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navigator: remove all but one [navigator] tag from mavlink audio messages
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4a66e285ad
commit
f4bac7e7e8
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@ -865,7 +865,7 @@ Navigator::task_main()
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/* notify user about state changes */
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/* notify user about state changes */
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if (myState != prevState) {
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if (myState != prevState) {
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mavlink_log_info(_mavlink_fd, "#audio: [navigator] nav state: %s", nav_states_str[myState]);
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mavlink_log_info(_mavlink_fd, "#audio: navigation state: %s", nav_states_str[myState]);
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prevState = myState;
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prevState = myState;
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/* reset time counter on state changes */
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/* reset time counter on state changes */
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@ -1073,11 +1073,11 @@ Navigator::start_loiter()
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/* use current altitude if above min altitude set by parameter */
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/* use current altitude if above min altitude set by parameter */
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if (_global_pos.alt < min_alt_amsl) {
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if (_global_pos.alt < min_alt_amsl) {
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_pos_sp_triplet.current.alt = min_alt_amsl;
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_pos_sp_triplet.current.alt = min_alt_amsl;
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mavlink_log_info(_mavlink_fd, "#audio: [navigator] loiter %.1fm higher", (double)(min_alt_amsl - _global_pos.alt));
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mavlink_log_info(_mavlink_fd, "#audio: loiter %.1fm higher", (double)(min_alt_amsl - _global_pos.alt));
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} else {
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} else {
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_pos_sp_triplet.current.alt = _global_pos.alt;
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_pos_sp_triplet.current.alt = _global_pos.alt;
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mavlink_log_info(_mavlink_fd, "#audio: [navigator] loiter at current altitude");
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mavlink_log_info(_mavlink_fd, "#audio: loiter at current altitude");
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}
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}
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_pos_sp_triplet.current.type = SETPOINT_TYPE_LOITER;
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_pos_sp_triplet.current.type = SETPOINT_TYPE_LOITER;
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@ -1175,14 +1175,14 @@ Navigator::set_mission_item()
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}
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}
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if (_do_takeoff) {
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if (_do_takeoff) {
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mavlink_log_info(_mavlink_fd, "#audio: [navigator] takeoff to %.1fm above home", _pos_sp_triplet.current.alt - _home_pos.alt);
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mavlink_log_info(_mavlink_fd, "#audio: takeoff to %.1fm above home", _pos_sp_triplet.current.alt - _home_pos.alt);
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} else {
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} else {
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if (onboard) {
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if (onboard) {
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mavlink_log_info(_mavlink_fd, "#audio: [navigator] heading to onboard WP %d", index);
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mavlink_log_info(_mavlink_fd, "#audio: heading to onboard WP %d", index);
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} else {
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} else {
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mavlink_log_info(_mavlink_fd, "#audio: [navigator] heading to offboard WP %d", index);
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mavlink_log_info(_mavlink_fd, "#audio: heading to offboard WP %d", index);
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}
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}
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}
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}
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@ -1331,7 +1331,7 @@ Navigator::set_rtl_item()
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_pos_sp_triplet.next.valid = false;
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_pos_sp_triplet.next.valid = false;
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mavlink_log_info(_mavlink_fd, "#audio: [navigator] RTL: climb to %.1fm above home", climb_alt - _home_pos.alt);
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mavlink_log_info(_mavlink_fd, "#audio: RTL: climb to %.1fm above home", climb_alt - _home_pos.alt);
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break;
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break;
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}
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}
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@ -1357,7 +1357,7 @@ Navigator::set_rtl_item()
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_pos_sp_triplet.next.valid = false;
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_pos_sp_triplet.next.valid = false;
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mavlink_log_info(_mavlink_fd, "#audio: [navigator] RTL: return at %.1fm above home", _mission_item.altitude - _home_pos.alt);
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mavlink_log_info(_mavlink_fd, "#audio: RTL: return at %.1fm above home", _mission_item.altitude - _home_pos.alt);
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break;
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break;
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}
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}
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@ -1384,7 +1384,7 @@ Navigator::set_rtl_item()
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_pos_sp_triplet.next.valid = false;
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_pos_sp_triplet.next.valid = false;
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mavlink_log_info(_mavlink_fd, "#audio: [navigator] RTL: descend to %.1fm above home", _mission_item.altitude - _home_pos.alt);
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mavlink_log_info(_mavlink_fd, "#audio: RTL: descend to %.1fm above home", _mission_item.altitude - _home_pos.alt);
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break;
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break;
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}
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}
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@ -1516,7 +1516,7 @@ Navigator::check_mission_item_reached()
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_time_first_inside_orbit = now;
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_time_first_inside_orbit = now;
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if (_mission_item.time_inside > 0.01f) {
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if (_mission_item.time_inside > 0.01f) {
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mavlink_log_info(_mavlink_fd, "#audio: [navigator] waypoint reached, wait for %.1fs", _mission_item.time_inside);
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mavlink_log_info(_mavlink_fd, "#audio: waypoint reached, wait for %.1fs", _mission_item.time_inside);
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}
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}
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}
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}
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@ -1541,7 +1541,7 @@ Navigator::on_mission_item_reached()
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if (_do_takeoff) {
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if (_do_takeoff) {
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/* takeoff completed */
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/* takeoff completed */
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_do_takeoff = false;
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_do_takeoff = false;
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mavlink_log_info(_mavlink_fd, "#audio: [navigator] takeoff completed");
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mavlink_log_info(_mavlink_fd, "#audio: takeoff completed");
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} else {
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} else {
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/* advance by one mission item */
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/* advance by one mission item */
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