||||
# Simulated sensors
|
||||
param set-default SENS_EN_GPSSIM 1
|
||||
param set-default SENS_EN_BAROSIM 0
|
||||
param set-default SENS_EN_MAGSIM 1
|
||||
param set-default SENS_EN_ARSPDSIM 1
|
||||
# We can arm and drive in manual mode when it slides and GPS check fails:
|
||||
param set-default COM_ARM_WO_GPS 1
|
||||
|
||||
# Set Differential Drive Kinematics Library parameters:
|
||||
param set RDD_WHEEL_BASE 0.9
|
||||
param set RDD_WHEEL_RADIUS 0.22
|
||||
param set RDD_WHEEL_SPEED 10.0 # Maximum wheel speed rad/s, approx 8 km/h
|
||||
|
||||
# Actuator mapping - set SITL motors/servos output parameters:
|
||||
|
||||
# "Motors" - motor channels 0 (Right) and 1 (Left) - via Wheels GZ bridge:
|
||||
param set-default SIM_GZ_WH_FUNC1 101 # right wheel
|
||||
#param set-default SIM_GZ_WH_MIN1 0
|
||||
#param set-default SIM_GZ_WH_MAX1 200
|
||||
#param set-default SIM_GZ_WH_DIS1 100
|
||||
#param set-default SIM_GZ_WH_FAIL1 100
|
||||
|
||||
param set-default SIM_GZ_WH_FUNC2 102 # left wheel
|
||||
#param set-default SIM_GZ_WH_MIN2 0
|
||||
#param set-default SIM_GZ_WH_MAX2 200
|
||||
#aram set-default SIM_GZ_WH_DIS2 100
|
||||
#param set-default SIM_GZ_WH_FAIL2 100
|
||||
|
||||
param set-default SIM_GZ_WH_REV 0 # no need to reverse any wheels
|
||||
|
||||
# Note: The servo configurations ( SIM_GZ_SV_FUNC*) outlined below are intended for educational purposes in this simulation.
|
||||
# They do not have physical effects in the simulated environment, except for actuating the joints. Their definitions are meant to demonstrate
|
||||
# how actuators could be mapped and configured in a real-world application, providing a foundation for understanding and implementing actuator
|
||||
# controls in practical scenarios.
|
||||
|
||||
# Cutter deck blades clutch, PCA9685 servo channel 3, "RC FLAPS" (406) - leftmost switch, or "Servo 3" (203):
|
||||
param set-default SIM_GZ_SV_FUNC3 203
|
||||
param set-default SIM_GZ_SV_MIN3 0
|
||||
param set-default SIM_GZ_SV_MAX3 1000
|
||||
param set-default SIM_GZ_SV_DIS3 500
|
||||
param set-default SIM_GZ_SV_FAIL3 500
|
||||
|
||||
# Gas engine throttle, PCA9685 servo channel 4, "RC AUX1" (407) - left knob, or "Servo 4" (204):
|
||||
# - on minimum when disarmed or failed:
|
||||
param set-default SIM_GZ_SV_FUNC4 204
|
||||
param set-default SIM_GZ_SV_MIN4 0
|
||||
param set-default SIM_GZ_SV_MAX4 1000
|
||||
param set-default SIM_GZ_SV_DIS4 500
|
||||
param set-default SIM_GZ_SV_FAIL4 500
|
||||
|
||||
# Controlling PCA9685 servos 5,6,7,8 directly via "Servo 5..8" setting, by publishing actuator_servos.control[]:
|
||||
|
||||
# Strobes, PCA9685 servo channel 5, "Servo 5" (205) - flashing indicates Mission mode:
|
||||
#param set-default SIM_GZ_SV_FUNC5 205
|
||||
#param set-default SIM_GZ_SV_MIN5 1000
|
||||
#param set-default SIM_GZ_SV_MAX5 2000
|
||||
#param set-default SIM_GZ_SV_DIS5 1000
|
||||
#param set-default SIM_GZ_SV_FAIL5 1000
|
||||
|
||||
# Horn, PCA9685 servo channel 6, "Servo 6" (206) - for alarms like GPS failure:
|
||||
#param set-default SIM_GZ_SV_FUNC6 206
|
||||
|
||||
# Spare PCA9685 servo channel 7 on "RC AUX2" (408) - right knob, or "Servo 7" (207):
|
||||
#param set-default SIM_GZ_SV_FUNC7 207
|
||||
|
||||
# Spare PCA9685 servo channel 8 - "Servo 8" (208):
|
||||
#param set-default SIM_GZ_SV_FUNC8 208
|
||||
|
|
@ -9,14 +9,14 @@
|
|||
|
||||
param set-default MAV_TYPE 13
|
||||
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.08
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.04
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.001
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 9
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.08
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.04
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.001
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 9
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.0800
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.0400
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.0010
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 9.0
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.0800
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.0400
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0010
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 9.0
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_I_ACC 4
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_P_ACC 3
|
||||
|
||||
|
|
@ -31,11 +31,11 @@ param set-default MAV_PROTO_VER 2
|
|||
param set-default CA_AIRFRAME 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 6
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.866025
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.5
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -79,10 +79,6 @@ px4_add_romfs_files(
|
|||
4004_gz_standard_vtol
|
||||
4005_gz_x500_vision
|
||||
4006_gz_px4vision
|
||||
4008_gz_advanced_plane
|
||||
4009_gz_r1_rover
|
||||
4010_gz_x500_mono_cam
|
||||
4011_gz_lawnmower
|
||||
|
||||
6011_gazebo-classic_typhoon_h480
|
||||
6011_gazebo-classic_typhoon_h480.post
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -36,121 +36,157 @@ if [ "$PX4_SIMULATOR" = "sihsim" ] || [ "$(param show -q SYS_AUTOSTART)" -eq "0"
|
|||
exit 1
|
||||
fi
|
||||
|
||||
elif [ "$PX4_SIMULATOR" = "gz" ] || [ "$(param show -q SIM_GZ_EN)" = "1" ]; then
|
||||
# Use Gazebo
|
||||
elif [ "$PX4_SIMULATOR" = "gz" ] || [ "$(param show -q SIM_GZ_EN)" -eq "1" ]; then
|
||||
|
||||
echo "INFO [init] Gazebo simulator"
|
||||
# set local coordinate frame reference
|
||||
if [ -n "${PX4_HOME_LAT}" ]; then
|
||||
param set SIM_GZ_HOME_LAT ${PX4_HOME_LAT}
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# Only start up Gazebo if PX4_GZ_STANDALONE is not set.
|
||||
if [ -z "${PX4_GZ_STANDALONE}" ]; then
|
||||
if [ -n "${PX4_HOME_LON}" ]; then
|
||||
param set SIM_GZ_HOME_LON ${PX4_HOME_LON}
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# "gz sim" only available in Garden and later
|
||||
GZ_SIM_VERSIONS=$(gz sim --versions 2>&1)
|
||||
if [ $? -eq 0 ] && [ "${GZ_SIM_VERSIONS}" != "" ]
|
||||
then
|
||||
# "gz sim" from Garden on
|
||||
gz_command="gz"
|
||||
gz_sub_command="sim"
|
||||
if [ -n "${PX4_HOME_ALT}" ]; then
|
||||
param set SIM_GZ_HOME_ALT ${PX4_HOME_LON}
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# Specify render engine if `GZ_SIM_RENDER_ENGINE` is set
|
||||
# (for example, if you want to use Ogre 1.x instead of Ogre 2.x):
|
||||
if [ -n "${PX4_GZ_SIM_RENDER_ENGINE}" ]; then
|
||||
echo "INFO [init] Setting Gazebo render engine to '${PX4_GZ_SIM_RENDER_ENGINE}'!"
|
||||
gz_sub_command="${gz_sub_command} --render-engine ${PX4_GZ_SIM_RENDER_ENGINE}"
|
||||
fi
|
||||
else
|
||||
echo "ERROR [init] Gazebo gz please install gz-garden"
|
||||
exit 1
|
||||
fi
|
||||
# source generated gz_env.sh for GZ_SIM_RESOURCE_PATH
|
||||
if [ -f ./gz_env.sh ]; then
|
||||
. ./gz_env.sh
|
||||
|
||||
# look for running ${gz_command} gazebo world
|
||||
gz_world=$( ${gz_command} topic -l | grep -m 1 -e "^/world/.*/clock" | sed 's/\/world\///g; s/\/clock//g' )
|
||||
elif [ -f ../gz_env.sh ]; then
|
||||
. ../gz_env.sh
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# shellcheck disable=SC2153
|
||||
if [ -z "${gz_world}" ] && [ -n "${PX4_GZ_WORLD}" ]; then
|
||||
|
||||
# source generated gz_env.sh for GZ_SIM_RESOURCE_PATH
|
||||
if [ -f ./gz_env.sh ]; then
|
||||
. ./gz_env.sh
|
||||
|
||||
elif [ -f ../gz_env.sh ]; then
|
||||
. ../gz_env.sh
|
||||
fi
|
||||
|
||||
echo "INFO [init] starting gazebo with world: ${PX4_GZ_WORLDS}/${PX4_GZ_WORLD}.sdf"
|
||||
|
||||
${gz_command} ${gz_sub_command} --verbose=1 -r -s "${PX4_GZ_WORLDS}/${PX4_GZ_WORLD}.sdf" &
|
||||
|
||||
if [ -z "${HEADLESS}" ]; then
|
||||
# HEADLESS not set, starting gui
|
||||
${gz_command} ${gz_sub_command} -g &
|
||||
fi
|
||||
|
||||
else
|
||||
# Gazebo is already running, do not start the simulator, nor the GUI
|
||||
echo "INFO [init] gazebo already running world: ${gz_world}"
|
||||
PX4_GZ_WORLD=${gz_world}
|
||||
fi
|
||||
# "gz sim" only avaiilable in Garden and later
|
||||
GZ_SIM_VERSIONS=$(gz sim --versions 2>&1)
|
||||
if [ $? -eq 0 ] && [ "${GZ_SIM_VERSIONS}" != "" ]
|
||||
then
|
||||
# "gz sim" from Garden on
|
||||
gz_command="gz"
|
||||
gz_sub_command="sim"
|
||||
else
|
||||
echo "INFO [init] Standalone PX4 launch, waiting for Gazebo"
|
||||
echo "ERROR [init] Gazebo gz please install gz-garden"
|
||||
exit 1
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# look for running ${gz_command} gazebo world
|
||||
gz_world=$( ${gz_command} topic -l | grep -m 1 -e "^/world/.*/clock" | sed 's/\/world\///g; s/\/clock//g' )
|
||||
|
||||
# shellcheck disable=SC2153
|
||||
if [ -z "${gz_world}" ] && [ -n "${PX4_GZ_WORLDS}" ] && [ -n "${PX4_GZ_WORLD}" ]; then
|
||||
|
||||
echo "INFO [init] starting gazebo with world: ${PX4_GZ_WORLDS}/${PX4_GZ_WORLD}.sdf"
|
||||
|
||||
${gz_command} ${gz_sub_command} --verbose=1 -r -s "${PX4_GZ_WORLDS}/${PX4_GZ_WORLD}.sdf" &
|
||||
|
||||
if [ -z "${HEADLESS}" ]; then
|
||||
# HEADLESS not set, starting gui
|
||||
${gz_command} ${gz_sub_command} -g &
|
||||
fi
|
||||
|
||||
else
|
||||
echo "INFO [init] gazebo already running world: ${gz_world}"
|
||||
PX4_GZ_WORLD=${gz_world}
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# start gz_bridge
|
||||
if [ -n "${PX4_SIM_MODEL#*gz_}" ] && [ -z "${PX4_GZ_MODEL_NAME}" ]; then
|
||||
if [ -n "${PX4_GZ_MODEL}" ] && [ -z "${PX4_GZ_MODEL_NAME}" ]; then
|
||||
# model specified, gz_bridge will spawn model
|
||||
|
||||
if [ -n "${PX4_GZ_MODEL_POSE}" ]; then
|
||||
# model pose provided: [x, y, z, roll, pitch, yaw]
|
||||
|
||||
# Clean potential input line formatting.
|
||||
model_pose="$( echo "${PX4_GZ_MODEL_POSE}" | sed -e 's/^[ \t]*//; s/[ \t]*$//; s/,/ /g; s/ / /g; s/ /,/g' )"
|
||||
echo "INFO [init] PX4_GZ_MODEL_POSE set, spawning at: ${model_pose}"
|
||||
|
||||
else
|
||||
# model pose not provided, origin will be used
|
||||
|
||||
echo "WARN [init] PX4_GZ_MODEL_POSE not set, spawning at origin."
|
||||
model_pose="0,0,0,0,0,0"
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# start gz bridge with pose arg.
|
||||
if ! gz_bridge start -p "${model_pose}" -m "${PX4_SIM_MODEL#*gz_}" -w "${PX4_GZ_WORLD}" -i "${px4_instance}"; then
|
||||
echo "ERROR [init] gz_bridge failed to start and spawn model"
|
||||
if gz_bridge start -p "${model_pose}" -m "${PX4_GZ_MODEL}" -w "${PX4_GZ_WORLD}" -i "${px4_instance}"; then
|
||||
if param compare -s SENS_EN_BAROSIM 1
|
||||
then
|
||||
sensor_baro_sim start
|
||||
fi
|
||||
if param compare -s SENS_EN_GPSSIM 1
|
||||
then
|
||||
sensor_gps_sim start
|
||||
fi
|
||||
if param compare -s SENS_EN_MAGSIM 1
|
||||
then
|
||||
sensor_mag_sim start
|
||||
fi
|
||||
if param compare -s SENS_EN_ARSPDSIM 1
|
||||
then
|
||||
sensor_airspeed_sim start
|
||||
fi
|
||||
|
||||
else
|
||||
echo "ERROR [init] gz_bridge failed to start"
|
||||
exit 1
|
||||
fi
|
||||
|
||||
elif [ -n "${PX4_GZ_MODEL_NAME}" ]; then
|
||||
elif [ -n "${PX4_GZ_MODEL_NAME}" ] && [ -z "${PX4_GZ_MODEL}" ]; then
|
||||
# model name specificed, gz_bridge will attach to existing model
|
||||
|
||||
echo "INFO [init] PX4_GZ_MODEL_NAME set, PX4 will attach to existing model"
|
||||
if ! gz_bridge start -n "${PX4_GZ_MODEL_NAME}" -w "${PX4_GZ_WORLD}"; then
|
||||
echo "ERROR [init] gz_bridge failed to start and attach to existing model"
|
||||
if gz_bridge start -n "${PX4_GZ_MODEL_NAME}" -w "${PX4_GZ_WORLD}"; then
|
||||
if param compare -s SENS_EN_BAROSIM 1
|
||||
then
|
||||
sensor_baro_sim start
|
||||
fi
|
||||
if param compare -s SENS_EN_GPSSIM 1
|
||||
then
|
||||
sensor_gps_sim start
|
||||
fi
|
||||
if param compare -s SENS_EN_MAGSIM 1
|
||||
then
|
||||
sensor_mag_sim start
|
||||
fi
|
||||
if param compare -s SENS_EN_ARSPDSIM 1
|
||||
then
|
||||
sensor_airspeed_sim start
|
||||
fi
|
||||
|
||||
else
|
||||
echo "ERROR [init] gz_bridge failed to start"
|
||||
exit 1
|
||||
fi
|
||||
|
||||
elif [ -n "${PX4_SIM_MODEL}" ] && [ -z "${PX4_GZ_MODEL_NAME}" ] && [ -z "${PX4_GZ_MODEL}" ]; then
|
||||
|
||||
echo "WARN [init] PX4_GZ_MODEL_NAME or PX4_GZ_MODEL not set using PX4_SIM_MODEL."
|
||||
|
||||
if gz_bridge start -m "${PX4_SIM_MODEL#*gz_}" -w "${PX4_GZ_WORLD}" -i "${px4_instance}"; then
|
||||
if param compare -s SENS_EN_BAROSIM 1
|
||||
then
|
||||
sensor_baro_sim start
|
||||
fi
|
||||
if param compare -s SENS_EN_GPSSIM 1
|
||||
then
|
||||
sensor_gps_sim start
|
||||
fi
|
||||
if param compare -s SENS_EN_MAGSIM 1
|
||||
then
|
||||
sensor_mag_sim start
|
||||
fi
|
||||
if param compare -s SENS_EN_ARSPDSIM 1
|
||||
then
|
||||
sensor_airspeed_sim start
|
||||
fi
|
||||
|
||||
else
|
||||
echo "ERROR [init] gz_bridge failed to start"
|
||||
exit 1
|
||||
fi
|
||||
|
||||
else
|
||||
echo "ERROR [init] failed to pass only PX4_GZ_MODEL_NAME or PX4_SIM_MODEL"
|
||||
echo "ERROR [init] failed to pass only PX4_GZ_MODEL_NAME or PX4_GZ_MODEL"
|
||||
exit 1
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# Start the sensor simulator modules
|
||||
if param compare -s SENS_EN_BAROSIM 1
|
||||
then
|
||||
sensor_baro_sim start
|
||||
fi
|
||||
if param compare -s SENS_EN_GPSSIM 1
|
||||
then
|
||||
sensor_gps_sim start
|
||||
fi
|
||||
if param compare -s SENS_EN_MAGSIM 1
|
||||
then
|
||||
sensor_mag_sim start
|
||||
fi
|
||||
if param compare -s SENS_EN_ARSPDSIM 1
|
||||
then
|
||||
sensor_airspeed_sim start
|
||||
fi
|
||||
|
||||
elif [ "$PX4_SIM_MODEL" = "jmavsim_iris" ] || [ "$(param show -q SYS_AUTOSTART)" -eq "10017" ]; then
|
||||
|
||||
echo "INFO [init] jMAVSim simulator"
|
||||
|
|
@ -167,12 +203,6 @@ elif [ "$PX4_SIM_MODEL" = "jmavsim_iris" ] || [ "$(param show -q SYS_AUTOSTART)"
|
|||
|
||||
else
|
||||
# otherwise start simulator (mavlink) module
|
||||
|
||||
# EKF2 specifics
|
||||
param set-default EKF2_GPS_DELAY 10
|
||||
param set-default EKF2_MULTI_IMU 3
|
||||
param set-default SENS_IMU_MODE 0
|
||||
|
||||
simulator_tcp_port=$((4560+px4_instance))
|
||||
|
||||
# Check if PX4_SIM_HOSTNAME environment variable is empty
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -153,6 +153,7 @@ fi
|
|||
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 4
|
||||
|
||||
param set-default CBRK_AIRSPD_CHK 0
|
||||
param set-default CBRK_SUPPLY_CHK 894281
|
||||
|
||||
# disable check, no CPU load reported on posix yet
|
||||
|
|
@ -164,6 +165,10 @@ param set-default COM_RC_IN_MODE 1
|
|||
# Speedup SITL startup
|
||||
param set-default EKF2_REQ_GPS_H 0.5
|
||||
|
||||
# Multi-EKF
|
||||
param set-default EKF2_MULTI_IMU 3
|
||||
param set-default SENS_IMU_MODE 0
|
||||
|
||||
param set-default IMU_GYRO_FFT_EN 1
|
||||
param set-default MAV_PROTO_VER 2 # Ensures QGC does not drop the first few packets after a SITL restart due to MAVLINK 1 packets
|
||||
|
||||
|
|
@ -244,12 +249,7 @@ then
|
|||
fi
|
||||
|
||||
load_mon start
|
||||
|
||||
if param compare SIM_BAT_ENABLE 1
|
||||
then
|
||||
battery_simulator start
|
||||
fi
|
||||
|
||||
battery_simulator start
|
||||
tone_alarm start
|
||||
rc_update start
|
||||
manual_control start
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -34,79 +34,26 @@
|
|||
add_subdirectory(airframes)
|
||||
|
||||
px4_add_romfs_files(
|
||||
|
||||
rc.airship_apps
|
||||
rc.airship_defaults
|
||||
rc.autostart_ext
|
||||
|
||||
rcS
|
||||
rc.sensors
|
||||
rc.vehicle_setup
|
||||
|
||||
# TODO
|
||||
rc.balloon_apps
|
||||
rc.balloon_defaults
|
||||
rc.boat_defaults
|
||||
rc.fw_apps
|
||||
rc.fw_defaults
|
||||
rc.heli_defaults
|
||||
rc.logging
|
||||
rc.mc_apps
|
||||
rc.mc_defaults
|
||||
rcS
|
||||
rc.sensors
|
||||
rc.thermal_cal
|
||||
rc.rover_apps
|
||||
rc.rover_defaults
|
||||
rc.uuv_apps
|
||||
rc.uuv_defaults
|
||||
rc.vehicle_setup
|
||||
rc.vtol_apps
|
||||
rc.vtol_defaults
|
||||
)
|
||||
|
||||
if(CONFIG_MODULES_AIRSHIP_ATT_CONTROL)
|
||||
px4_add_romfs_files(
|
||||
rc.airship_apps
|
||||
rc.airship_defaults
|
||||
)
|
||||
endif()
|
||||
|
||||
if(CONFIG_MODULES_FW_RATE_CONTROL)
|
||||
px4_add_romfs_files(
|
||||
rc.fw_apps
|
||||
rc.fw_defaults
|
||||
)
|
||||
endif()
|
||||
|
||||
if(CONFIG_MODULES_MC_RATE_CONTROL)
|
||||
px4_add_romfs_files(
|
||||
rc.heli_defaults
|
||||
rc.mc_apps
|
||||
rc.mc_defaults
|
||||
)
|
||||
endif()
|
||||
|
||||
if(CONFIG_MODULES_ROVER_POS_CONTROL)
|
||||
px4_add_romfs_files(
|
||||
rc.rover_apps
|
||||
rc.rover_defaults
|
||||
|
||||
rc.boat_defaults # hack
|
||||
)
|
||||
endif()
|
||||
|
||||
if(CONFIG_MODULES_DIFFERENTIAL_DRIVE)
|
||||
px4_add_romfs_files(
|
||||
rc.rover_differential_apps
|
||||
rc.rover_differential_defaults
|
||||
)
|
||||
endif()
|
||||
|
||||
if(CONFIG_MODULES_UUV_ATT_CONTROL)
|
||||
px4_add_romfs_files(
|
||||
rc.uuv_apps
|
||||
rc.uuv_defaults
|
||||
)
|
||||
endif()
|
||||
|
||||
if(CONFIG_MODULES_VTOL_ATT_CONTROL)
|
||||
px4_add_romfs_files(
|
||||
rc.vtol_apps
|
||||
rc.vtol_defaults
|
||||
)
|
||||
endif()
|
||||
|
||||
|
||||
if(CONFIG_MODULES_LOGGER)
|
||||
px4_add_romfs_files(
|
||||
rc.logging
|
||||
)
|
||||
endif()
|
||||
|
||||
if(CONFIG_MODULES_TEMPERATURE_COMPENSATION)
|
||||
px4_add_romfs_files(
|
||||
rc.thermal_cal
|
||||
)
|
||||
endif()
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -11,30 +11,30 @@
|
|||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set SYS_HITL 1
|
||||
|
||||
param set UAVCAN_ENABLE 0
|
||||
|
||||
# disable some checks to allow to fly
|
||||
# - without real battery
|
||||
param set-default CBRK_SUPPLY_CHK 894281
|
||||
# - without safety switch
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default HIL_ACT_FUNC1 101
|
||||
param set-default HIL_ACT_FUNC2 102
|
||||
param set-default HIL_ACT_FUNC3 103
|
||||
param set-default HIL_ACT_FUNC4 104
|
||||
|
||||
# disable some checks to allow to fly
|
||||
# - without real battery
|
||||
param set-default CBRK_SUPPLY_CHK 894281
|
||||
# - without safety switch
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -14,6 +14,7 @@
|
|||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 3
|
||||
|
||||
param set-default COM_RC_IN_MODE 1
|
||||
|
|
@ -54,29 +55,26 @@ param set-default VT_TYPE 2
|
|||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 2
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 5
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.2
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AX 1.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.2
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
|
||||
param set-default HIL_ACT_FUNC1 101
|
||||
|
|
@ -100,3 +98,5 @@ param set-default CBRK_SUPPLY_CHK 894281
|
|||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
param set-default MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -12,8 +12,26 @@
|
|||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set UAVCAN_ENABLE 0
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default HIL_ACT_FUNC1 101
|
||||
param set-default HIL_ACT_FUNC2 102
|
||||
param set-default HIL_ACT_FUNC3 103
|
||||
param set-default HIL_ACT_FUNC4 104
|
||||
|
||||
# set SYS_HITL to 2 to start the SIH and avoid sensors startup
|
||||
param set SYS_HITL 2
|
||||
|
||||
|
|
@ -24,21 +42,3 @@ param set-default CBRK_SUPPLY_CHK 894281
|
|||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
param set SIH_VEHICLE_TYPE 0
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default HIL_ACT_FUNC1 101
|
||||
param set-default HIL_ACT_FUNC2 102
|
||||
param set-default HIL_ACT_FUNC3 103
|
||||
param set-default HIL_ACT_FUNC4 104
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -21,9 +21,9 @@ param set-default CA_ROTOR0_PX 0.3
|
|||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_Y 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 10
|
||||
|
||||
|
|
@ -46,7 +46,7 @@ param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
|||
|
||||
param set-default BAT_N_CELLS 3
|
||||
|
||||
param set SIH_T_MAX 6
|
||||
param set SIH_T_MAX 6.0
|
||||
param set SIH_MASS 0.3
|
||||
param set SIH_IXX 0.00402
|
||||
param set SIH_IYY 0.0144
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -71,7 +71,7 @@ param set SIH_MASS 0.2
|
|||
param set SIH_IXX 0.00354
|
||||
param set SIH_IYY 0.000625
|
||||
param set SIH_IZZ 0.00300
|
||||
param set SIH_IXZ 0
|
||||
param set SIH_IXZ 0.0
|
||||
param set SIH_KDV 0.2
|
||||
param set SIH_L_ROLL 0.145
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -14,21 +14,6 @@
|
|||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 2
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 5
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
param set-default MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
|
|
@ -39,3 +24,16 @@ param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
|||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AX 1.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
param set-default MAV_TYPE 22
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -28,13 +28,13 @@ param set-default BAT1_CAPACITY 23000
|
|||
param set-default BAT1_N_CELLS 4
|
||||
param set-default BAT1_R_INTERNAL 0.0025
|
||||
|
||||
param set-default SYS_HAS_NUM_ASPD 0
|
||||
param set-default CBRK_AIRSPD_CHK 162128
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
param set-default EKF2_GPS_POS_X -0.12
|
||||
param set-default EKF2_IMU_POS_X -0.12
|
||||
|
||||
param set-default FW_USE_AIRSPD 0
|
||||
param set-default FW_ARSP_MODE 1
|
||||
param set-default NPFG_PERIOD 25
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.7
|
||||
param set-default FW_PR_I 0.18
|
||||
|
|
@ -120,8 +120,8 @@ param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
|||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AX 1.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.2
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
||||
|
|
@ -130,4 +130,4 @@ param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
|||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -80,10 +80,6 @@ param set-default VT_TYPE 2
|
|||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 2
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 5
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
|
|
@ -94,16 +90,18 @@ param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
|||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AX 1.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 15
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_P 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_Y -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_P 0.5000
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.0000
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_Y -0.5000
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 13
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_Y 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 0.5000
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_Y 0.5000
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 14
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 201
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -19,30 +19,30 @@ param set-default MAV_TYPE 21
|
|||
param set-default VT_TYPE 1
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 3
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_TILT 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_TILT 2
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_TILT 3
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_TILT 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_TL_COUNT 4
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -12,22 +12,19 @@
|
|||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 3
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_TILT 2
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_TILT 1
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_TILT 2
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_TILT 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -20,16 +20,16 @@ param set-default MAV_TYPE 15
|
|||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 8
|
||||
# Tricopter
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.433
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.43
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX -0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.2500
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.4330
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0.2500
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.4300
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX -0.5000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_TILT 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 3
|
||||
param set-default CA_SV_TL0_MAXA 45
|
||||
param set-default CA_SV_TL0_MINA -45
|
||||
param set-default CA_SV_TL0_MAXA 45.0000
|
||||
param set-default CA_SV_TL0_MINA -45.0000
|
||||
param set-default CA_SV_TL0_TD 90
|
||||
param set-default CA_SV_TL_COUNT 1
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -18,7 +18,7 @@ param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
|||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -35,17 +35,17 @@ param set-default FW_W_RMAX 0
|
|||
param set-default CA_AIRFRAME 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 7
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5000
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1 #left aileron
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5000
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2 #right aileron
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_Y -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 0.5000
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_Y -0.5000
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 13 #left A-tail
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_P 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_P 0.5000
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 0.5000
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 14 #right A-tail
|
||||
param set-default CA_SV_CS4_TRQ_Y 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS4_TRQ_Y 1.0000
|
||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 12
|
||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 9 #left flap
|
||||
param set-default CA_SV_CS6_TYPE 10 #right flap
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -21,21 +21,21 @@ param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
|||
param set-default CA_AIRFRAME 9
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 3
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AZ 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 2
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AZ 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -2
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AZ 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX -10
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AX 1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AZ 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 2.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AX 1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AZ 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -2.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AY -1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AZ 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX -10.0000
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_P 1.0000
|
||||
|
||||
param set-default CA_R_REV 7
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -10,15 +10,15 @@
|
|||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -18,15 +18,14 @@ param set-default MC_PITCHRATE_P 0.18
|
|||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.15
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.15
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -22,15 +22,14 @@ param set-default MC_PITCHRATE_I 0.3
|
|||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -45,8 +45,12 @@ param set-default MAV_1_MODE 9
|
|||
param set-default SER_TEL1_BAUD 921600
|
||||
|
||||
# Vehicle attitude PID tuning
|
||||
param set-default MC_ACRO_EXPO 0
|
||||
param set-default MC_ACRO_EXPO_Y 0
|
||||
param set-default MC_ACRO_P_MAX 200
|
||||
param set-default MC_ACRO_R_MAX 200
|
||||
param set-default MC_ACRO_SUPEXPO 0
|
||||
param set-default MC_ACRO_SUPEXPOY 0
|
||||
param set-default MC_ACRO_Y_MAX 150
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.0015
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0015
|
||||
|
|
@ -97,17 +101,18 @@ param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
|||
|
||||
param set-default THR_MDL_FAC 0.3
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
# Outputs
|
||||
|
|
@ -115,3 +120,4 @@ param set-default PWM_AUX_FUNC1 101
|
|||
param set-default PWM_AUX_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_AUX_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_AUX_FUNC4 104
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -21,15 +21,14 @@ param set-default MC_ROLLRATE_I 0.15
|
|||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.18
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.15
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -22,20 +22,19 @@ param set-default MC_PITCHRATE_I 0.3
|
|||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -45,8 +45,12 @@ param set-default MAV_1_MODE 9
|
|||
param set-default SER_TEL1_BAUD 921600
|
||||
|
||||
# Vehicle attitude PID tuning
|
||||
param set-default MC_ACRO_EXPO 0
|
||||
param set-default MC_ACRO_EXPO_Y 0
|
||||
param set-default MC_ACRO_P_MAX 200
|
||||
param set-default MC_ACRO_R_MAX 200
|
||||
param set-default MC_ACRO_SUPEXPO 0
|
||||
param set-default MC_ACRO_SUPEXPOY 0
|
||||
param set-default MC_ACRO_Y_MAX 150
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.0015
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0015
|
||||
|
|
@ -98,17 +102,18 @@ param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
|||
|
||||
param set-default THR_MDL_FAC 0.3
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
# Outputs
|
||||
|
|
@ -116,3 +121,4 @@ param set-default PWM_AUX_FUNC1 101
|
|||
param set-default PWM_AUX_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_AUX_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_AUX_FUNC4 104
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -0,0 +1,65 @@
|
|||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Reaper 500 Quad
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor H
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Blankered
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.14
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 6
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.14
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.09
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_YAW_P 4
|
||||
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 2
|
||||
|
||||
param set-default RTL_RETURN_ALT 30
|
||||
param set-default RTL_DESCEND_ALT 10
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM 0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN1 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN2 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN3 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN4 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX1 1900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX2 1900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX3 1900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX4 1900
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM0 50
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM1 50
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM2 50
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_TIM0 50
|
||||
param set-default PWM_AUX_TIM1 50
|
||||
param set-default PWM_AUX_TIM2 50
|
||||
|
||||
|
||||
|
|
@ -46,20 +46,22 @@ param set-default SYS_HAS_MAG 0
|
|||
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 2
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X with reverse turn direction
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM 0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 104
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 103
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -36,15 +36,16 @@ param set-default SDLOG_PROFILE 19
|
|||
param set-default IMU_DGYRO_CUTOFF 50
|
||||
param set-default IMU_GYRO_CUTOFF 90
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -46,20 +46,20 @@ param set-default MPC_Z_VEL_I_ACC 1.7
|
|||
|
||||
param set-default THR_MDL_FAC 0.3
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -53,17 +53,16 @@ param set-default MC_AIRMODE 1
|
|||
|
||||
param set-default EV_TSK_RC_LOSS 1
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 104
|
||||
|
|
@ -73,3 +72,5 @@ param set-default PWM_MAIN_FUNC4 103
|
|||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM0 -2
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM1 -2
|
||||
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -11,11 +11,12 @@
|
|||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
# Battery settings
|
||||
param set-default BAT_CRIT_THR 0.20
|
||||
param set-default BAT_LOW_THR 0.25
|
||||
|
||||
param set-default BAT1_CAPACITY 2800
|
||||
param set-default BAT1_CAPACITY 2800.0
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 3
|
||||
param set-default BAT1_R_INTERNAL 0.02
|
||||
param set-default BAT1_V_CHARGED 4.26
|
||||
|
|
@ -37,7 +38,7 @@ param set-default COM_RC_LOSS_T 3
|
|||
|
||||
# ekf2
|
||||
param set-default EKF2_TERR_MASK 1
|
||||
param set-default EKF2_BARO_NOISE 2
|
||||
param set-default EKF2_BARO_NOISE 2.0
|
||||
|
||||
param set-default EKF2_BCOEF_X 31.5
|
||||
param set-default EKF2_BCOEF_Y 25.5
|
||||
|
|
@ -55,11 +56,11 @@ param set-default EKF2_MAG_NOISE 0.1
|
|||
param set-default EKF2_MIN_RNG 0.15
|
||||
|
||||
param set-default EKF2_OF_DELAY 38
|
||||
param set-default EKF2_OF_GATE 2
|
||||
param set-default EKF2_OF_GATE 2.0
|
||||
param set-default EKF2_OF_POS_X -0.035
|
||||
param set-default EKF2_OF_POS_Z 0.033
|
||||
param set-default EKF2_OF_MIN_RNG 0.01
|
||||
param set-default EKF2_OF_A_HMAX 7
|
||||
param set-default EKF2_OF_A_HMAX 7.0
|
||||
param set-default EKF2_OF_QMIN 30
|
||||
|
||||
param set-default EKF2_PCOEF_XN -0.3
|
||||
|
|
@ -67,18 +68,18 @@ param set-default EKF2_PCOEF_XP -0.4
|
|||
param set-default EKF2_PCOEF_YN -0.4
|
||||
param set-default EKF2_PCOEF_YP -0.4
|
||||
|
||||
param set-default EKF2_RNG_A_VMAX 1
|
||||
param set-default EKF2_RNG_A_VMAX 1.0
|
||||
param set-default EKF2_RNG_CTRL 0
|
||||
param set-default EKF2_RNG_DELAY 55
|
||||
param set-default EKF2_RNG_POS_X -0.035
|
||||
param set-default EKF2_RNG_POS_Y 0
|
||||
param set-default EKF2_RNG_POS_Y 0.0
|
||||
param set-default EKF2_RNG_POS_Z 0.033
|
||||
|
||||
param set-default EKF2_TERR_NOISE 1
|
||||
param set-default EKF2_TERR_NOISE 1.0
|
||||
|
||||
|
||||
# Maximum allowed angle velocity in the landed state
|
||||
param set-default LNDMC_ROT_MAX 40
|
||||
param set-default LNDMC_ROT_MAX 40.0
|
||||
|
||||
# Maximum vertical velocity allowed in the landed state
|
||||
param set-default LNDMC_Z_VEL_MAX 0.7
|
||||
|
|
@ -93,36 +94,36 @@ param set-default IMU_GYRO_CUTOFF 65
|
|||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.075
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.0005
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_MAX 360
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 8
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_MAX 360.0
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 8.0
|
||||
|
||||
# Roll angle & rate setting
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.055
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0005
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_MAX 360
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 8
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_MAX 360.0
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 8.0
|
||||
|
||||
# Yaw angle & rate setting
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.1
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 120
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 120.0
|
||||
param set-default MC_YAW_P 2.5
|
||||
|
||||
param set-default MPC_ACC_DOWN_MAX 2
|
||||
param set-default MPC_ACC_HOR 3
|
||||
param set-default MPC_ACC_HOR_MAX 10
|
||||
param set-default MPC_ACC_UP_MAX 3
|
||||
param set-default MPC_ACC_DOWN_MAX 2.0
|
||||
param set-default MPC_ACC_HOR 3.0
|
||||
param set-default MPC_ACC_HOR_MAX 10.0
|
||||
param set-default MPC_ACC_UP_MAX 3.0
|
||||
param set-default MPC_ALT_MODE 0
|
||||
param set-default MPC_LAND_SPEED 0.5
|
||||
param set-default MPC_MAN_TILT_MAX 20
|
||||
param set-default MPC_YAWRAUTO_MAX 80
|
||||
param set-default MPC_YAWRAUTO_MAX 80.0
|
||||
param set-default MPC_THR_HOVER 0.54
|
||||
param set-default MPC_THR_MAX 0.9
|
||||
param set-default MPC_THR_MIN 0.06
|
||||
param set-default MPC_TILTMAX_AIR 30
|
||||
param set-default MPC_XY_P 1
|
||||
param set-default MPC_Z_P 2
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_MAX_DN 2
|
||||
param set-default MPC_XY_P 1.0
|
||||
param set-default MPC_Z_P 2.0
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_MAX_DN 2.0
|
||||
|
||||
# gimbal configuration
|
||||
param set-default MNT_MODE_IN 0
|
||||
|
|
@ -149,22 +150,21 @@ param set-default RC1_TRIM 1000
|
|||
# optical flow
|
||||
param set-default SENS_FLOW_MAXR 7.4
|
||||
param set-default SENS_FLOW_MINHGT 0.15
|
||||
param set-default SENS_FLOW_MAXHGT 5
|
||||
param set-default SENS_FLOW_MAXHGT 5.0
|
||||
|
||||
# ignore the SD card errors and use normal startup sound
|
||||
set STARTUP_TUNE "1"
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default TAP_ESC_FUNC1 101
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -73,22 +73,23 @@ param set-default MAV_1_CONFIG 102
|
|||
param set-default MAV_1_MODE 0
|
||||
param set-default SER_TEL2_BAUD 57600
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM0 0
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM0 0
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -91,22 +91,22 @@ param set-default EKF2_OF_POS_Z -0.07
|
|||
# Failsafe
|
||||
param set-default COM_LOW_BAT_ACT 3
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM0 -3
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM0 -3
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -27,17 +27,16 @@ param set-default MPC_XY_P 1.1
|
|||
param set-default MPC_Z_VEL_P_ACC 4.8
|
||||
param set-default MPC_Z_P 1.2
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -0,0 +1,91 @@
|
|||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Crazyflie 2
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor x
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Dennis Shtatov <densht@gmail.com>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v3 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v4 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v4pro exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v5 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v5x exclude
|
||||
# @board diatone_mamba-f405-mk2 exclude
|
||||
#
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 1
|
||||
param set-default BAT1_CAPACITY 240
|
||||
param set-default BAT1_SOURCE 1
|
||||
|
||||
param set-default CBRK_SUPPLY_CHK 894281
|
||||
param set-default COM_RC_IN_MODE 1
|
||||
|
||||
param set-default EKF2_ABL_LIM 2
|
||||
param set-default EKF2_HGT_REF 2
|
||||
param set-default EKF2_RNG_CTRL 2
|
||||
param set-default EKF2_MAG_TYPE 1
|
||||
param set-default EKF2_OF_CTRL 1
|
||||
param set-default EKF2_OF_DELAY 10
|
||||
|
||||
param set-default IMU_GYRO_CUTOFF 100
|
||||
param set-default IMU_ACCEL_CUTOFF 30
|
||||
|
||||
param set-default MC_AIRMODE 1
|
||||
param set-default IMU_DGYRO_CUTOFF 70
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.002
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.07
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.002
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.07
|
||||
param set-default MC_YAW_P 3
|
||||
|
||||
param set-default MPC_THR_HOVER 0.7
|
||||
param set-default MPC_Z_P 1.5
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_P_ACC 8
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_I_ACC 6
|
||||
param set-default MPC_HOLD_MAX_XY 0.1
|
||||
param set-default MPC_MAX_FLOW_HGT 3
|
||||
|
||||
param set-default NAV_RCL_ACT 3
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY 0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX -0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX 0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY -0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
# Run the motors at 328.125 kHz (recommended)
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM0 3921
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM1 3921
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS0 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS1 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS2 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS3 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN0 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN1 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN2 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN3 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX0 255
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX1 255
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX2 255
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX3 255
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default SENS_FLOW_MINRNG 0.05
|
||||
|
||||
syslink start
|
||||
mavlink start -d /dev/bridge0 -b 57600 -m osd -r 40000
|
||||
|
|
@ -17,6 +17,7 @@
|
|||
#
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default SYS_MC_EST_GROUP 2
|
||||
param set-default SYS_HAS_MAG 0
|
||||
param set-default EKF2_OF_CTRL 1
|
||||
|
|
@ -49,22 +50,22 @@ param set-default MPC_MAX_FLOW_HGT 3
|
|||
|
||||
param set-default NAV_RCL_ACT 3
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY 0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX -0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX 0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY -0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
# Run the motors at 328.125 kHz (recommended)
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM0 3921
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM1 3921
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X clockwise numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -11,15 +11,51 @@
|
|||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.rover_differential_defaults
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.rover_defaults
|
||||
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 4
|
||||
|
||||
param set-default EKF2_GBIAS_INIT 0.01
|
||||
param set-default EKF2_ANGERR_INIT 0.01
|
||||
param set-default EKF2_MAG_TYPE 1
|
||||
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 0
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 1
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 3
|
||||
|
||||
param set-default GND_SP_CTRL_MODE 1
|
||||
param set-default GND_L1_DIST 5
|
||||
param set-default GND_L1_PERIOD 3
|
||||
param set-default GND_THR_CRUISE 0.7
|
||||
param set-default GND_THR_MAX 0.5
|
||||
|
||||
# Because this is differential drive, it can make a turn with radius 0.
|
||||
# This corresponds to a turn angle of pi radians.
|
||||
# If a special case is made for differential-drive, this will need to change.
|
||||
param set-default GND_MAX_ANG 3.142
|
||||
param set-default GND_WHEEL_BASE 0.3
|
||||
|
||||
# TODO: Set to -1.0, to allow reversing. This will require many changes in the codebase
|
||||
# to support negative throttle.
|
||||
param set-default GND_THR_MIN 0
|
||||
param set-default GND_SPEED_P 0.25
|
||||
param set-default GND_SPEED_I 3
|
||||
param set-default GND_SPEED_D 0.001
|
||||
param set-default GND_SPEED_IMAX 0.125
|
||||
param set-default GND_SPEED_THR_SC 1
|
||||
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 0.5
|
||||
|
||||
# Differential drive acts like ackermann steering with a maximum turn angle of 180 degrees, or pi radians
|
||||
param set-default GND_MAX_ANG 3.1415
|
||||
|
||||
# Set geometry & output configration
|
||||
param set-default RBCLW_ADDRESS 128
|
||||
param set-default RBCLW_FUNC1 101
|
||||
param set-default RBCLW_FUNC2 102
|
||||
param set-default RBCLW_REV 1 # reverse right wheels
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 6
|
||||
param set-default CA_R_REV 3
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS1 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS2 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM0 50
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM1 50
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -36,9 +36,9 @@ param set-default GND_THR_MAX 0.5
|
|||
param set-default GND_MAX_ANG 1.042
|
||||
param set-default GND_WHEEL_BASE 0.17
|
||||
|
||||
# TODO: Set to -1, to allow reversing. This will require many changes in the codebase
|
||||
# TODO: Set to -1.0, to allow reversing. This will require many changes in the codebase
|
||||
# to support negative throttle.
|
||||
param set-default GND_THR_MIN 0
|
||||
param set-default GND_THR_MIN 0.0
|
||||
param set-default GND_SPEED_P 0.25
|
||||
param set-default GND_SPEED_I 3
|
||||
param set-default GND_SPEED_D 0.001
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,10 +1,12 @@
|
|||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Generic Quad + geometry
|
||||
# @name Generic 10" Quad + geometry
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor +
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
||||
#
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
#
|
||||
|
|
@ -12,17 +14,13 @@
|
|||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -5,6 +5,8 @@
|
|||
# @type Underwater Robot
|
||||
# @class Underwater Robot
|
||||
#
|
||||
# @maintainer
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -12,7 +12,38 @@
|
|||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.uuv_defaults
|
||||
. ${R}etc/init.d/airframes/60000_uuv_generic
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 7
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_R_REV 255
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AY 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AZ 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY -0.3
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PZ -0.3
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AY 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AZ 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY 0.3
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PZ -0.3
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AY 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AZ 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY 0.3
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PZ 0.3
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_AX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_AY 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_AZ 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY -0.3
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PZ 0.3
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -30,7 +30,7 @@ param set-default MAV_1_CONFIG 102
|
|||
|
||||
param set-default BAT1_A_PER_V 37.8798
|
||||
param set-default BAT1_CAPACITY 18000
|
||||
param set-default BAT1_V_DIV 11
|
||||
param set-default BAT1_V_DIV 11.0
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 4
|
||||
param set-default BAT_V_OFFS_CURR 0.33
|
||||
|
||||
|
|
@ -38,49 +38,49 @@ param set-default CA_AIRFRAME 7
|
|||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 8
|
||||
param set-default CA_R_REV 255
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AZ 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.3
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PZ 0.2
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AZ 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.3
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PZ 0.2
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AZ 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX -0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY 0.3
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PZ 0.2
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_AX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_AY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_AZ 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY -0.3
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PZ 0.2
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AZ -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PY 0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_AZ 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_PX 0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_PY -0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR6_AZ 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR6_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR6_PX -0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR6_PY 0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR7_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR7_PX -0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR7_PY -0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AX 1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AY -1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AZ 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.5000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.3000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PZ 0.2000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AX 1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AY 1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AZ 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0.5000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.3000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PZ 0.2000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AX 1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AY 1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AZ 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX -0.5000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY 0.3000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PZ 0.2000
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_AX 1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_AY -1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_AZ 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.5000
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY -0.3000
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PZ 0.2000
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AZ -1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.5000
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PY 0.5000
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_AZ 1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_PX 0.5000
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_PY -0.5000
|
||||
param set-default CA_ROTOR6_AZ 1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR6_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR6_PX -0.5000
|
||||
param set-default CA_ROTOR6_PY 0.5000
|
||||
param set-default CA_ROTOR7_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR7_PX -0.5000
|
||||
param set-default CA_ROTOR7_PY -0.5000
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
|
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|||
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|
@ -16,10 +16,10 @@
|
|||
param set-default MAV_TYPE 13
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||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 6
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0
|
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param set-default CA_ROTOR0_PX 0.0
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param set-default CA_ROTOR0_PY 0.5
|
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param set-default CA_ROTOR0_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.43
|
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param set-default CA_ROTOR2_PY -0.25
|
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