forked from Archive/PX4-Autopilot
Move UART mapping comments back to top level rcS script. Deprecate PWM_ACHDIS and replace with PWM_AUX_OUT and set PWM_AUX_DIS value directly in vtol airframe config files. Replace tone_alarm instances with tune_control and default tune enums, and relocate an OUTPUT_MODE == fmu logic block in rcS.
This commit is contained in:
mcsauder
Beat Küng
parent
4818e3abe0
commit
ee3e34cd06
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@ -24,14 +24,13 @@ if [ $AUTOCNF == yes ]
|
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then
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||||
param set VT_TYPE 2
|
||||
param set VT_MOT_COUNT 4
|
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param set PWM_AUX_DIS5 950
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
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||||
set MIXER quad_x
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||||
set MIXER_AUX vtol_AAERT
|
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||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
set PWM_RATE 400
|
||||
|
||||
set MIXER_AUX vtol_AAERT
|
||||
set PWM_ACHDIS 5
|
||||
set PWM_AUX_DISARMED 950
|
||||
|
||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
|
|
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|||
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@ -59,14 +59,14 @@ then
|
|||
param set VT_MOT_COUNT 4
|
||||
param set VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set VT_TYPE 2
|
||||
|
||||
param set PWM_AUX_DIS5 950
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set MIXER_AUX vtol_AAERT
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
set PWM_RATE 400
|
||||
|
||||
set MIXER_AUX vtol_AAERT
|
||||
set PWM_ACHDIS 5
|
||||
set PWM_AUX_DISARMED 950
|
||||
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||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
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|||
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|
@ -49,14 +49,14 @@ then
|
|||
param set VT_MOT_COUNT 4
|
||||
param set VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set VT_TYPE 2
|
||||
|
||||
param set PWM_AUX_DIS3 950
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set MIXER_AUX vtol_delta
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
set PWM_RATE 400
|
||||
|
||||
set MIXER_AUX vtol_delta
|
||||
set PWM_ACHDIS 3
|
||||
set PWM_AUX_DISARMED 950
|
||||
|
||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -37,14 +37,14 @@ then
|
|||
param set VT_MOT_COUNT 4
|
||||
param set VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set VT_TYPE 2
|
||||
|
||||
param set PWM_AUX_DIS5 950
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set MIXER_AUX vtol_AAVVT
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
set PWM_RATE 400
|
||||
|
||||
set MIXER_AUX vtol_AAVVT
|
||||
set PWM_ACHDIS 5
|
||||
set PWM_AUX_DISARMED 950
|
||||
|
||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -57,14 +57,14 @@ then
|
|||
param set VT_MOT_COUNT 4
|
||||
param set VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set VT_TYPE 2
|
||||
|
||||
param set PWM_AUX_DIS5 950
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set MIXER_AUX vtol_AAERT
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
set PWM_RATE 400
|
||||
|
||||
set MIXER_AUX vtol_AAERT
|
||||
set PWM_ACHDIS 5
|
||||
set PWM_AUX_DISARMED 950
|
||||
|
||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -74,14 +74,14 @@ then
|
|||
param set PWM_AUX_REV2 1
|
||||
param set PWM_AUX_REV3 1
|
||||
param set PWM_AUX_REV4 1
|
||||
|
||||
param set PWM_AUX_DIS5 950
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set MIXER_AUX vtol_AAERT
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
set PWM_RATE 400
|
||||
|
||||
set MIXER_AUX vtol_AAERT
|
||||
set PWM_ACHDIS 5
|
||||
set PWM_AUX_DISARMED 950
|
||||
|
||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
|
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|||
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|
@ -14,27 +14,28 @@ sh /etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
|||
|
||||
if [ $AUTOCNF == yes ]
|
||||
then
|
||||
param set VT_TYPE 1
|
||||
param set VT_TILT_MC 0.08
|
||||
param set VT_TILT_TRANS 0.5
|
||||
param set VT_TILT_FW 0.9
|
||||
param set VT_TYPE 1
|
||||
param set VT_TILT_MC 0.08
|
||||
param set VT_TILT_TRANS 0.5
|
||||
param set VT_TILT_FW 0.9
|
||||
|
||||
param set VT_MOT_COUNT 4
|
||||
param set VT_FW_MOT_OFFID 13
|
||||
param set VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set VT_TYPE 1
|
||||
param set VT_MOT_COUNT 4
|
||||
param set VT_FW_MOT_OFFID 13
|
||||
param set VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set VT_TYPE 1
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MAV_TYPE 21
|
||||
|
||||
set MIXER claire
|
||||
set MIXER_AUX claire
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
set PWM_RATE 400
|
||||
set PWM_MAX 2000
|
||||
|
||||
set MIXER_AUX claire
|
||||
set PWM_AUX_RATE 50
|
||||
set PWM_AUX_RATE 123
|
||||
set PWM_AUX_MIN 1000
|
||||
set PWM_AUX_MAX 2000
|
||||
set PWM_AUX_DISARMED 1000
|
||||
|
||||
set MAV_TYPE 21
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -75,8 +75,9 @@ then
|
|||
param set SENS_BOARD_ROT 8
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MAV_TYPE 21
|
||||
|
||||
set MIXER vtol_convergence
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
set PWM_RATE 400
|
||||
|
||||
set MAV_TYPE 21
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -131,7 +131,6 @@ then
|
|||
param set MIS_DIST_WPS 100000
|
||||
param set MIS_TAKEOFF_ALT 15
|
||||
|
||||
|
||||
param set NAV_DLL_ACT 0
|
||||
param set NAV_LOITER_RAD 100
|
||||
|
||||
|
|
@ -139,17 +138,18 @@ then
|
|||
param set SENS_BOARD_ROT 18
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MIXER deltaquad
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
set PWM_RATE 400
|
||||
|
||||
param set PWM_MAIN_DIS5 1500
|
||||
param set PWM_MAIN_DIS6 1500
|
||||
param set PWM_MAIN_DIS7 900
|
||||
param set PWM_MAIN_DIS8 900
|
||||
|
||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
set MIXER deltaquad
|
||||
set MIXER_AUX pass
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
set PWM_RATE 400
|
||||
|
||||
set PWM_AUX_OUT 12345
|
||||
set PWM_AUX_DISARMED 950
|
||||
|
||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -166,23 +166,6 @@ then
|
|||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Set disarmed values for aux out.
|
||||
# Transitional support until all configs are updated.
|
||||
#
|
||||
if [ $PWM_ACHDIS == none ]
|
||||
then
|
||||
set PWM_ACHDIS ${PWM_AUX_OUT}
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Set disarmed, min and max PWM_AUX values.
|
||||
#
|
||||
if [ $PWM_AUX_DISARMED != none -a $PWM_ACHDIS != none ]
|
||||
then
|
||||
pwm disarmed -c ${PWM_ACHDIS} -p ${PWM_AUX_DISARMED} -d ${OUTPUT_AUX_DEV}
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Per channel disarmed settings.
|
||||
#
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -6,37 +6,6 @@
|
|||
#
|
||||
# NOTE: Normal mode uses baud rate of 57600 (default) and data rate of 1000 bytes/s.
|
||||
#
|
||||
#------------------------------------------------------------------------------
|
||||
#
|
||||
# UART mapping on FMUv2/3/4:
|
||||
#
|
||||
# UART1 /dev/ttyS0 IO debug (except v4, there ttyS0 is the wifi)
|
||||
# USART2 /dev/ttyS1 TELEM1 (flow control)
|
||||
# USART3 /dev/ttyS2 TELEM2 (flow control)
|
||||
# UART4
|
||||
# UART7 CONSOLE
|
||||
# UART8 SERIAL4
|
||||
#
|
||||
#------------------------------------------------------------------------------
|
||||
#
|
||||
# UART mapping on FMUv5:
|
||||
#
|
||||
# UART1 /dev/ttyS0 GPS
|
||||
# USART2 /dev/ttyS1 TELEM1 (flow control)
|
||||
# USART3 /dev/ttyS2 TELEM2 (flow control)
|
||||
# UART4 /dev/ttyS3 TELEM4
|
||||
# USART6 /dev/ttyS4 TELEM3 (flow control)
|
||||
# UART7 /dev/ttyS5
|
||||
# UART8 /dev/ttyS6 CONSOLE
|
||||
#
|
||||
#------------------------------------------------------------------------------
|
||||
#
|
||||
# UART mapping on OMNIBUSF4SD:
|
||||
#
|
||||
# USART1 /dev/ttyS0 SerialRX
|
||||
# USART4 /dev/ttyS1 TELEM1
|
||||
# USART6 /dev/ttyS2 GPS
|
||||
#
|
||||
|
||||
###############################################################################
|
||||
# Begin Setup for board specific configurations. #
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -13,6 +13,37 @@ set +e
|
|||
#
|
||||
# NOTE: COMMENT LINES ARE REMOVED BEFORE STORED IN ROMFS.
|
||||
#
|
||||
#------------------------------------------------------------------------------
|
||||
#
|
||||
# UART mapping on FMUv2/3/4:
|
||||
#
|
||||
# UART1 /dev/ttyS0 IO debug (except v4, there ttyS0 is the wifi)
|
||||
# USART2 /dev/ttyS1 TELEM1 (flow control)
|
||||
# USART3 /dev/ttyS2 TELEM2 (flow control)
|
||||
# UART4
|
||||
# UART7 CONSOLE
|
||||
# UART8 SERIAL4
|
||||
#
|
||||
#------------------------------------------------------------------------------
|
||||
#
|
||||
# UART mapping on FMUv5:
|
||||
#
|
||||
# UART1 /dev/ttyS0 GPS
|
||||
# USART2 /dev/ttyS1 TELEM1 (flow control)
|
||||
# USART3 /dev/ttyS2 TELEM2 (flow control)
|
||||
# UART4 /dev/ttyS3 TELEM4
|
||||
# USART6 /dev/ttyS4 TELEM3 (flow control)
|
||||
# UART7 /dev/ttyS5
|
||||
# UART8 /dev/ttyS6 CONSOLE
|
||||
#
|
||||
#------------------------------------------------------------------------------
|
||||
#
|
||||
# UART mapping on OMNIBUSF4SD:
|
||||
#
|
||||
# USART1 /dev/ttyS0 SerialRX
|
||||
# USART4 /dev/ttyS1 TELEM1
|
||||
# USART6 /dev/ttyS2 GPS
|
||||
#
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Set default paramter values
|
||||
|
|
@ -38,7 +69,6 @@ set MK_MODE none
|
|||
set MKBLCTRL_ARG ""
|
||||
set OUTPUT_MODE none
|
||||
set PARAM_FILE /fs/microsd/params
|
||||
set PWM_ACHDIS none
|
||||
set PWM_AUX_DISARMED p:PWM_AUX_DISARMED
|
||||
set PWM_AUX_MAX p:PWM_AUX_MAX
|
||||
set PWM_AUX_MIN p:PWM_AUX_MIN
|
||||
|
|
@ -49,7 +79,6 @@ set PWM_MAX p:PWM_MAX
|
|||
set PWM_MIN p:PWM_MIN
|
||||
set PWM_OUT none
|
||||
set PWM_RATE p:PWM_RATE
|
||||
set TUNE_ERR "ML<<CP4CP4CP4CP4CP4"
|
||||
set USE_IO no
|
||||
set VEHICLE_TYPE none
|
||||
|
||||
|
|
@ -76,7 +105,9 @@ if mount -t vfat /dev/mmcsd0 /fs/microsd
|
|||
then
|
||||
if hardfault_log check
|
||||
then
|
||||
tone_alarm error
|
||||
# Error tune.
|
||||
tune_control play -t 2
|
||||
|
||||
if hardfault_log commit
|
||||
then
|
||||
hardfault_log reset
|
||||
|
|
@ -92,7 +123,7 @@ else
|
|||
echo "INFO [init] card formatted"
|
||||
else
|
||||
echo "ERROR [init] format failed"
|
||||
tone_alarm MNBG
|
||||
tune_control play -m MNBG
|
||||
set LOG_FILE /dev/null
|
||||
fi
|
||||
else
|
||||
|
|
@ -107,8 +138,8 @@ else
|
|||
# Run no SD alarm.
|
||||
if [ $LOG_FILE == /dev/null ]
|
||||
then
|
||||
# Play SOS.
|
||||
tone_alarm error
|
||||
# Error tune.
|
||||
tune_control play -t 2
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
|
|
@ -131,7 +162,7 @@ else
|
|||
tone_alarm start
|
||||
|
||||
#
|
||||
# play startup tone.
|
||||
# Play startup tone.
|
||||
#
|
||||
tune_control play -t 1
|
||||
|
||||
|
|
@ -316,7 +347,7 @@ else
|
|||
then
|
||||
set IO_PRESENT yes
|
||||
else
|
||||
tone_alarm MLL32CP8MB
|
||||
tune_control play -m MLL32CP8MB
|
||||
|
||||
if px4io start
|
||||
then
|
||||
|
|
@ -336,16 +367,18 @@ else
|
|||
if px4io checkcrc ${IO_FILE}
|
||||
then
|
||||
echo "PX4IO CRC OK after updating" >> $LOG_FILE
|
||||
tone_alarm MLL8CDE
|
||||
tune_control play -m MLL8CDE
|
||||
|
||||
set IO_PRESENT yes
|
||||
else
|
||||
echo "PX4IO update failed" >> $LOG_FILE
|
||||
tone_alarm ${TUNE_ERR}
|
||||
# Error tune.
|
||||
tune_control play -t 2
|
||||
fi
|
||||
else
|
||||
echo "PX4IO update failed" >> $LOG_FILE
|
||||
tune_control play -m ${TUNE_ERR}
|
||||
# Error tune.
|
||||
tune_control play -t 2
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
|
@ -361,7 +394,8 @@ else
|
|||
if [ $USE_IO == yes -a $IO_PRESENT == no ]
|
||||
then
|
||||
echo "PX4IO not found" >> $LOG_FILE
|
||||
tune_control play -m ${TUNE_ERR}
|
||||
# Error tune.
|
||||
tune_control play -t 2
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
|
|
@ -429,7 +463,8 @@ else
|
|||
fi
|
||||
fi
|
||||
else
|
||||
tone_alarm ${TUNE_ERR}
|
||||
# Error tune.
|
||||
tune_control play -t 2
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
|
|
@ -475,7 +510,8 @@ else
|
|||
if mkblctrl $MKBLCTRL_ARG
|
||||
then
|
||||
else
|
||||
tune_control play -m ${TUNE_ERR}
|
||||
# Error tune.
|
||||
tune_control play -t 2
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
|
|
@ -484,7 +520,8 @@ else
|
|||
if pwm_out_sim start
|
||||
then
|
||||
else
|
||||
tune_control play -m ${TUNE_ERR}
|
||||
# Error tune.
|
||||
tune_control play -t 2
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
|
|
@ -499,7 +536,8 @@ else
|
|||
then
|
||||
else
|
||||
echo "FMU start failed" >> $LOG_FILE
|
||||
tune_control play -m ${TUNE_ERR}
|
||||
# Error tune.
|
||||
tune_control play -t 2
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
|
|
@ -524,7 +562,8 @@ else
|
|||
then
|
||||
else
|
||||
echo "FMU mode_${FMU_MODE} start failed" >> $LOG_FILE
|
||||
tune_control play -m ${TUNE_ERR}
|
||||
# Error tune.
|
||||
tune_control play -t 2
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
|
@ -612,7 +651,6 @@ unset MKBLCTRL_ARG
|
|||
unset OUTPUT_DEV
|
||||
unset OUTPUT_MODE
|
||||
unset PARAM_FILE
|
||||
unset PWM_ACHDIS
|
||||
unset PWM_AUX_DISARMED
|
||||
unset PWM_AUX_MAX
|
||||
unset PWM_AUX_MIN
|
||||
|
|
@ -623,7 +661,6 @@ unset PWM_RATE
|
|||
unset PWM_DISARMED
|
||||
unset PWM_MAX
|
||||
unset PWM_MIN
|
||||
unset TUNE_ERR
|
||||
unset USE_IO
|
||||
unset VEHICLE_TYPE
|
||||
|
||||
|
|
|
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