forked from Archive/PX4-Autopilot
init.d-posix: make 1013_iris_vision independent of 1010_iris_opt_flow
This commit is contained in:
parent
dcdddacdb2
commit
e3af000fdb
|
@ -11,7 +11,6 @@ if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||||
then
|
then
|
||||||
# EKF2
|
# EKF2
|
||||||
param set EKF2_AID_MASK 2
|
param set EKF2_AID_MASK 2
|
||||||
param set EKF2_EV_DELAY 5
|
|
||||||
param set EKF2_EVP_NOISE 0.05
|
param set EKF2_EVP_NOISE 0.05
|
||||||
param set EKF2_EVA_NOISE 0.05
|
param set EKF2_EVA_NOISE 0.05
|
||||||
|
|
||||||
|
|
|
@ -1,4 +1,3 @@
|
||||||
|
|
||||||
# shellcheck disable=SC2154
|
# shellcheck disable=SC2154
|
||||||
mavlink stream -r 10 -s DISTANCE_SENSOR -u $udp_gcs_port_local
|
|
||||||
mavlink stream -r 10 -s VISION_POSITION_ESTIMATE -u $udp_gcs_port_local
|
mavlink stream -r 10 -s VISION_POSITION_ESTIMATE -u $udp_gcs_port_local
|
||||||
|
|
|
@ -5,7 +5,7 @@
|
||||||
# @type Quadrotor Wide
|
# @type Quadrotor Wide
|
||||||
#
|
#
|
||||||
|
|
||||||
sh /etc/init.d-posix/1010_iris_opt_flow
|
sh /etc/init.d-posix/10016_iris
|
||||||
|
|
||||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||||
then
|
then
|
||||||
|
@ -13,7 +13,16 @@ then
|
||||||
param set EKF2_AID_MASK 24
|
param set EKF2_AID_MASK 24
|
||||||
param set EKF2_EV_DELAY 5
|
param set EKF2_EV_DELAY 5
|
||||||
|
|
||||||
# LPE: Vision + baro | AEQ: External heading set to use vision input
|
# INAV: trust more on the vision input
|
||||||
|
param set INAV_W_XY_VIS_P 9.0
|
||||||
|
param set INAV_W_Z_VIS_P 7.0
|
||||||
|
param set INAV_W_XY_GPS_P 0.0
|
||||||
|
param set INAV_W_XY_GPS_V 0.0
|
||||||
|
param set INAV_W_Z_GPS_P 0.0
|
||||||
|
|
||||||
|
# LPE: Vision + baro
|
||||||
param set LPE_FUSION 132
|
param set LPE_FUSION 132
|
||||||
|
|
||||||
|
# AEQ: External heading set to use vision input
|
||||||
param set ATT_EXT_HDG_M 1
|
param set ATT_EXT_HDG_M 1
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
|
@ -0,0 +1,3 @@
|
||||||
|
|
||||||
|
# shellcheck disable=SC2154
|
||||||
|
mavlink stream -r 10 -s VISION_POSITION_ESTIMATE -u $udp_gcs_port_local
|
Loading…
Reference in New Issue