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fmu-v6: disable Rev 0, Rev 1 for HB Mini, and CM4
As I understand it, only Rev 3 and Rev 4 were shipped by HB for Mini and CM4, and are likely to be used for it. It would be nice to have all combinations but it requires quite some flash in the current implementation.
This commit is contained in:
Julian Oes
Daniel Agar
parent
f05fccebb7
commit
ed10146e9f
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@ -213,7 +213,7 @@
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#define GPIO_HW_VER_SENSE /* PH3 */ GPIO_ADC3_INP14
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#define HW_INFO_INIT_PREFIX "V6X"
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#define BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSIONS 8 // Rev 0 and Rev 3,4 Sensor sets
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#define BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSIONS 7 // Rev 0 and Rev 3,4 Sensor sets
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// Base/FMUM
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#define V6X00 HW_VER_REV(0x0,0x0) // FMUV6X, Rev 0
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#define V6X01 HW_VER_REV(0x0,0x1) // FMUV6X, BMI388 I2C2 Rev 1
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@ -222,12 +222,12 @@
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#define V6X10 HW_VER_REV(0x1,0x0) // NO PX4IO, Rev 0
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#define V6X13 HW_VER_REV(0x1,0x3) // NO PX4IO, Sensor Set Rev 3
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#define V6X14 HW_VER_REV(0x1,0x4) // NO PX4IO, Sensor Set Rev 4
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#define V6X40 HW_VER_REV(0x4,0x0) // FMUV6X, HB CM4 base Rev 0
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#define V6X41 HW_VER_REV(0x4,0x1) // FMUV6X, BMI388 I2C2 HB CM4 base Rev 1
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//#define V6X40 HW_VER_REV(0x4,0x0) // FMUV6X, HB CM4 base Rev 0 // never shipped
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//#define V6X41 HW_VER_REV(0x4,0x1) // FMUV6X, BMI388 I2C2 HB CM4 base Rev 1 // never shipped
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#define V6X43 HW_VER_REV(0x4,0x3) // FMUV6X, Sensor Set HB CM4 base Rev 3
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#define V6X44 HW_VER_REV(0x4,0x4) // FMUV6X, Sensor Set HB CM4 base Rev 4
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#define V6X50 HW_VER_REV(0x5,0x0) // FMUV6X, HB Mini Rev 0
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#define V6X51 HW_VER_REV(0x5,0x1) // FMUV6X, BMI388 I2C2 HB Mini Rev 1
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//#define V6X50 HW_VER_REV(0x5,0x0) // FMUV6X, HB Mini Rev 0 // never shipped
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//#define V6X51 HW_VER_REV(0x5,0x1) // FMUV6X, BMI388 I2C2 HB Mini Rev 1 // never shipped
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#define V6X53 HW_VER_REV(0x5,0x3) // FMUV6X, Sensor Set HB Mini Rev 3
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#define V6X54 HW_VER_REV(0x5,0x4) // FMUV6X, Sensor Set HB Mini Rev 4
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@ -163,12 +163,12 @@ static px4_hw_mft_list_entry_t mft_lists[] = {
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{V6X00, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)},
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{V6X01, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // BMP388 moved to I2C2
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{V6X03, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // BMP388 moved to I2C2, Sensor Set 3
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{V6X40, hw_mft_list_v0640, arraySize(hw_mft_list_v0640)}, // HB CM4 base
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{V6X41, hw_mft_list_v0640, arraySize(hw_mft_list_v0640)}, // BMP388 moved to I2C2 HB CM4 base
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//{V6X40, hw_mft_list_v0640, arraySize(hw_mft_list_v0640)}, // HB CM4 base // never shipped
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//{V6X41, hw_mft_list_v0640, arraySize(hw_mft_list_v0640)}, // BMP388 moved to I2C2 HB CM4 base // never shipped
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{V6X43, hw_mft_list_v0640, arraySize(hw_mft_list_v0640)}, // BMP388 moved to I2C2, HB CM4 base Sensor Set 3
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{V6X44, hw_mft_list_v0640, arraySize(hw_mft_list_v0640)}, // BMP388 moved to I2C2, HB CM4 base Sensor Set 4
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||||
{V6X50, hw_mft_list_v0650, arraySize(hw_mft_list_v0650)}, // HB Mini
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{V6X51, hw_mft_list_v0650, arraySize(hw_mft_list_v0650)}, // BMP388 moved to I2C2 HB Mini
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//{V6X50, hw_mft_list_v0650, arraySize(hw_mft_list_v0650)}, // HB Mini // never shipped
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//{V6X51, hw_mft_list_v0650, arraySize(hw_mft_list_v0650)}, // BMP388 moved to I2C2 HB Mini // never shipped
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||||
{V6X53, hw_mft_list_v0650, arraySize(hw_mft_list_v0650)}, // BMP388 moved to I2C2, HB Mini Sensor Set 3
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||||
{V6X54, hw_mft_list_v0650, arraySize(hw_mft_list_v0650)}, // BMP388 moved to I2C2, HB Mini Sensor Set 4
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||||
{V6X10, hw_mft_list_v0610, arraySize(hw_mft_list_v0610)}, // No PX4IO
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@ -131,29 +131,30 @@ constexpr px4_spi_bus_all_hw_t px4_spi_buses_all_hw[BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSION
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}),
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}),
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initSPIHWVersion(V6X50, {
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initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
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initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20649, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
|
||||
}, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42688P, SPI::CS{GPIO::PortH, GPIO::Pin5}, SPI::DRDY{GPIO::PortA, GPIO::Pin10}),
|
||||
}, {GPIO::PortF, GPIO::Pin4}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI3, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_GYR_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin8}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin7}),
|
||||
initSPIDevice(DRV_ACC_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin6}),
|
||||
}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin7}),
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||||
// initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, {
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// // no devices
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||||
// TODO: if enabled, remove GPIO_VDD_3V3_SENSORS4_EN from board_config.h
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// }, {GPIO::PortG, GPIO::Pin8}),
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initSPIBus(SPI::Bus::SPI5, {
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initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin7})
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}),
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||||
initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI6, {
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initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin10}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin11}),
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||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin12}),
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}),
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||||
}),
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// never shipped
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||||
//initSPIHWVersion(V6X50, {
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||||
// initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
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||||
// initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20649, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
|
||||
// }, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}),
|
||||
// initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
|
||||
// initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42688P, SPI::CS{GPIO::PortH, GPIO::Pin5}, SPI::DRDY{GPIO::PortA, GPIO::Pin10}),
|
||||
// }, {GPIO::PortF, GPIO::Pin4}),
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||||
// initSPIBus(SPI::Bus::SPI3, {
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||||
// initSPIDevice(DRV_GYR_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin8}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin7}),
|
||||
// initSPIDevice(DRV_ACC_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin6}),
|
||||
// }, {GPIO::PortE, GPIO::Pin7}),
|
||||
// // initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, {
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||||
// // // no devices
|
||||
// // TODO: if enabled, remove GPIO_VDD_3V3_SENSORS4_EN from board_config.h
|
||||
// // }, {GPIO::PortG, GPIO::Pin8}),
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||||
// initSPIBus(SPI::Bus::SPI5, {
|
||||
// initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin7})
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// }),
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||||
// initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI6, {
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||||
// initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin10}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin11}),
|
||||
// initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin12}),
|
||||
// }),
|
||||
//}),
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||||
initSPIHWVersion(V6X04, {
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||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
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||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42670P, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
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