forked from Archive/PX4-Autopilot
boards: Update modalai fcv2 board support (#21653)
* Removed obsolete voxl2-io directory * Updated support for ModalAI FC v2 board * Added UAVCAN back in and removed local position estimator and attitude estimator Q that are no longer supported. * Removed unneeded IMU drivers
This commit is contained in:
Eric Katzfey
GitHub
parent
5233b33242
commit
c468266b27
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@ -14,10 +14,10 @@ CONFIG_COMMON_DIFFERENTIAL_PRESSURE=y
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CONFIG_COMMON_DISTANCE_SENSOR=y
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CONFIG_COMMON_DISTANCE_SENSOR=y
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||||||
CONFIG_DRIVERS_DSHOT=y
|
CONFIG_DRIVERS_DSHOT=y
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||||||
CONFIG_DRIVERS_GPS=y
|
CONFIG_DRIVERS_GPS=y
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||||||
CONFIG_DRIVERS_IMU_BOSCH_BMI088=y
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# CONFIG_DRIVERS_IMU_BOSCH_BMI088=y
|
||||||
CONFIG_DRIVERS_IMU_INVENSENSE_ICM20602=y
|
# CONFIG_DRIVERS_IMU_INVENSENSE_ICM20602=y
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||||||
CONFIG_DRIVERS_IMU_INVENSENSE_ICM20649=y
|
# CONFIG_DRIVERS_IMU_INVENSENSE_ICM20649=y
|
||||||
CONFIG_DRIVERS_IMU_INVENSENSE_ICM20948=y
|
# CONFIG_DRIVERS_IMU_INVENSENSE_ICM20948=y
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||||||
CONFIG_DRIVERS_IMU_INVENSENSE_ICM42688P=y
|
CONFIG_DRIVERS_IMU_INVENSENSE_ICM42688P=y
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||||||
CONFIG_DRIVERS_IRLOCK=y
|
CONFIG_DRIVERS_IRLOCK=y
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||||||
CONFIG_COMMON_LIGHT=y
|
CONFIG_COMMON_LIGHT=y
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||||||
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@ -29,11 +29,13 @@ CONFIG_DRIVERS_POWER_MONITOR_INA226=y
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||||||
CONFIG_DRIVERS_POWER_MONITOR_VOXLPM=y
|
CONFIG_DRIVERS_POWER_MONITOR_VOXLPM=y
|
||||||
CONFIG_DRIVERS_PWM_OUT=y
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CONFIG_DRIVERS_PWM_OUT=y
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||||||
CONFIG_DRIVERS_RC_INPUT=y
|
CONFIG_DRIVERS_RC_INPUT=y
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||||||
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CONFIG_DRIVERS_RPM=y
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||||||
CONFIG_COMMON_TELEMETRY=y
|
CONFIG_COMMON_TELEMETRY=y
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||||||
CONFIG_DRIVERS_UAVCAN=y
|
CONFIG_DRIVERS_UAVCAN=y
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||||||
CONFIG_BOARD_UAVCAN_INTERFACES=1
|
CONFIG_BOARD_UAVCAN_INTERFACES=1
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||||||
CONFIG_BOARD_UAVCAN_TIMER_OVERRIDE=2
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CONFIG_BOARD_UAVCAN_TIMER_OVERRIDE=2
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||||||
CONFIG_MODULES_AIRSPEED_SELECTOR=y
|
CONFIG_MODULES_AIRSPEED_SELECTOR=y
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||||||
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# CONFIG_MODULES_ATTITUDE_ESTIMATOR_Q=y
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||||||
CONFIG_MODULES_CAMERA_FEEDBACK=y
|
CONFIG_MODULES_CAMERA_FEEDBACK=y
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||||||
CONFIG_MODULES_COMMANDER=y
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CONFIG_MODULES_COMMANDER=y
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||||||
CONFIG_MODULES_CONTROL_ALLOCATOR=y
|
CONFIG_MODULES_CONTROL_ALLOCATOR=y
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||||||
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@ -52,6 +54,7 @@ CONFIG_MODULES_GYRO_FFT=y
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||||||
CONFIG_MODULES_LAND_DETECTOR=y
|
CONFIG_MODULES_LAND_DETECTOR=y
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||||||
CONFIG_MODULES_LANDING_TARGET_ESTIMATOR=y
|
CONFIG_MODULES_LANDING_TARGET_ESTIMATOR=y
|
||||||
CONFIG_MODULES_LOAD_MON=y
|
CONFIG_MODULES_LOAD_MON=y
|
||||||
|
# CONFIG_MODULES_LOCAL_POSITION_ESTIMATOR=y
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||||||
CONFIG_MODULES_LOGGER=y
|
CONFIG_MODULES_LOGGER=y
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||||||
CONFIG_MODULES_MAG_BIAS_ESTIMATOR=y
|
CONFIG_MODULES_MAG_BIAS_ESTIMATOR=y
|
||||||
CONFIG_MODULES_MANUAL_CONTROL=y
|
CONFIG_MODULES_MANUAL_CONTROL=y
|
||||||
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|
@ -70,6 +73,7 @@ CONFIG_MODULES_TEMPERATURE_COMPENSATION=y
|
||||||
CONFIG_MODULES_UXRCE_DDS_CLIENT=y
|
CONFIG_MODULES_UXRCE_DDS_CLIENT=y
|
||||||
CONFIG_MODULES_VTOL_ATT_CONTROL=y
|
CONFIG_MODULES_VTOL_ATT_CONTROL=y
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||||||
CONFIG_SYSTEMCMDS_ACTUATOR_TEST=y
|
CONFIG_SYSTEMCMDS_ACTUATOR_TEST=y
|
||||||
|
CONFIG_SYSTEMCMDS_BL_UPDATE=y
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||||||
CONFIG_SYSTEMCMDS_BSONDUMP=y
|
CONFIG_SYSTEMCMDS_BSONDUMP=y
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||||||
CONFIG_SYSTEMCMDS_DMESG=y
|
CONFIG_SYSTEMCMDS_DMESG=y
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||||||
CONFIG_SYSTEMCMDS_GPIO=y
|
CONFIG_SYSTEMCMDS_GPIO=y
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@ -20,8 +20,8 @@ icm42688p -s -b 1 -R 12 start
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# Internal SPI2 ICM-42688
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# Internal SPI2 ICM-42688
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icm42688p -s -b 2 -R 12 start
|
icm42688p -s -b 2 -R 12 start
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# Internal I2C mag
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# Don't start Internal I2C mag
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bmm150 -I start
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# bmm150 -I start
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# Internal I2C baro
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# Internal I2C baro
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||||||
icp201xx -I start
|
icp201xx -I start
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||||||
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@ -68,4 +68,18 @@ else()
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nuttx_drivers # sdio
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nuttx_drivers # sdio
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px4_layer
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px4_layer
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)
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)
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set(COMMON_MODALAI_SRC_DIR ${PX4_SOURCE_DIR}/boards/modalai/src)
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set(MODALAI_SYSTEMCMD_SRC_DIR ${COMMON_MODALAI_SRC_DIR}/systemcmds/modalai)
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px4_add_module(
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MODULE systemcmds__modalai
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MAIN modalai
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COMPILE_FLAGS
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SRCS
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${MODALAI_SYSTEMCMD_SRC_DIR}/modalai_fc-v2.c
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${MODALAI_SYSTEMCMD_SRC_DIR}/modalai_fc-v1.c
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||||||
|
${MODALAI_SYSTEMCMD_SRC_DIR}/modalai.c
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DEPENDS
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)
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endif()
|
endif()
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@ -91,6 +91,12 @@
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||||||
# define GPIO_nLED_GREEN /* PE4 */ (GPIO_OUTPUT|GPIO_OPENDRAIN|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTE|GPIO_PIN4)
|
# define GPIO_nLED_GREEN /* PE4 */ (GPIO_OUTPUT|GPIO_OPENDRAIN|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTE|GPIO_PIN4)
|
||||||
# define GPIO_nLED_BLUE /* PE5 */ (GPIO_OUTPUT|GPIO_OPENDRAIN|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTE|GPIO_PIN5)
|
# define GPIO_nLED_BLUE /* PE5 */ (GPIO_OUTPUT|GPIO_OPENDRAIN|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTE|GPIO_PIN5)
|
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// GPIO_nLED_2_RED/ GPIO_nLED_2_GREEN /GPIO_nLED_2_BLUE are for v1 LED tests
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# define GPIO_nLED_2_RED /* PI0 */ (GPIO_OUTPUT|GPIO_OPENDRAIN|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTI|GPIO_PIN0)
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||||||
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# define GPIO_nLED_2_GREEN /* PH11 */ (GPIO_OUTPUT|GPIO_OPENDRAIN|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTH|GPIO_PIN11)
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||||||
|
# define GPIO_nLED_2_BLUE /* PA2 */ (GPIO_OUTPUT|GPIO_OPENDRAIN|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTA|GPIO_PIN2)
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||||||
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||||||
# define BOARD_HAS_CONTROL_STATUS_LEDS 1
|
# define BOARD_HAS_CONTROL_STATUS_LEDS 1
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||||||
# define BOARD_OVERLOAD_LED LED_RED
|
# define BOARD_OVERLOAD_LED LED_RED
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||||||
# define BOARD_ARMED_STATE_LED LED_BLUE
|
# define BOARD_ARMED_STATE_LED LED_BLUE
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||||||
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@ -208,6 +214,12 @@
|
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||||||
#define CAN1_SILENT /* PD15 */ (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTD|GPIO_PIN15)
|
#define CAN1_SILENT /* PD15 */ (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTD|GPIO_PIN15)
|
||||||
|
|
||||||
|
/* For primary/backup signaling with VOXL, 2 pins on J4 are exposed */
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// GPIO_VOXL_STATUS_OUT/ GPIO_VOXL_STATUS_IN are for v1 Spare MSS Communications Interface and J4 tests
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#define GPIO_VOXL_STATUS_OUT /* PE4 */ (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTE|GPIO_PIN4)
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||||||
|
#define GPIO_VOXL_STATUS_IN /* PE3 */ (GPIO_INPUT|GPIO_FLOAT|GPIO_PORTE|GPIO_PIN3)
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||||||
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||||||
/* Define True logic Power Control in arch agnostic form */
|
/* Define True logic Power Control in arch agnostic form */
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||||||
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||||||
#define VDD_3V3_SPEKTRUM_POWER_EN(on_true) px4_arch_gpiowrite(GPIO_VDD_3V3_SPEKTRUM_POWER_EN, (on_true))
|
#define VDD_3V3_SPEKTRUM_POWER_EN(on_true) px4_arch_gpiowrite(GPIO_VDD_3V3_SPEKTRUM_POWER_EN, (on_true))
|
||||||
|
|
@ -338,8 +350,8 @@
|
||||||
|
|
||||||
#define BOARD_NUM_IO_TIMERS 5
|
#define BOARD_NUM_IO_TIMERS 5
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||||||
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// J1 / TELEM1 / USART7
|
// J5 USART5 TELEM2 Port next to PWM connector
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#define MODAL_IO_DEFAULT_PORT "/dev/ttyS6"
|
#define MODAL_IO_DEFAULT_PORT "/dev/ttyS4"
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||||||
__BEGIN_DECLS
|
__BEGIN_DECLS
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||||||
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@ -0,0 +1,131 @@
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||||||
|
#include <px4_platform_common/module.h>
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||||||
|
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||||||
|
#include "chip.h"
|
||||||
|
#include "stm32_gpio.h"
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#include "board_config.h"
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#include <nuttx/board.h>
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#include <arch/board/board.h>
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// v2
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#ifdef CONFIG_ARCH_CHIP_STM32H753II // chip on M0087
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#include "modalai_fc-v2.h"
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#define MODALAI_FC_V2 1
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|
#else
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||||||
|
#include "modalai_fc-v1.h"
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||||||
|
#endif
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||||||
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|
__EXPORT int modalai_main(int argc, char *argv[]);
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|
int modalai_main(int argc, char *argv[])
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|
{
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||||||
|
int hw_rev = board_get_hw_revision();
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||||||
|
int hw_ver = board_get_hw_version();
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eHW_TYPE hw_type = eHwNone;
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#ifdef MODALAI_FC_V2
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||||||
|
if (hw_rev == 0 && hw_ver == 3) { // (should be hw_rev == 1 && hw_ver == 3) eventually...
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hw_type = eM0087;
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||||||
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||||||
|
} else if (hw_rev == 0 && hw_ver == 3) {
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||||||
|
hw_type = eM0079;
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||||||
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|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
return -1;
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||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
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||||||
|
#else
|
||||||
|
|
||||||
|
if (hw_rev == 6 && hw_ver == 0) {
|
||||||
|
hw_type = eM0018;
|
||||||
|
|
||||||
|
} else if (hw_rev == 0 && hw_ver == 1) {
|
||||||
|
hw_type = eM0019;
|
||||||
|
|
||||||
|
} else if (hw_rev == 0 && hw_ver == 2) {
|
||||||
|
hw_type = eM0051;
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
return -1;
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
if (argc <= 1) {
|
||||||
|
#ifdef MODALAI_FC_V2
|
||||||
|
modalai_print_usage_v2();
|
||||||
|
#else
|
||||||
|
modalai_print_usage_v1();
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
return 1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (!strcmp(argv[1], "led")) {
|
||||||
|
#ifdef MODALAI_FC_V2
|
||||||
|
return modalai_led_test_v2();
|
||||||
|
#else
|
||||||
|
return modalai_led_test_v1();
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
} else if (!strcmp(argv[1], "con")) {
|
||||||
|
if (argc <= 2) {
|
||||||
|
PRINT_MODULE_USAGE_COMMAND("con");
|
||||||
|
PRINT_MODULE_USAGE_ARG("<1,4,5,6,7,9,10,12,13>", "Connector ID", false);
|
||||||
|
PRINT_MODULE_USAGE_ARG("<uint>", "Pin Number", false);
|
||||||
|
PRINT_MODULE_USAGE_ARG("0 | 1", "<output state> (defaults to 0)", false);
|
||||||
|
return 1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
uint8_t con = 0;
|
||||||
|
uint8_t pin = 0;
|
||||||
|
bool state = false;
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||||||
|
|
||||||
|
if (argc > 2) {
|
||||||
|
con = atoi(argv[2]);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (argc > 3) {
|
||||||
|
pin = atoi(argv[3]);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (argc > 4) {
|
||||||
|
state = atoi(argv[4]);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifdef MODALAI_FC_V2
|
||||||
|
return modalai_con_gpio_test_v2(con, pin, state);
|
||||||
|
#else
|
||||||
|
return modalai_con_gpio_test_v1(con, pin, state);
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
} else if (!strcmp(argv[1], "buzz")) {
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifdef MODALAI_FC_V2
|
||||||
|
return modalai_buzz_test_v2(hw_type);
|
||||||
|
#else
|
||||||
|
return modalai_buzz_test_v1(hw_type);
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
} else if (!strcmp(argv[1], "detect")) {
|
||||||
|
#ifdef MODALAI_FC_V2
|
||||||
|
modalai_hw_detect_v2(hw_type);
|
||||||
|
#else
|
||||||
|
modalai_hw_detect_v1(hw_type);
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
return 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifdef MODALAI_FC_V2
|
||||||
|
modalai_print_usage_v2();
|
||||||
|
#else
|
||||||
|
modalai_print_usage_v1();
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
return -EINVAL;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,913 @@
|
||||||
|
#include <px4_platform_common/module.h>
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "chip.h"
|
||||||
|
#include "stm32_gpio.h"
|
||||||
|
#include "board_config.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
#include <nuttx/board.h>
|
||||||
|
#include <arch/board/board.h>
|
||||||
|
|
||||||
|
// v1
|
||||||
|
#ifndef CONFIG_ARCH_CHIP_STM32H743ZI
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "modalai_fc-v1.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
void modalai_print_usage_v1(void)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
PRINT_MODULE_DESCRIPTION("ModalAI Test utility\n");
|
||||||
|
|
||||||
|
PRINT_MODULE_USAGE_NAME_SIMPLE("modalai", "command");
|
||||||
|
|
||||||
|
PRINT_MODULE_USAGE_COMMAND_DESCR("led", "LED Test");
|
||||||
|
PRINT_MODULE_USAGE_COMMAND_DESCR("con", "Connector Output Test (as GPIO)");
|
||||||
|
PRINT_MODULE_USAGE_COMMAND_DESCR("buzz", "Automated buzz out test");
|
||||||
|
PRINT_MODULE_USAGE_COMMAND_DESCR("detect", "Detect board type");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void modalai_print_usage_con_gpio_test_v1(void)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
PRINT_MODULE_USAGE_NAME_SIMPLE("modalai con", "command");
|
||||||
|
PRINT_MODULE_USAGE_COMMAND_DESCR("1", "W<3,6> R<2,6>, <0-1>");
|
||||||
|
PRINT_MODULE_USAGE_COMMAND_DESCR("4", "W<2-4,6-7> R<8>, <0-1>");
|
||||||
|
PRINT_MODULE_USAGE_COMMAND_DESCR("5", "W<2-5>, <0-1>");
|
||||||
|
PRINT_MODULE_USAGE_COMMAND_DESCR("6", "W<2-5>, <0-1>");
|
||||||
|
PRINT_MODULE_USAGE_COMMAND_DESCR("7", "W<2-9>, <0-1>");
|
||||||
|
PRINT_MODULE_USAGE_COMMAND_DESCR("9", "R<2>");
|
||||||
|
PRINT_MODULE_USAGE_COMMAND_DESCR("10", "W<2-5>, <0-1>");
|
||||||
|
PRINT_MODULE_USAGE_COMMAND_DESCR("12", "W<1-3>, <0-1>");
|
||||||
|
PRINT_MODULE_USAGE_COMMAND_DESCR("13", "W<3-5>, <0-1>");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
int modalai_led_test_v1(void)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
PX4_INFO("Running led test");
|
||||||
|
|
||||||
|
stm32_configgpio(GPIO_nLED_RED);
|
||||||
|
stm32_configgpio(GPIO_nLED_GREEN);
|
||||||
|
stm32_configgpio(GPIO_nLED_BLUE);
|
||||||
|
|
||||||
|
int i = 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
stm32_configgpio(GPIO_nLED_2_RED);
|
||||||
|
stm32_configgpio(GPIO_nLED_2_GREEN);
|
||||||
|
stm32_configgpio(GPIO_nLED_2_BLUE);
|
||||||
|
|
||||||
|
for (i = 0; i < 3; i++) {
|
||||||
|
usleep(1000 * 100);
|
||||||
|
stm32_gpiowrite(GPIO_nLED_RED, false);
|
||||||
|
|
||||||
|
stm32_gpiowrite(GPIO_nLED_2_RED, false);
|
||||||
|
usleep(1000 * 100);
|
||||||
|
stm32_gpiowrite(GPIO_nLED_RED, true);
|
||||||
|
stm32_gpiowrite(GPIO_nLED_2_RED, true);
|
||||||
|
|
||||||
|
usleep(1000 * 100);
|
||||||
|
stm32_gpiowrite(GPIO_nLED_GREEN, false);
|
||||||
|
stm32_gpiowrite(GPIO_nLED_2_GREEN, false);
|
||||||
|
usleep(1000 * 100);
|
||||||
|
stm32_gpiowrite(GPIO_nLED_GREEN, true);
|
||||||
|
stm32_gpiowrite(GPIO_nLED_2_GREEN, true);
|
||||||
|
|
||||||
|
usleep(1000 * 100);
|
||||||
|
stm32_gpiowrite(GPIO_nLED_BLUE, false);
|
||||||
|
stm32_gpiowrite(GPIO_nLED_2_BLUE, false);
|
||||||
|
usleep(1000 * 100);
|
||||||
|
stm32_gpiowrite(GPIO_nLED_BLUE, true);
|
||||||
|
stm32_gpiowrite(GPIO_nLED_2_BLUE, true);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
return OK;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
int modalai_con_gpio_test_v1(uint8_t con, uint8_t pin, bool state)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
// validate
|
||||||
|
switch (con) {
|
||||||
|
// Primary MSS Communications Interface
|
||||||
|
case 1:
|
||||||
|
switch (pin) {
|
||||||
|
case 2:
|
||||||
|
stm32_configgpio(J1_PIN2_IN);
|
||||||
|
state = stm32_gpioread(J1_PIN2_IN);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case 3:
|
||||||
|
stm32_configgpio(J1_PIN3);
|
||||||
|
stm32_gpiowrite(J1_PIN3, state);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case 4:
|
||||||
|
stm32_configgpio(J1_PIN4);
|
||||||
|
stm32_gpiowrite(J1_PIN4, state);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case 6:
|
||||||
|
stm32_configgpio(J1_PIN6_IN);
|
||||||
|
state = stm32_gpioread(J1_PIN6_IN);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
default:
|
||||||
|
modalai_print_usage_con_gpio_test_v1();
|
||||||
|
return -1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
// STM JTAG Programming Header
|
||||||
|
case 2:
|
||||||
|
modalai_print_usage_con_gpio_test_v1();
|
||||||
|
return -1;
|
||||||
|
|
||||||
|
// USB 2.0 Full-Speed Downstream Device Port
|
||||||
|
case 3:
|
||||||
|
modalai_print_usage_con_gpio_test_v1();
|
||||||
|
return -1;
|
||||||
|
|
||||||
|
// Spare MSS Communications Interface
|
||||||
|
case 4:
|
||||||
|
switch (pin) {
|
||||||
|
case 2:
|
||||||
|
stm32_configgpio(J4_PIN2);
|
||||||
|
stm32_gpiowrite(J4_PIN2, state);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case 3:
|
||||||
|
stm32_configgpio(J4_PIN3);
|
||||||
|
stm32_gpiowrite(J4_PIN3, state);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case 4:
|
||||||
|
stm32_configgpio(J4_PIN4);
|
||||||
|
stm32_gpiowrite(J4_PIN4, state);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case 6:
|
||||||
|
stm32_configgpio(J4_PIN6);
|
||||||
|
stm32_gpiowrite(J4_PIN6, state);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case 7:
|
||||||
|
stm32_configgpio(J4_PIN7);
|
||||||
|
stm32_gpiowrite(J4_PIN7, state);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case 8:
|
||||||
|
stm32_configgpio(J4_PIN8);
|
||||||
|
state = stm32_gpioread(J4_PIN8);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
default:
|
||||||
|
modalai_print_usage_con_gpio_test_v1();
|
||||||
|
return -1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
// TELEMETRY CONNECTOR
|
||||||
|
case 5:
|
||||||
|
switch (pin) {
|
||||||
|
case 2:
|
||||||
|
stm32_configgpio(J5_PIN2);
|
||||||
|
stm32_gpiowrite(J5_PIN2, state);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case 3:
|
||||||
|
stm32_configgpio(J5_PIN3);
|
||||||
|
stm32_gpiowrite(J5_PIN3, state);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case 4:
|
||||||
|
stm32_configgpio(J5_PIN4);
|
||||||
|
stm32_gpiowrite(J5_PIN4, state);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case 5:
|
||||||
|
stm32_configgpio(J5_PIN5);
|
||||||
|
stm32_gpiowrite(J5_PIN5, state);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
default:
|
||||||
|
modalai_print_usage_con_gpio_test_v1();
|
||||||
|
return -1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
// EXPANSION CONNECTOR
|
||||||
|
case 6:
|
||||||
|
switch (pin) {
|
||||||
|
case 2:
|
||||||
|
stm32_configgpio(J6_PIN2);
|
||||||
|
stm32_gpiowrite(J6_PIN2, state);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case 3:
|
||||||
|
stm32_configgpio(J6_PIN3);
|
||||||
|
stm32_gpiowrite(J6_PIN3, state);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case 4:
|
||||||
|
stm32_configgpio(J6_PIN4);
|
||||||
|
stm32_gpiowrite(J6_PIN4, state);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case 5:
|
||||||
|
stm32_configgpio(J6_PIN5);
|
||||||
|
stm32_gpiowrite(J6_PIN5, state);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
default:
|
||||||
|
modalai_print_usage_con_gpio_test_v1();
|
||||||
|
return -1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
// PWM Output Connector
|
||||||
|
case 7:
|
||||||
|
switch (pin) {
|
||||||
|
case 2:
|
||||||
|
stm32_configgpio(J7_PIN2);
|
||||||
|
stm32_gpiowrite(J7_PIN2, state);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case 3:
|
||||||
|
stm32_configgpio(J7_PIN3);
|
||||||
|
stm32_gpiowrite(J7_PIN3, state);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case 4:
|
||||||
|
stm32_configgpio(J7_PIN4);
|
||||||
|
stm32_gpiowrite(J7_PIN4, state);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case 5:
|
||||||
|
stm32_configgpio(J7_PIN5);
|
||||||
|
stm32_gpiowrite(J7_PIN5, state);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case 6:
|
||||||
|
stm32_configgpio(J7_PIN6);
|
||||||
|
stm32_gpiowrite(J7_PIN6, state);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case 7:
|
||||||
|
stm32_configgpio(J7_PIN7);
|
||||||
|
stm32_gpiowrite(J7_PIN7, state);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case 8:
|
||||||
|
stm32_configgpio(J7_PIN8);
|
||||||
|
stm32_gpiowrite(J7_PIN8, state);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case 9:
|
||||||
|
stm32_configgpio(J7_PIN9);
|
||||||
|
stm32_gpiowrite(J7_PIN9, state);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
default:
|
||||||
|
modalai_print_usage_con_gpio_test_v1();
|
||||||
|
return -1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
// CAN 1 Peripheral Connector
|
||||||
|
case 8:
|
||||||
|
modalai_print_usage_con_gpio_test_v1();
|
||||||
|
return -1;
|
||||||
|
|
||||||
|
// PPM (RC) IN
|
||||||
|
case 9:
|
||||||
|
switch (pin) {
|
||||||
|
case 2:
|
||||||
|
stm32_configgpio(J9_PIN2_IN);
|
||||||
|
state = stm32_gpioread(J9_PIN2_IN);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
default:
|
||||||
|
modalai_print_usage_con_gpio_test_v1();
|
||||||
|
return -1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
// GPS CONNECTOR
|
||||||
|
case 10:
|
||||||
|
switch (pin) {
|
||||||
|
case 2:
|
||||||
|
stm32_configgpio(J10_PIN2);
|
||||||
|
stm32_gpiowrite(J10_PIN2, state);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case 3:
|
||||||
|
stm32_configgpio(J10_PIN3);
|
||||||
|
stm32_gpiowrite(J10_PIN3, state);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case 4:
|
||||||
|
stm32_configgpio(J10_PIN4);
|
||||||
|
stm32_gpiowrite(J10_PIN4, state);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case 5:
|
||||||
|
stm32_configgpio(J10_PIN5);
|
||||||
|
stm32_gpiowrite(J10_PIN5, state);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
default:
|
||||||
|
modalai_print_usage_con_gpio_test_v1();
|
||||||
|
return -1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
// Micro SD Card Slot
|
||||||
|
case 11:
|
||||||
|
modalai_print_usage_con_gpio_test_v1();
|
||||||
|
return -1;
|
||||||
|
|
||||||
|
// Spektrum RC Input Connector
|
||||||
|
case 12:
|
||||||
|
switch (pin) {
|
||||||
|
case 1:
|
||||||
|
VDD_3V3_SPEKTRUM_POWER_EN(state);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case 2:
|
||||||
|
__asm("nop");
|
||||||
|
stm32_configgpio(J12_PIN2);
|
||||||
|
stm32_gpiowrite(J12_PIN2, state);
|
||||||
|
//state = stm32_gpioread(J12_PIN2);
|
||||||
|
__asm("nop");
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case 3:
|
||||||
|
stm32_configgpio(J12_PIN3);
|
||||||
|
stm32_gpiowrite(J12_PIN3, state);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
default:
|
||||||
|
modalai_print_usage_con_gpio_test_v1();
|
||||||
|
return -1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
// I2C DISPLAY / SPARE SENSOR CONNECTOR
|
||||||
|
case 13:
|
||||||
|
switch (pin) {
|
||||||
|
case 3:
|
||||||
|
stm32_configgpio(J13_PIN3);
|
||||||
|
stm32_gpiowrite(J13_PIN3, state);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case 4:
|
||||||
|
stm32_configgpio(J13_PIN4);
|
||||||
|
stm32_gpiowrite(J13_PIN4, state);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case 5:
|
||||||
|
stm32_configgpio(J13_PIN5);
|
||||||
|
stm32_gpiowrite(J13_PIN5, state);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
default:
|
||||||
|
modalai_print_usage_con_gpio_test_v1();
|
||||||
|
return -1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
printf("GPIO - Con: %d, Pin: %d, State: %d\n", con, pin, state);
|
||||||
|
return OK;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
bool test_pair(uint32_t output_pin, uint32_t input_pin)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
|
||||||
|
bool state = false;
|
||||||
|
|
||||||
|
stm32_gpiowrite(output_pin, true);
|
||||||
|
usleep(1000 * 10);
|
||||||
|
state = stm32_gpioread(input_pin);
|
||||||
|
|
||||||
|
if (state != true) {
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
usleep(1000 * 10);
|
||||||
|
|
||||||
|
stm32_gpiowrite(output_pin, false);
|
||||||
|
usleep(1000 * 10);
|
||||||
|
state = stm32_gpioread(input_pin);
|
||||||
|
|
||||||
|
if (state != false) {
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
return true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
bool modalai_test_pair(uint32_t output_pin, uint32_t input_pin)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
|
||||||
|
bool state = false;
|
||||||
|
|
||||||
|
stm32_gpiowrite(output_pin, true);
|
||||||
|
usleep(1000 * 10);
|
||||||
|
state = stm32_gpioread(input_pin);
|
||||||
|
|
||||||
|
if (state != true) {
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
usleep(1000 * 10);
|
||||||
|
|
||||||
|
stm32_gpiowrite(output_pin, false);
|
||||||
|
usleep(1000 * 10);
|
||||||
|
state = stm32_gpioread(input_pin);
|
||||||
|
|
||||||
|
if (state != false) {
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
return true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
int modalai_buzz_test_v1(eHW_TYPE hw_type)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
PX4_INFO("test: buzz");
|
||||||
|
usleep(1000 * 100 * 10);
|
||||||
|
|
||||||
|
if (hw_type == eM0018) {
|
||||||
|
PX4_INFO("Using Flight Core Config");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else if (hw_type == eM0019) {
|
||||||
|
PX4_INFO("Using VOXL-Flight Config");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else if (hw_type == eM0051) {
|
||||||
|
PX4_INFO("Using M0051 Config");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
return -1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (hw_type == eM0018) {
|
||||||
|
PX4_INFO(">> Testing J1");
|
||||||
|
stm32_configgpio(J1_PIN2_IN); // 2 [in] to 4 [out]
|
||||||
|
stm32_configgpio(J1_PIN3); // 3 [out] to 6 [in]
|
||||||
|
stm32_configgpio(J1_PIN4); // 4 [out] to 2 [in]
|
||||||
|
stm32_configgpio(J1_PIN6_IN); // 6 [in] to 3 [out]
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(J1_PIN4, J1_PIN2_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: J1P4-J1P2");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: J1P4-J1P2 ----------------------------------------");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(J1_PIN3, J1_PIN6_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: J1P3-J1P6");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: J1P3-J1P6 ----------------------------------------");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
} else if (hw_type == eM0019) {
|
||||||
|
// NA on VOXL-Flight (internally routed)
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (hw_type == eM0018) {
|
||||||
|
PX4_INFO(">> Testing J4");
|
||||||
|
stm32_configgpio(J4_PIN2); // 2 [out] 6 [in]
|
||||||
|
stm32_configgpio(J4_PIN3); // 3 [out] 7 [in]
|
||||||
|
stm32_configgpio(J4_PIN4); // 4 [out] 8 [in]
|
||||||
|
stm32_configgpio(J4_PIN6_IN); // 2 [out] 6 [in]
|
||||||
|
stm32_configgpio(J4_PIN7_IN); // 3 [out] 7 [in]
|
||||||
|
stm32_configgpio(J4_PIN8_IN); // 4 [out] 8 [in]
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(J4_PIN2, J4_PIN6_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: J4P2-J4P6");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: J4P2-J4P6 ----------------------------------------");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(J4_PIN3, J4_PIN7_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: J4P3-J4P7");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: J4P3-J4P7 ----------------------------------------");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(J4_PIN4, J4_PIN8_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: J4P4-J4P8");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: J4P4-J4P8 ----------------------------------------");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
} else if (hw_type == eM0019) {
|
||||||
|
PX4_INFO(">> Testing J1002");
|
||||||
|
stm32_configgpio(J1002_PIN2); // 2 [out] 4 [in]
|
||||||
|
stm32_configgpio(J1002_PIN3); // 3 [out] 6 [in]
|
||||||
|
stm32_configgpio(J1002_PIN4_IN); // 2 [out] 4 [in]
|
||||||
|
stm32_configgpio(J1002_PIN6_IN); // 3 [out] 6 [in]
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(J1002_PIN2, J1002_PIN4_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: J1002P2-J1002P4");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: J1002P2-J1002P4 ----------------------------------------");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(J1002_PIN3, J1002_PIN6_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: J1002P3-J1002P6");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: J1002P3-J1002P6 ----------------------------------------");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (hw_type == eM0018) {
|
||||||
|
PX4_INFO(">> Testing J5");
|
||||||
|
stm32_configgpio(J5_PIN2); // 2 [out] 4 [in]
|
||||||
|
stm32_configgpio(J5_PIN3); // 3 [out] 5 [in]
|
||||||
|
stm32_configgpio(J5_PIN4_IN); // 4 [in] 2 [out]
|
||||||
|
stm32_configgpio(J5_PIN5_IN); // 5 [in] 3 [out]
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(J5_PIN2, J5_PIN4_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: J5P2-J5P4");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: J5P2-J5P4 ----------------------------------------");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(J5_PIN3, J5_PIN5_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: J5P3-J5P5");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: J5P3-J5P5 ----------------------------------------");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
} else if (hw_type == eM0019) {
|
||||||
|
PX4_INFO(">> Testing J1010");
|
||||||
|
stm32_configgpio(J1010_PIN2); // 2 [out] 4 [in]
|
||||||
|
stm32_configgpio(J1010_PIN3); // 3 [out] 5 [in]
|
||||||
|
stm32_configgpio(J1010_PIN4_IN); // 4 [in] 2 [out]
|
||||||
|
stm32_configgpio(J1010_PIN5_IN); // 5 [in] 3 [out]
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(J1010_PIN2, J1010_PIN4_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: J1010P2-J1010P4");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: J1010P2-J1010P4 ----------------------------------------");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(J1010_PIN3, J1010_PIN5_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: J1010P3-J1010P5");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: J1010P3-J1010P5 ----------------------------------------");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (hw_type == eM0018) {
|
||||||
|
PX4_INFO(">> Testing J6");
|
||||||
|
stm32_configgpio(J6_PIN2); // 2 [out] 4 [in]
|
||||||
|
stm32_configgpio(J6_PIN3); // 3 [out] 5 [in]
|
||||||
|
stm32_configgpio(J6_PIN4_IN); // 4 [in] 2 [out]
|
||||||
|
stm32_configgpio(J6_PIN5_IN); // 5 [in] 3 [out]
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(J6_PIN2, J6_PIN4_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: J6P2-J6P4");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: J6P2-J6P4 ----------------------------------------");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(J6_PIN3, J6_PIN5_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: J6P3-J6P5");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: J6P3-J6P5 ----------------------------------------");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
} else if (hw_type == eM0019) {
|
||||||
|
PX4_INFO(">> Testing J1009");
|
||||||
|
stm32_configgpio(J1009_PIN2); // 2 [out] 4 [in]
|
||||||
|
stm32_configgpio(J1009_PIN3); // 3 [out] 5 [in]
|
||||||
|
stm32_configgpio(J1009_PIN4_IN); // 4 [in] 2 [out]
|
||||||
|
stm32_configgpio(J1009_PIN5_IN); // 5 [in] 3 [out]
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(J1009_PIN2, J1009_PIN4_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: J1009P2-J1009P4");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: J1009P2-J1009P4 ----------------------------------------");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(J1009_PIN3, J1009_PIN5_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: J1009P3-J1009P5");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: J1009P3-J1009P5 ----------------------------------------");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
if (hw_type == eM0018) {
|
||||||
|
PX4_INFO(">> Testing J7");
|
||||||
|
stm32_configgpio(J7_PIN2); // 2 [out] 6 [in]
|
||||||
|
stm32_configgpio(J7_PIN3); // 3 [out] 7 [in]
|
||||||
|
stm32_configgpio(J7_PIN4); // 4 [out] 8 [in]
|
||||||
|
stm32_configgpio(J7_PIN5); // 5 [out] 9 [in]
|
||||||
|
stm32_configgpio(J7_PIN6_IN); // 6 [in] 2 [out]
|
||||||
|
stm32_configgpio(J7_PIN7_IN); // 7 [in] 3 [out]
|
||||||
|
stm32_configgpio(J7_PIN8_IN); // 8 [in] 4 [out]
|
||||||
|
stm32_configgpio(J7_PIN9_IN); // 9 [in] 5 [out]
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(J7_PIN2, J7_PIN6_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: J7P2-J7P6");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: J7P2-J7P6 ----------------------------------------");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(J7_PIN3, J7_PIN7_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: J7P3-J7P7");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: J7P3-J7P7 ----------------------------------------");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(J7_PIN4, J7_PIN8_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: J7P4-J7P8");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: J7P4-J7P8 ----------------------------------------");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(J7_PIN5, J7_PIN9_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: J7P5-J7P9");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: J7P5-J7P9 ----------------------------------------");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
} else if (hw_type == eM0019) {
|
||||||
|
PX4_INFO(">> Testing J1007");
|
||||||
|
stm32_configgpio(J1007_PIN2); // 2 [out] 6 [in]
|
||||||
|
stm32_configgpio(J1007_PIN3); // 3 [out] 7 [in]
|
||||||
|
stm32_configgpio(J1007_PIN4); // 4 [out] 8 [in]
|
||||||
|
stm32_configgpio(J1007_PIN5); // 5 [out] 9 [in]
|
||||||
|
stm32_configgpio(J1007_PIN6_IN); // 6 [in] 2 [out]
|
||||||
|
stm32_configgpio(J1007_PIN7_IN); // 7 [in] 3 [out]
|
||||||
|
stm32_configgpio(J1007_PIN8_IN); // 8 [in] 4 [out]
|
||||||
|
stm32_configgpio(J1007_PIN9_IN); // 9 [in] 5 [out]
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(J1007_PIN2, J1007_PIN6_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: J1007P2-J1007P6");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: J1007P2-J1007P6 ----------------------------------------");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(J1007_PIN3, J1007_PIN7_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: J1007P3-J1007P7");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: J1007P3-J1007P7 ----------------------------------------");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(J1007_PIN4, J1007_PIN8_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: J1007P4-J1007P8");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: J1007P4-J1007P8 ----------------------------------------");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(J1007_PIN5, J1007_PIN9_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: J1007P5-J1007P9");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: J1007P5-J1007P9 ----------------------------------------");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
} else if (hw_type == eM0051) {
|
||||||
|
PX4_INFO(">> Testing M0051 J13");
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0051J13_PIN2); // 2 [out] 6 [in]
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0051J13_PIN3); // 3 [out] 7 [in]
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0051J13_PIN4); // 4 [out] 8 [in]
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0051J13_PIN5); // 5 [out] 9 [in]
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0051J13_PIN6_IN); // 6 [in] 2 [out]
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0051J13_PIN7_IN); // 7 [in] 3 [out]
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0051J13_PIN8_IN); // 8 [in] 4 [out]
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0051J13_PIN9_IN); // 9 [in] 5 [out]
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(M0051J13_PIN2, M0051J13_PIN6_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: J13_P2-J13_P6");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: J13_P2-J13_P6 ----------------------------------------");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(M0051J13_PIN3, M0051J13_PIN7_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: JJ13_P3-J13_P7");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: J13_P3-J13_7P7 ----------------------------------------");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(M0051J13_PIN4, M0051J13_PIN8_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: J13_P4-J13_P8");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: J13_P4-J13_P8 ----------------------------------------");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(M0051J13_PIN5, M0051J13_PIN9_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: J13_P5-J13_P9");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: J13_P5-J13_P9 ----------------------------------------");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (hw_type == eM0018) {
|
||||||
|
PX4_INFO(">> Testing J10");
|
||||||
|
stm32_configgpio(J10_PIN2); // 2 [out] 4 [in]
|
||||||
|
stm32_configgpio(J10_PIN3); // 3 [out] 5 [in]
|
||||||
|
stm32_configgpio(J10_PIN4_IN); // 4 [in] 2 [out]
|
||||||
|
stm32_configgpio(J10_PIN5_IN); // 5 [in] 3 [out]
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(J10_PIN2, J10_PIN4_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: J10P2-J10P4");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: J10P2-J10P4 --------------------------------------");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(J10_PIN3, J10_PIN5_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: J10P3-J10P5");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: J10P3-J10P5 --------------------------------------");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
} else if (hw_type == eM0019) {
|
||||||
|
PX4_INFO(">> Testing J1012");
|
||||||
|
stm32_configgpio(J1012_PIN2); // 2 [out] 4 [in]
|
||||||
|
stm32_configgpio(J1012_PIN3); // 3 [out] 5 [in]
|
||||||
|
stm32_configgpio(J1012_PIN4_IN); // 4 [in] 2 [out]
|
||||||
|
stm32_configgpio(J1012_PIN5_IN); // 5 [in] 3 [out]
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(J1012_PIN2, J1012_PIN4_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: J1012P2-J1120P4");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: J1012P2-J1012P4 --------------------------------------");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(J1012_PIN3, J1012_PIN5_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: J1012P3-J1012P5");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: J1012P3-J1012P5 --------------------------------------");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
} else if (hw_type == eM0051) {
|
||||||
|
PX4_INFO(">> Testing M0051 J15");
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0051J15_PIN2); // 2 [out] 4 [in]
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0051J15_PIN3); // 3 [out] 5 [in]
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0051J15_PIN4_IN); // 4 [in] 2 [out]
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0051J15_PIN5_IN); // 5 [in] 3 [out]
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(M0051J15_PIN2, M0051J15_PIN4_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: J15_P2-J15_P4");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: J15_P2-JJ15_P4 --------------------------------------");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(M0051J15_PIN3, M0051J15_PIN5_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: J15_P3-J15_P5");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: J15_P3-J15_P5 --------------------------------------");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (hw_type == eM0018) {
|
||||||
|
PX4_INFO(">> Testing J9/J12/J13");
|
||||||
|
stm32_configgpio(J9_PIN2_IN); // J9-2 [in] J13-5 [out]
|
||||||
|
|
||||||
|
stm32_configgpio(J12_PIN2_IN); // J12-2 [in] J13-3 [out]
|
||||||
|
stm32_configgpio(J12_PIN3_IN); // J12-3 [in] J13-4 [out]
|
||||||
|
|
||||||
|
stm32_configgpio(J13_PIN3); // J13-3 [out] J12-2 [in]
|
||||||
|
stm32_configgpio(J13_PIN4); // J13-4 [out] J12-3 [in]
|
||||||
|
stm32_configgpio(J13_PIN5); // J13-5 [out] J9-2 [in]
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(J13_PIN3, J12_PIN2_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: J13P3-J12P2");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: J13P3-J12P2 --------------------------------------");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(J13_PIN4, J12_PIN3_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: J13P4-J12P3");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: J13P4-J12P3 --------------------------------------");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(J13_PIN5, J9_PIN2_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: J13P5-J9P2");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: J13P5-J9P2 --------------------------------------");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
} else if (hw_type == eM0019) {
|
||||||
|
PX4_INFO(">> Testing J1003/J1004/J1011");
|
||||||
|
stm32_configgpio(J1003_PIN2_IN); // J1003-2 [in] J13-5 [out]
|
||||||
|
|
||||||
|
stm32_configgpio(J1004_PIN2_IN); // J1004-2 [in] J13-3 [out]
|
||||||
|
stm32_configgpio(J1004_PIN3_IN); // J1004-3 [in] J13-4 [out]
|
||||||
|
|
||||||
|
stm32_configgpio(J1011_PIN3); // J1011-3 [out] J12-2 [in]
|
||||||
|
stm32_configgpio(J1011_PIN4); // J1011-4 [out] J12-3 [in]
|
||||||
|
stm32_configgpio(J1011_PIN5); // J1011-5 [out] J9-2 [in]
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(J1011_PIN3, J1004_PIN2_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: J1011P3-J1004P2");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: J1011P3-J1004P2 --------------------------------------");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(J1011_PIN4, J1004_PIN3_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: J1011P4-J1004P3");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: J1011P4-J1004P3 --------------------------------------");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(J1011_PIN5, J1003_PIN2_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: J1011P5-J1011P5");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: J1011P5-J1011P5 --------------------------------------");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
} else if (hw_type == eM0051) {
|
||||||
|
PX4_INFO(">> Testing M0051 J14");
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||||||
|
stm32_configgpio(M0051J14_PIN2); // J14-2 [out] J14-3 [in]
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0051J14_PIN3_IN); // J14-3 [in] J14-2 [out]
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(M0051J14_PIN2, M0051J14_PIN3_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: J14_P2-J14_P3");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: J14_P2-J14_P3 --------------------------------------");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
return 0;
|
||||||
|
}
|
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|
|
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|
int modalai_hw_detect_v1(eHW_TYPE hw_type)
|
||||||
|
{
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int result = 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
if (hw_type == eM0018) {
|
||||||
|
PX4_INFO("V106 - Flight Core");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else if (hw_type == eM0019) {
|
||||||
|
PX4_INFO("V110 - VOXL-Flight");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else if (hw_type == eM0051) {
|
||||||
|
PX4_INFO("V120 - M0051");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("Unknown hardware");
|
||||||
|
result = -1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
return result;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif //CONFIG_ARCH_CHIP_STM32H743ZI
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,218 @@
|
||||||
|
#ifndef MODALAI_FC_V1_H_
|
||||||
|
#define MODALAI_FC_V1_H_
|
||||||
|
|
||||||
|
typedef enum {
|
||||||
|
eHwUnknown = -1,
|
||||||
|
eHwNone = 0,
|
||||||
|
eM0018, // Flight Core
|
||||||
|
eM0019, // VOXL Flight
|
||||||
|
eM0051
|
||||||
|
} eHW_TYPE;
|
||||||
|
|
||||||
|
#define _MK_GPIO_INPUT(def) (((def) & (GPIO_PORT_MASK | GPIO_PIN_MASK)) | (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP))
|
||||||
|
#define _MK_GPIO_OUTPUT(def) (((def) & (GPIO_PORT_MASK | GPIO_PIN_MASK)) | (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR))
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// Flight Core - J1 - Primary MSS Communications Interface
|
||||||
|
// VOXL Flight - NA
|
||||||
|
//
|
||||||
|
#define J1_PIN2_IN _MK_GPIO_INPUT(GPIO_UART5_RX)
|
||||||
|
#define J1_PIN3 _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_UART5_TX)
|
||||||
|
#define J1_PIN4 _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_UART5_RTS)
|
||||||
|
#define J1_PIN6_IN _MK_GPIO_INPUT(GPIO_UART5_CTS)
|
||||||
|
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// STM JTAG Programming Header
|
||||||
|
// Flight Core - J2
|
||||||
|
// VOXL Flight - J1001
|
||||||
|
//
|
||||||
|
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// USB 2.0 Full-Speed Downstream Device Port
|
||||||
|
// Flight Core - J
|
||||||
|
// VOXL Flight - J1006
|
||||||
|
//
|
||||||
|
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// Spare MSS Comms
|
||||||
|
// Flight Core - J4
|
||||||
|
// VOXL Flight - J1002
|
||||||
|
//
|
||||||
|
#define J4_PIN2 _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_USART2_RX)
|
||||||
|
#define J1002_PIN2 J4_PIN2
|
||||||
|
#define J4_PIN3 _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_USART2_TX)
|
||||||
|
#define J1002_PIN3 J4_PIN3
|
||||||
|
#define J4_PIN4 _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_USART2_RTS)
|
||||||
|
#define J1002_PIN4 J4_PIN4
|
||||||
|
#define J4_PIN4_IN _MK_GPIO_INPUT(GPIO_USART2_RTS)
|
||||||
|
#define J1002_PIN4_IN J4_PIN4_IN
|
||||||
|
#define J4_PIN6 _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_USART2_CTS)
|
||||||
|
#define J4_PIN6_IN _MK_GPIO_INPUT(GPIO_USART2_CTS)
|
||||||
|
#define J1002_PIN6_IN J4_PIN6_IN
|
||||||
|
#define J4_PIN7 _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_VOXL_STATUS_OUT)
|
||||||
|
#define J4_PIN7_IN _MK_GPIO_INPUT(GPIO_VOXL_STATUS_OUT)
|
||||||
|
#define J4_PIN8 _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_VOXL_STATUS_IN)
|
||||||
|
#define J4_PIN8_IN _MK_GPIO_INPUT(GPIO_VOXL_STATUS_IN)
|
||||||
|
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// TELEMETRY CONNECTOR
|
||||||
|
// Flight Core - J5
|
||||||
|
// VOXL Flight - J1010
|
||||||
|
//
|
||||||
|
#define J5_PIN2 _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_UART7_TX)
|
||||||
|
#define J1010_PIN2 J5_PIN2
|
||||||
|
#define J5_PIN3 _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_UART7_RX)
|
||||||
|
#define J1010_PIN3 J5_PIN3
|
||||||
|
#define J5_PIN4 _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_UART7_CTS)
|
||||||
|
#define J1010_PIN4 J5_PIN4
|
||||||
|
#define J5_PIN4_IN _MK_GPIO_INPUT(GPIO_UART7_CTS)
|
||||||
|
#define J1010_PIN4_IN J5_PIN4_IN
|
||||||
|
#define J5_PIN5 _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_UART7_RTS)
|
||||||
|
#define J1010_PIN5 J5_PIN5
|
||||||
|
#define J5_PIN5_IN _MK_GPIO_INPUT(GPIO_UART7_RTS)
|
||||||
|
#define J1010_PIN5_IN J5_PIN5_IN
|
||||||
|
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// EXPANSION CONNECTOR
|
||||||
|
// Flight Core - J6
|
||||||
|
// VOXL Flight - J1009
|
||||||
|
//
|
||||||
|
#define J6_PIN2 _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_UART4_TX_5)
|
||||||
|
#define J1009_PIN2 J6_PIN2
|
||||||
|
#define J6_PIN3 _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_UART4_RX_5)
|
||||||
|
#define J1009_PIN3 J6_PIN3
|
||||||
|
#define J6_PIN4 _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_I2C3_SCL_2)
|
||||||
|
#define J1009_PIN4 J6_PIN4
|
||||||
|
#define J6_PIN4_IN _MK_GPIO_INPUT(GPIO_I2C3_SCL_2)
|
||||||
|
#define J1009_PIN4_IN J6_PIN4_IN
|
||||||
|
#define J6_PIN5 _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_I2C3_SDA_2)
|
||||||
|
#define J1009_PIN5 J6_PIN5
|
||||||
|
#define J6_PIN5_IN _MK_GPIO_INPUT(GPIO_I2C3_SDA_2)
|
||||||
|
#define J1009_PIN5_IN J6_PIN5_IN
|
||||||
|
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// Flight Core - J7 - PWM Output Connector
|
||||||
|
// VOXL Flight - J1007
|
||||||
|
// M0051 - J13
|
||||||
|
//
|
||||||
|
#define J7_PIN2 _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_TIM1_CH4OUT_2)
|
||||||
|
#define J1007_PIN2 J7_PIN2
|
||||||
|
#define M0051J13_PIN2 J7_PIN2
|
||||||
|
#define J7_PIN3 _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_TIM1_CH3OUT_1)
|
||||||
|
#define J1007_PIN3 J7_PIN3
|
||||||
|
#define M0051J13_PIN3 J7_PIN3
|
||||||
|
#define J7_PIN4 _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_TIM1_CH2OUT_2)
|
||||||
|
#define J1007_PIN4 J7_PIN4
|
||||||
|
#define M0051J13_PIN4 J7_PIN4
|
||||||
|
#define J7_PIN5 _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_TIM1_CH1OUT_1)
|
||||||
|
#define J1007_PIN5 J7_PIN5
|
||||||
|
#define M0051J13_PIN5 J7_PIN5
|
||||||
|
#define J7_PIN6 _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_TIM4_CH2OUT_2)
|
||||||
|
#define J1007_PIN6 J7_PIN6
|
||||||
|
#define M0051J13_PIN6 J7_PIN6
|
||||||
|
#define J7_PIN6_IN _MK_GPIO_INPUT(GPIO_TIM4_CH2OUT_2)
|
||||||
|
#define J1007_PIN6_IN J7_PIN6_IN
|
||||||
|
#define M0051J13_PIN6_IN J7_PIN6_IN
|
||||||
|
#define J7_PIN7 _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_TIM4_CH3OUT_2)
|
||||||
|
#define J1007_PIN7 J7_PIN7
|
||||||
|
#define M0051J13_PIN7 J7_PIN7
|
||||||
|
#define J7_PIN7_IN _MK_GPIO_INPUT(GPIO_TIM4_CH3OUT_2)
|
||||||
|
#define J1007_PIN7_IN J7_PIN7_IN
|
||||||
|
#define M0051J13_PIN7_IN J7_PIN7_IN
|
||||||
|
#define J7_PIN8 _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_TIM4_CH1OUT_2)
|
||||||
|
#define J1007_PIN8 J7_PIN8
|
||||||
|
#define M0051J13_PIN8 J7_PIN8
|
||||||
|
#define J7_PIN8_IN _MK_GPIO_INPUT(GPIO_TIM4_CH1OUT_2)
|
||||||
|
#define J1007_PIN8_IN J7_PIN8_IN
|
||||||
|
#define M0051J13_PIN8_IN J7_PIN8_IN
|
||||||
|
#define J7_PIN9 _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_TIM4_CH4OUT_2)
|
||||||
|
#define J1007_PIN9 J7_PIN9
|
||||||
|
#define M0051J13_PIN9 J7_PIN9
|
||||||
|
#define J7_PIN9_IN _MK_GPIO_INPUT(GPIO_TIM4_CH4OUT_2)
|
||||||
|
#define J1007_PIN9_IN J7_PIN9_IN
|
||||||
|
#define M0051J13_PIN9_IN J7_PIN9_IN
|
||||||
|
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// CAN 1 Peripheral Connector
|
||||||
|
// Flight Core - J8
|
||||||
|
// VOXL Flight - J1008
|
||||||
|
//
|
||||||
|
//#define J8_PIN2 _MK_GPIO_OUTPUT()
|
||||||
|
//#define J8_PIN3 _MK_GPIO_OUTPUT()
|
||||||
|
|
||||||
|
// PPM (RC) IN
|
||||||
|
// Flight Core - J9
|
||||||
|
// VOXL Flight - J1003
|
||||||
|
//
|
||||||
|
#define J9_PIN2_IN _MK_GPIO_INPUT(GPIO_TIM8_CH1IN_2)
|
||||||
|
#define J1003_PIN2_IN J9_PIN2_IN
|
||||||
|
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// GPS CONNECTOR
|
||||||
|
// Flight Core - J10
|
||||||
|
// VOXL Flight - J1012
|
||||||
|
// M0051 - J15
|
||||||
|
//
|
||||||
|
#define J10_PIN2 _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_USART1_TX_3)
|
||||||
|
#define J1012_PIN2 J10_PIN2
|
||||||
|
#define M0051J15_PIN2 J10_PIN2
|
||||||
|
#define J10_PIN3 _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_USART1_RX_3)
|
||||||
|
#define J1012_PIN3 J10_PIN3
|
||||||
|
#define M0051J15_PIN3 J10_PIN3
|
||||||
|
#define J10_PIN4 _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_I2C1_SCL_2)
|
||||||
|
#define J1012_PIN4 J10_PIN4
|
||||||
|
#define M0051J15_PIN4 J10_PIN4
|
||||||
|
#define J10_PIN4_IN _MK_GPIO_INPUT(GPIO_I2C1_SCL_2)
|
||||||
|
#define J1012_PIN4_IN J10_PIN4_IN
|
||||||
|
#define M0051J15_PIN4_IN J10_PIN4_IN
|
||||||
|
#define J10_PIN5 _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_I2C1_SDA_1)
|
||||||
|
#define J1012_PIN5 J10_PIN5
|
||||||
|
#define M0051J15_PIN5 J10_PIN5
|
||||||
|
#define J10_PIN5_IN _MK_GPIO_INPUT(GPIO_I2C1_SDA_1)
|
||||||
|
#define J1012_PIN5_IN J10_PIN5_IN
|
||||||
|
#define M0051J15_PIN5_IN J10_PIN5_IN
|
||||||
|
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// Spektrum RC Input Connector
|
||||||
|
// Flight Core - J12
|
||||||
|
// VOXL Flight - J1004
|
||||||
|
// M0051 - J14
|
||||||
|
//
|
||||||
|
#define J12_PIN1 GPIO_VDD_3V3_SPEKTRUM_POWER_EN
|
||||||
|
#define J1004_PIN1 J12_PIN1
|
||||||
|
#define M0051J14_PIN1 J12_PIN1
|
||||||
|
#define J12_PIN2 _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_USART6_TX_1)
|
||||||
|
#define J1004_PIN2 J12_PIN2
|
||||||
|
#define M0051J14_PIN2 J12_PIN2
|
||||||
|
#define J12_PIN2_IN _MK_GPIO_INPUT(GPIO_USART6_TX_1)
|
||||||
|
#define J1004_PIN2_IN J12_PIN2_IN
|
||||||
|
#define M0051J14_PIN2_IN J12_PIN2_IN
|
||||||
|
#define J12_PIN3 _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_USART6_RX_1)
|
||||||
|
#define J1004_PIN3 J12_PIN3
|
||||||
|
#define M0051J14_PIN3 J12_PIN3
|
||||||
|
#define J12_PIN3_IN _MK_GPIO_INPUT(GPIO_USART6_RX_1)
|
||||||
|
#define J1004_PIN3_IN J12_PIN3_IN
|
||||||
|
#define M0051J14_PIN3_IN J12_PIN3_IN
|
||||||
|
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// I2C Display / Spare Sensor Connector
|
||||||
|
// Flight Core - J13
|
||||||
|
// VOXL Flight - J1011
|
||||||
|
//
|
||||||
|
#define J13_PIN3 _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_I2C2_SDA_2)
|
||||||
|
#define J1011_PIN3 J13_PIN3
|
||||||
|
#define J13_PIN4 _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_I2C2_SCL_2)
|
||||||
|
#define J1011_PIN4 J13_PIN4
|
||||||
|
#define J13_PIN5 _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_PF3_EVENTOUT)
|
||||||
|
#define J1011_PIN5 J13_PIN5
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
void modalai_print_usage_v1(void);
|
||||||
|
void modalai_print_usage_con_gpio_test_v1(void);
|
||||||
|
int modalai_con_gpio_test_v1(uint8_t con, uint8_t pin, bool state);
|
||||||
|
int modalai_led_test_v1(void);
|
||||||
|
int modalai_buzz_test_v1(eHW_TYPE type);
|
||||||
|
int modalai_hw_detect_v1(eHW_TYPE type);
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif //MODALAI_FC_V1_H_
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,437 @@
|
||||||
|
#include <px4_platform_common/module.h>
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "chip.h"
|
||||||
|
#include "stm32_gpio.h"
|
||||||
|
#include "board_config.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
#include <nuttx/board.h>
|
||||||
|
#include <arch/board/board.h>
|
||||||
|
|
||||||
|
// v2
|
||||||
|
#ifdef CONFIG_ARCH_CHIP_STM32H753II // chip on M0087
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "modalai_fc-v2.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
void modalai_print_usage_v2(void)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
PRINT_MODULE_DESCRIPTION("ModalAI Test utility\n");
|
||||||
|
|
||||||
|
PRINT_MODULE_USAGE_NAME_SIMPLE("modalai", "command");
|
||||||
|
|
||||||
|
PRINT_MODULE_USAGE_COMMAND_DESCR("led", "LED Test");
|
||||||
|
PRINT_MODULE_USAGE_COMMAND_DESCR("con", "Connector Output Test (as GPIO)");
|
||||||
|
PRINT_MODULE_USAGE_COMMAND_DESCR("buzz", "Automated buzz out test");
|
||||||
|
PRINT_MODULE_USAGE_COMMAND_DESCR("detect", "Detect board type");
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
void modalai_print_usage_con_gpio_test_v2(void)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
int modalai_con_gpio_test_v2(uint8_t con, uint8_t pin, bool state)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
int modalai_led_test_v2(void)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
PX4_INFO("Running led test");
|
||||||
|
|
||||||
|
stm32_configgpio(GPIO_nLED_RED);
|
||||||
|
stm32_configgpio(GPIO_nLED_GREEN);
|
||||||
|
stm32_configgpio(GPIO_nLED_BLUE);
|
||||||
|
|
||||||
|
int i = 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
for (i = 0; i < 3; i++) {
|
||||||
|
usleep(1000 * 100);
|
||||||
|
stm32_gpiowrite(GPIO_nLED_RED, false);
|
||||||
|
|
||||||
|
usleep(1000 * 100);
|
||||||
|
stm32_gpiowrite(GPIO_nLED_RED, true);
|
||||||
|
|
||||||
|
usleep(1000 * 100);
|
||||||
|
stm32_gpiowrite(GPIO_nLED_GREEN, false);
|
||||||
|
usleep(1000 * 100);
|
||||||
|
stm32_gpiowrite(GPIO_nLED_GREEN, true);
|
||||||
|
|
||||||
|
usleep(1000 * 100);
|
||||||
|
stm32_gpiowrite(GPIO_nLED_BLUE, false);
|
||||||
|
usleep(1000 * 100);
|
||||||
|
stm32_gpiowrite(GPIO_nLED_BLUE, true);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
return 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
bool test_pair(uint32_t output_pin, uint32_t input_pin)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
|
||||||
|
bool state = false;
|
||||||
|
|
||||||
|
stm32_gpiowrite(output_pin, true);
|
||||||
|
usleep(1000 * 10);
|
||||||
|
state = stm32_gpioread(input_pin);
|
||||||
|
|
||||||
|
if (state != true) {
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
usleep(1000 * 10);
|
||||||
|
|
||||||
|
stm32_gpiowrite(output_pin, false);
|
||||||
|
usleep(1000 * 10);
|
||||||
|
state = stm32_gpioread(input_pin);
|
||||||
|
|
||||||
|
if (state != false) {
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
return true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
int modalai_buzz_test_v2(eHW_TYPE hw_type)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
PX4_INFO("test: buzz");
|
||||||
|
usleep(1000 * 100 * 10);
|
||||||
|
|
||||||
|
if (hw_type == eM0079) {
|
||||||
|
PX4_INFO("Using M0079 config");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else if (hw_type == eM0087) {
|
||||||
|
PX4_INFO("Using M0087 config");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
return -1;
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (hw_type == eM0079) {
|
||||||
|
//
|
||||||
|
//
|
||||||
|
//
|
||||||
|
PX4_INFO(">> Testing J1");
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0079_J1_PIN_2_OUT); // 2-3
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0079_J1_PIN_3_IN); // 3-2
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0079_J1_PIN_4_OUT); // 4-5
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0079_J1_PIN_5_IN); // 5-4
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(M0079_J1_PIN_2_OUT, M0079_J1_PIN_3_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: M0079_J1_PIN_2_OUT M0079_J1_PIN_3_IN");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: M0079_J1_PIN_2_OUT M0079_J1_PIN_3_IN");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(M0079_J1_PIN_4_OUT, M0079_J1_PIN_5_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: M0079_J1_PIN_4_OUT M0079_J1_PIN_5_IN");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: M0079_J1_PIN_4_OUT M0079_J1_PIN_5_IN");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
//
|
||||||
|
//
|
||||||
|
//
|
||||||
|
PX4_INFO(">> Testing J5");
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0079_J5_PIN_2_OUT); // 2-4
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0079_J5_PIN_3_OUT); // 3-5
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0079_J5_PIN_4_IN); // 4-2
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0079_J5_PIN_5_IN); // 5-3
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(M0079_J5_PIN_2_OUT, M0079_J5_PIN_4_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: M0079_J5_PIN_2_OUT M0079_J5_PIN_4_IN");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: M0079_J5_PIN_2_OUT M0079_J5_PIN_4_IN");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(M0079_J5_PIN_3_OUT, M0079_J5_PIN_5_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: M0079_J5_PIN_3_OUT M0079_J5_PIN_5_IN");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: M0079_J5_PIN_3_OUT M0079_J5_PIN_5_IN");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
//
|
||||||
|
//
|
||||||
|
//
|
||||||
|
PX4_INFO(">> Testing J7");
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0079_J7_PIN_2_OUT); // 2-6
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0079_J7_PIN_3_OUT); // 3-7
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0079_J7_PIN_4_OUT); // 4-8
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0079_J7_PIN_5_OUT); // 5-9
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0079_J7_PIN_6_IN); // 6-2
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0079_J7_PIN_7_IN); // 7-3
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0079_J7_PIN_8_IN); // 8-4
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0079_J7_PIN_9_IN); // 9-5
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(M0079_J7_PIN_2_OUT, M0079_J7_PIN_6_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: M0079_J7_PIN_2_OUT M0079_J7_PIN_6_IN");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: M0079_J7_PIN_2_OUT M0079_J7_PIN_6_IN");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(M0079_J7_PIN_3_OUT, M0079_J7_PIN_7_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: M0079_J7_PIN_3_OUT M0079_J7_PIN_7_IN");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: M0079_J7_PIN_3_OUT M0079_J7_PIN_7_IN");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(M0079_J7_PIN_4_OUT, M0079_J7_PIN_8_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: M0079_J7_PIN_4_OUT M0079_J7_PIN_8_IN");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: M0079_J7_PIN_4_OUT M0079_J7_PIN_8_IN");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(M0079_J7_PIN_5_OUT, M0079_J7_PIN_9_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: M0079_J7_PIN_5_OUT M0079_J7_PIN_9_IN");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: M0079_J7_PIN_5_OUT M0079_J7_PIN_9_IN");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
//
|
||||||
|
//
|
||||||
|
//
|
||||||
|
PX4_INFO(">> Testing J10");
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0079_J10_PIN_2_OUT); // 2-4
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0079_J10_PIN_3_OUT); // 3-5
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0079_J10_PIN_4_IN); // 4-2
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0079_J10_PIN_5_IN); // 5-3
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(M0079_J10_PIN_2_OUT, M0079_J10_PIN_4_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: M0079_J10_PIN_2_OUT M0079_J10_PIN_4_IN");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: M0079_J10_PIN_2_OUT M0079_J10_PIN_4_IN");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(M0079_J10_PIN_3_OUT, M0079_J10_PIN_5_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: M0079_J10_PIN_3_OUT M0079_J10_PIN_5_IN");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: M0079_J10_PIN_3_OUT M0079_J10_PIN_5_IN");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
//
|
||||||
|
//
|
||||||
|
//
|
||||||
|
PX4_INFO(">> Testing J13");
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0079_J12_PIN_2_OUT); // 2-3
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0079_J12_PIN_3_IN); // 3-2
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(M0079_J12_PIN_2_OUT, M0079_J12_PIN_3_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: M0079_J12_PIN_2 M0079_J12_PIN_3");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: M0079_J12_PIN_2 M0079_J12_PIN_3");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
} else if (hw_type == eM0087) {
|
||||||
|
//
|
||||||
|
//
|
||||||
|
//
|
||||||
|
PX4_INFO(">> Testing J1");
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0087_J1_PIN_2_IN); // 2-4
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0087_J1_PIN_3_OUT); // 3-5
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0087_J1_PIN_4_OUT); // 4-2
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0087_J1_PIN_5_IN); // 5-3
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(M0087_J1_PIN_4_OUT, M0087_J1_PIN_2_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: M0087_J1_PIN_4_OUT M0087_J1_PIN_2_IN");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: M0087_J1_PIN_4_OUT M0087_J1_PIN_2_IN");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(M0087_J1_PIN_3_OUT, M0087_J1_PIN_5_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: M0087_J1_PIN_3_OUT M0087_J1_PIN_5_IN");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: M0087_J1_PIN_3_OUT M0087_J1_PIN_5_IN");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
//
|
||||||
|
//
|
||||||
|
//
|
||||||
|
PX4_INFO(">> Testing J5");
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0087_J5_PIN_2_OUT); // 2-4
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0087_J5_PIN_3_OUT); // 3-5
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0087_J5_PIN_4_IN); // 4-2
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0087_J5_PIN_5_IN); // 5-3
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(M0087_J5_PIN_2_OUT, M0087_J5_PIN_4_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: M0087_J5_PIN_2_OUT M0087_J5_PIN_4_IN");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: M0087_J5_PIN_2_OUT M0087_J5_PIN_4_IN");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(M0087_J5_PIN_3_OUT, M0087_J5_PIN_5_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: M0087_J5_PIN_3_OUT M0087_J5_PIN_5_IN");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: M0087_J5_PIN_3_OUT M0087_J5_PIN_5_IN");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
//
|
||||||
|
//
|
||||||
|
//
|
||||||
|
PX4_INFO(">> Testing J7");
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0087_J7_PIN_2_OUT); // 2-6
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0087_J7_PIN_3_OUT); // 3-7
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0087_J7_PIN_4_OUT); // 4-8
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0087_J7_PIN_5_OUT); // 5-9
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0087_J7_PIN_6_IN); // 6-2
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0087_J7_PIN_7_IN); // 7-3
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0087_J7_PIN_8_IN); // 8-4
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0087_J7_PIN_9_IN); // 9-5
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(M0087_J7_PIN_2_OUT, M0087_J7_PIN_6_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: M0087_J7_PIN_2_OUT M0087_J7_PIN_6_IN");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: M0087_J7_PIN_2_OUT M0087_J7_PIN_6_IN");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(M0087_J7_PIN_3_OUT, M0087_J7_PIN_7_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: M0087_J7_PIN_3_OUT M0087_J7_PIN_7_IN");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: M0087_J7_PIN_3_OUT M0087_J7_PIN_7_IN");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(M0087_J7_PIN_4_OUT, M0087_J7_PIN_8_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: M0087_J7_PIN_4_OUT M0087_J7_PIN_8_IN");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: M0087_J7_PIN_4_OUT M0087_J7_PIN_8_IN");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(M0087_J7_PIN_5_OUT, M0087_J7_PIN_9_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: M0087_J7_PIN_5_OUT M0087_J7_PIN_9_IN");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: M0087_J7_PIN_5_OUT M0087_J7_PIN_9_IN");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
//
|
||||||
|
//
|
||||||
|
//
|
||||||
|
PX4_INFO(">> Testing J10");
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0087_J10_PIN_2_OUT); // 2-4
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0087_J10_PIN_3_OUT); // 3-5
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0087_J10_PIN_4_IN); // 4-2
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0087_J10_PIN_5_IN); // 5-3
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(M0087_J10_PIN_2_OUT, M0087_J10_PIN_4_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: M0087_J10_PIN_2_OUT M0087_J10_PIN_4_IN");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: M0087_J10_PIN_2_OUT M0087_J10_PIN_4_IN");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(M0087_J10_PIN_3_OUT, M0087_J10_PIN_5_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: M0087_J10_PIN_3_OUT M0087_J10_PIN_5_IN");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: M0087_J10_PIN_3_OUT M0087_J10_PIN_5_IN");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
//
|
||||||
|
//
|
||||||
|
//
|
||||||
|
PX4_INFO(">> Testing J12");
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0087_J12_PIN_2_OUT); // 2-3
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0087_J12_PIN_3_IN); // 3-2
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(M0087_J12_PIN_2_OUT, M0087_J12_PIN_3_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: M0087_J12_PIN_2_OUT M0087_J12_PIN_3_IN");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: M0087_J12_PIN_2_OUT M0087_J12_PIN_3_IN");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
//
|
||||||
|
//
|
||||||
|
//
|
||||||
|
PX4_INFO(">> Testing J14");
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0087_J14_PIN_2_OUT);
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0087_J14_PIN_3_OUT);
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0087_J14_PIN_4_OUT);
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0087_J14_PIN_5_OUT);
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0087_J14_PIN_6_OUT);
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0087_J14_PIN_7_IN);
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0087_J14_PIN_8_IN);
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0087_J14_PIN_9_IN);
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0087_J14_PIN_10_IN);
|
||||||
|
stm32_configgpio(M0087_J14_PIN_11_IN);
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(M0087_J14_PIN_2_OUT, M0087_J14_PIN_7_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: M0087_J14_PIN_2_OUT M0087_J14_PIN_7_IN");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: M0087_J14_PIN_2_OUT M0087_J14_PIN_7_IN");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(M0087_J14_PIN_3_OUT, M0087_J14_PIN_8_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: M0087_J14_PIN_3_OUT M0087_J14_PIN_8_IN");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: M0087_J14_PIN_3_OUT M0087_J14_PIN_8_IN");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(M0087_J14_PIN_4_OUT, M0087_J14_PIN_9_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: M0087_J14_PIN_4_OUT M0087_J14_PIN_9_IN");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: M0087_J14_PIN_4_OUT M0087_J14_PIN_9_IN");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(M0087_J14_PIN_5_OUT, M0087_J14_PIN_10_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: M0087_J14_PIN_5_OUT M0087_J14_PIN_10_IN");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: M0087_J14_PIN_5_OUT M0087_J14_PIN_10_IN");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (test_pair(M0087_J14_PIN_6_OUT, M0087_J14_PIN_11_IN)) {
|
||||||
|
PX4_INFO("PASS: M0087_J14_PIN_6_OUT M0087_J14_PIN_11_IN");
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("FAIL: M0087_J14_PIN_6_OUT M0087_J14_PIN_11_IN");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
return 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
int modalai_hw_detect_v2(eHW_TYPE hw_type)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
int result = -1;
|
||||||
|
|
||||||
|
if (hw_type == eM0079) {
|
||||||
|
PX4_INFO("V230 - M0079");
|
||||||
|
result = 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
} else if (hw_type == eM0087) {
|
||||||
|
PX4_INFO("V230 - M0087");
|
||||||
|
result = 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
PX4_ERR("Unknown hardware");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
return result;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif //CONFIG_ARCH_CHIP_STM32H753II
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,183 @@
|
||||||
|
#ifndef MODALAI_FC_V2_H_
|
||||||
|
#define MODALAI_FC_V2_H_
|
||||||
|
|
||||||
|
typedef enum {
|
||||||
|
eHwUnknown = -1,
|
||||||
|
eHwNone = 0,
|
||||||
|
eM0079, //FCv2
|
||||||
|
eM0087 //FCv2 Pro
|
||||||
|
} eHW_TYPE;
|
||||||
|
|
||||||
|
#define _MK_GPIO_INPUT(def) (((def) & (GPIO_PORT_MASK | GPIO_PIN_MASK)) | (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP))
|
||||||
|
#define _MK_GPIO_OUTPUT(def) (((def) & (GPIO_PORT_MASK | GPIO_PIN_MASK)) | (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR))
|
||||||
|
|
||||||
|
/* M0079 Pins */
|
||||||
|
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// TELEM1
|
||||||
|
// M0079- J1
|
||||||
|
// PF6 PIN2 - out
|
||||||
|
// PE8 PIN3 - in
|
||||||
|
// PF8 PIN4 - out
|
||||||
|
// PE10 PIN4 - in
|
||||||
|
//
|
||||||
|
#define M0079_J1_PIN_2_OUT _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_PORTF|GPIO_PIN6)
|
||||||
|
#define M0079_J1_PIN_3_IN _MK_GPIO_INPUT(GPIO_PORTE|GPIO_PIN8)
|
||||||
|
#define M0079_J1_PIN_4_OUT _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_PORTF|GPIO_PIN8)
|
||||||
|
#define M0079_J1_PIN_5_IN _MK_GPIO_INPUT(GPIO_PORTE|GPIO_PIN10)
|
||||||
|
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// TELEM2
|
||||||
|
// M0079- J5
|
||||||
|
// PC12 PIN2 - out
|
||||||
|
// PD2 PIN3 - out
|
||||||
|
// PC9 PIN4 - in
|
||||||
|
// PC8 PIN4 - in
|
||||||
|
//
|
||||||
|
#define M0079_J5_PIN_2_OUT _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_PORTC|GPIO_PIN12)
|
||||||
|
#define M0079_J5_PIN_3_OUT _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_PORTD|GPIO_PIN2)
|
||||||
|
#define M0079_J5_PIN_4_IN _MK_GPIO_INPUT(GPIO_PORTC|GPIO_PIN9)
|
||||||
|
#define M0079_J5_PIN_5_IN _MK_GPIO_INPUT(GPIO_PORTC|GPIO_PIN8)
|
||||||
|
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// PWM Output
|
||||||
|
// M0079- J7
|
||||||
|
// PI0 PIN2 - out
|
||||||
|
// PH12 PIN3 - out
|
||||||
|
// PH11 PIN4 - out
|
||||||
|
// PH10 PIN5 - out
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// PD13 PIN6 - in
|
||||||
|
// PD14 PIN7 - in
|
||||||
|
// PH6 PIN8 - in
|
||||||
|
// PH9 PIN9 - in
|
||||||
|
//
|
||||||
|
#define M0079_J7_PIN_2_OUT _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_PORTI|GPIO_PIN0)
|
||||||
|
#define M0079_J7_PIN_3_OUT _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_PORTH|GPIO_PIN12)
|
||||||
|
#define M0079_J7_PIN_4_OUT _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_PORTH|GPIO_PIN11)
|
||||||
|
#define M0079_J7_PIN_5_OUT _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_PORTH|GPIO_PIN10)
|
||||||
|
#define M0079_J7_PIN_6_IN _MK_GPIO_INPUT(GPIO_PORTD|GPIO_PIN13)
|
||||||
|
#define M0079_J7_PIN_7_IN _MK_GPIO_INPUT(GPIO_PORTD|GPIO_PIN14)
|
||||||
|
#define M0079_J7_PIN_8_IN _MK_GPIO_INPUT(GPIO_PORTH|GPIO_PIN6)
|
||||||
|
#define M0079_J7_PIN_9_IN _MK_GPIO_INPUT(GPIO_PORTH|GPIO_PIN9)
|
||||||
|
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// GPS/Mag
|
||||||
|
// M0079- J10
|
||||||
|
// PB6 PIN2 - out
|
||||||
|
// PB7 PIN3 - out
|
||||||
|
// PB8 PIN4 - in
|
||||||
|
// PB9 PIN4 - in
|
||||||
|
//
|
||||||
|
#define M0079_J10_PIN_2_OUT _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_PORTB|GPIO_PIN6)
|
||||||
|
#define M0079_J10_PIN_3_OUT _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_PORTB|GPIO_PIN7)
|
||||||
|
#define M0079_J10_PIN_4_IN _MK_GPIO_INPUT(GPIO_PORTB|GPIO_PIN8)
|
||||||
|
#define M0079_J10_PIN_5_IN _MK_GPIO_INPUT(GPIO_PORTB|GPIO_PIN9)
|
||||||
|
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// Spektrum RC Input Connector
|
||||||
|
// M0079- J12
|
||||||
|
// PC6 PIN2 - out
|
||||||
|
// PC7 PIN3 - in
|
||||||
|
//
|
||||||
|
#define M0079_J12_PIN_2_OUT _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_PORTC|GPIO_PIN6)
|
||||||
|
#define M0079_J12_PIN_3_IN _MK_GPIO_INPUT(GPIO_PORTC|GPIO_PIN7)
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
/* M0087 Pins */
|
||||||
|
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// TELEM1
|
||||||
|
// M0087- J1
|
||||||
|
// PF6 PIN2 - in
|
||||||
|
// PE8 PIN3 - out
|
||||||
|
// PF8 PIN4 - out
|
||||||
|
// PE10 PIN5 - in
|
||||||
|
//
|
||||||
|
#define M0087_J1_PIN_2_IN _MK_GPIO_INPUT(GPIO_PORTF|GPIO_PIN6)
|
||||||
|
#define M0087_J1_PIN_3_OUT _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_PORTE|GPIO_PIN8)
|
||||||
|
#define M0087_J1_PIN_4_OUT _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_PORTF|GPIO_PIN8)
|
||||||
|
#define M0087_J1_PIN_5_IN _MK_GPIO_INPUT(GPIO_PORTE|GPIO_PIN10)
|
||||||
|
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// TELEM2
|
||||||
|
// M0087- J5
|
||||||
|
// PC12 PIN2 - out
|
||||||
|
// PD2 PIN3 - out
|
||||||
|
// PC9 PIN4 - in
|
||||||
|
// PC8 PIN5 - in
|
||||||
|
//
|
||||||
|
#define M0087_J5_PIN_2_OUT _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_PORTC|GPIO_PIN12)
|
||||||
|
#define M0087_J5_PIN_3_OUT _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_PORTD|GPIO_PIN2)
|
||||||
|
#define M0087_J5_PIN_4_IN _MK_GPIO_INPUT(GPIO_PORTC|GPIO_PIN9)
|
||||||
|
#define M0087_J5_PIN_5_IN _MK_GPIO_INPUT(GPIO_PORTC|GPIO_PIN8)
|
||||||
|
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// PWM Output
|
||||||
|
// M0087- J7
|
||||||
|
// PI0 PIN2 - out
|
||||||
|
// PH12 PIN3 - out
|
||||||
|
// PH11 PIN4 - out
|
||||||
|
// PH10 PIN5 - out
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// PD13 PIN6 - in
|
||||||
|
// PD14 PIN7 - in
|
||||||
|
// PH6 PIN8 - in
|
||||||
|
// PH9 PIN9 - in
|
||||||
|
//
|
||||||
|
#define M0087_J7_PIN_2_OUT _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_PORTI|GPIO_PIN0)
|
||||||
|
#define M0087_J7_PIN_3_OUT _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_PORTH|GPIO_PIN12)
|
||||||
|
#define M0087_J7_PIN_4_OUT _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_PORTH|GPIO_PIN11)
|
||||||
|
#define M0087_J7_PIN_5_OUT _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_PORTH|GPIO_PIN10)
|
||||||
|
#define M0087_J7_PIN_6_IN _MK_GPIO_INPUT(GPIO_PORTD|GPIO_PIN13)
|
||||||
|
#define M0087_J7_PIN_7_IN _MK_GPIO_INPUT(GPIO_PORTD|GPIO_PIN14)
|
||||||
|
#define M0087_J7_PIN_8_IN _MK_GPIO_INPUT(GPIO_PORTH|GPIO_PIN6)
|
||||||
|
#define M0087_J7_PIN_9_IN _MK_GPIO_INPUT(GPIO_PORTH|GPIO_PIN9)
|
||||||
|
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// GPS/Mag
|
||||||
|
// M0087- J10
|
||||||
|
// PB6 PIN2 - out
|
||||||
|
// PB7 PIN3 - out
|
||||||
|
// PB8 PIN4 - in
|
||||||
|
// PB9 PIN5 - in
|
||||||
|
//
|
||||||
|
#define M0087_J10_PIN_2_OUT _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_PORTB|GPIO_PIN6)
|
||||||
|
#define M0087_J10_PIN_3_OUT _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_PORTB|GPIO_PIN7)
|
||||||
|
#define M0087_J10_PIN_4_IN _MK_GPIO_INPUT(GPIO_PORTB|GPIO_PIN8)
|
||||||
|
#define M0087_J10_PIN_5_IN _MK_GPIO_INPUT(GPIO_PORTB|GPIO_PIN9)
|
||||||
|
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// Spektrum RC Input Connector
|
||||||
|
// M0087- J12
|
||||||
|
// PC6 PIN2 - out
|
||||||
|
// PC7 PIN3 - in
|
||||||
|
//
|
||||||
|
#define M0087_J12_PIN_2_OUT _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_PORTC|GPIO_PIN6)
|
||||||
|
#define M0087_J12_PIN_3_IN _MK_GPIO_INPUT(GPIO_PORTC|GPIO_PIN7)
|
||||||
|
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// AVIATOR SPI/I2C/ADC EXPANSION CONNECTOR
|
||||||
|
// M0087- J14
|
||||||
|
// PC6 PIN2 - out
|
||||||
|
// PC7 PIN3 - in
|
||||||
|
//
|
||||||
|
#define M0087_J14_PIN_2_OUT _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_PORTA|GPIO_PIN6)
|
||||||
|
#define M0087_J14_PIN_3_OUT _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_PORTG|GPIO_PIN14)
|
||||||
|
#define M0087_J14_PIN_4_OUT _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_PORTB|GPIO_PIN3)
|
||||||
|
#define M0087_J14_PIN_5_OUT _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_PORTI|GPIO_PIN10)
|
||||||
|
#define M0087_J14_PIN_6_OUT _MK_GPIO_OUTPUT(GPIO_PORTF|GPIO_PIN0)
|
||||||
|
#define M0087_J14_PIN_7_IN _MK_GPIO_INPUT(GPIO_PORTF|GPIO_PIN1)
|
||||||
|
#define M0087_J14_PIN_8_IN _MK_GPIO_INPUT(GPIO_PORTF|GPIO_PIN12)
|
||||||
|
#define M0087_J14_PIN_9_IN _MK_GPIO_INPUT(GPIO_PORTB|GPIO_PIN0)
|
||||||
|
#define M0087_J14_PIN_10_IN _MK_GPIO_INPUT(GPIO_PORTA|GPIO_PIN0)
|
||||||
|
#define M0087_J14_PIN_11_IN _MK_GPIO_INPUT(GPIO_PORTA|GPIO_PIN4)
|
||||||
|
|
||||||
|
void modalai_print_usage_v2(void);
|
||||||
|
void modalai_print_usage_con_gpio_test_v2(void);
|
||||||
|
int modalai_con_gpio_test_v2(uint8_t con, uint8_t pin, bool state);
|
||||||
|
int modalai_led_test_v2(void);
|
||||||
|
int modalai_buzz_test_v2(eHW_TYPE type);
|
||||||
|
int modalai_hw_detect_v2(eHW_TYPE type);
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif //MODALAI_FC_V2_H_
|
||||||
|
|
@ -1,5 +0,0 @@
|
||||||
CONFIG_BOARD_TOOLCHAIN="arm-none-eabi"
|
|
||||||
CONFIG_BOARD_ARCHITECTURE="cortex-m3"
|
|
||||||
CONFIG_BOARD_ROMFSROOT=""
|
|
||||||
CONFIG_BOARD_CONSTRAINED_FLASH=y
|
|
||||||
CONFIG_MODULES_PX4IOFIRMWARE=y
|
|
||||||
|
|
@ -1,13 +0,0 @@
|
||||||
{
|
|
||||||
"board_id": 41777,
|
|
||||||
"magic": "PX4FWv2",
|
|
||||||
"description": "Firmware for the voxl2-io board",
|
|
||||||
"image": "",
|
|
||||||
"build_time": 0,
|
|
||||||
"summary": "voxl2io",
|
|
||||||
"version": "2.0",
|
|
||||||
"image_size": 0,
|
|
||||||
"image_maxsize": 61440,
|
|
||||||
"git_identity": "",
|
|
||||||
"board_revision": 0
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
@ -1,141 +0,0 @@
|
||||||
/************************************************************************************
|
|
||||||
* nuttx-configs/px4io/include/board.h
|
|
||||||
* include/arch/board/board.h
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* Copyright (C) 2009 Gregory Nutt. All rights reserved.
|
|
||||||
* Author: Gregory Nutt <gnutt@nuttx.org>
|
|
||||||
* Copyright (C) 2012 PX4 Development Team. All rights reserved.
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* Redistribution and use in source and binary forms, with or without
|
|
||||||
* modification, are permitted provided that the following conditions
|
|
||||||
* are met:
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* 1. Redistributions of source code must retain the above copyright
|
|
||||||
* notice, this list of conditions and the following disclaimer.
|
|
||||||
* 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
|
|
||||||
* notice, this list of conditions and the following disclaimer in
|
|
||||||
* the documentation and/or other materials provided with the
|
|
||||||
* distribution.
|
|
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* 3. Neither the name NuttX nor the names of its contributors may be
|
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* used to endorse or promote products derived from this software
|
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* without specific prior written permission.
|
|
||||||
*
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* THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS
|
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* "AS IS" AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT
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* LIMITED TO, THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS
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* FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE
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* BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS
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* OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED
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* AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT
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* LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN
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* ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
|
|
||||||
* POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
|
|
||||||
*
|
|
||||||
************************************************************************************/
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifndef __ARCH_BOARD_BOARD_H
|
|
||||||
#define __ARCH_BOARD_BOARD_H
|
|
||||||
|
|
||||||
/************************************************************************************
|
|
||||||
* Included Files
|
|
||||||
************************************************************************************/
|
|
||||||
|
|
||||||
#include <nuttx/config.h>
|
|
||||||
#ifndef __ASSEMBLY__
|
|
||||||
# include <stdint.h>
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
#include <stm32.h>
|
|
||||||
|
|
||||||
/************************************************************************************
|
|
||||||
* Definitions
|
|
||||||
************************************************************************************/
|
|
||||||
|
|
||||||
/* Clocking *************************************************************************/
|
|
||||||
|
|
||||||
/* On-board crystal frequency is 24MHz (HSE) */
|
|
||||||
|
|
||||||
#define STM32_BOARD_XTAL 16000000ul
|
|
||||||
|
|
||||||
/* Use the HSE output as the system clock */
|
|
||||||
|
|
||||||
#define STM32_SYSCLK_SW RCC_CFGR_SW_HSE
|
|
||||||
#define STM32_SYSCLK_SWS RCC_CFGR_SWS_HSE
|
|
||||||
#define STM32_SYSCLK_FREQUENCY STM32_BOARD_XTAL
|
|
||||||
|
|
||||||
/* AHB clock (HCLK) is SYSCLK (24MHz) */
|
|
||||||
|
|
||||||
#define STM32_RCC_CFGR_HPRE RCC_CFGR_HPRE_SYSCLK
|
|
||||||
#define STM32_HCLK_FREQUENCY STM32_SYSCLK_FREQUENCY
|
|
||||||
#define STM32_BOARD_HCLK STM32_HCLK_FREQUENCY /* same as above, to satisfy compiler */
|
|
||||||
|
|
||||||
/* APB2 clock (PCLK2) is HCLK (24MHz) */
|
|
||||||
|
|
||||||
#define STM32_RCC_CFGR_PPRE2 RCC_CFGR_PPRE2_HCLK
|
|
||||||
#define STM32_PCLK2_FREQUENCY STM32_HCLK_FREQUENCY
|
|
||||||
#define STM32_APB2_CLKIN (STM32_PCLK2_FREQUENCY) /* Timers 2-4 */
|
|
||||||
|
|
||||||
/* APB2 timer 1 will receive PCLK2. */
|
|
||||||
|
|
||||||
#define STM32_APB2_TIM1_CLKIN (STM32_PCLK2_FREQUENCY)
|
|
||||||
#define STM32_APB2_TIM15_CLKIN (STM32_PCLK2_FREQUENCY)
|
|
||||||
#define STM32_APB2_TIM16_CLKIN (STM32_PCLK2_FREQUENCY)
|
|
||||||
#define STM32_APB2_TIM17_CLKIN (STM32_PCLK2_FREQUENCY)
|
|
||||||
|
|
||||||
/* APB1 clock (PCLK1) is HCLK (24MHz) */
|
|
||||||
|
|
||||||
#define STM32_RCC_CFGR_PPRE1 RCC_CFGR_PPRE1_HCLK
|
|
||||||
#define STM32_PCLK1_FREQUENCY (STM32_HCLK_FREQUENCY)
|
|
||||||
|
|
||||||
/* All timers run off PCLK */
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
#define STM32_APB1_TIM2_CLKIN (STM32_PCLK1_FREQUENCY)
|
|
||||||
#define STM32_APB1_TIM3_CLKIN (STM32_PCLK1_FREQUENCY)
|
|
||||||
#define STM32_APB1_TIM4_CLKIN (STM32_PCLK1_FREQUENCY)
|
|
||||||
#define STM32_APB1_TIM5_CLKIN (STM32_PCLK1_FREQUENCY)
|
|
||||||
#define STM32_APB1_TIM6_CLKIN (STM32_PCLK1_FREQUENCY)
|
|
||||||
#define STM32_APB1_TIM7_CLKIN (STM32_PCLK1_FREQUENCY)
|
|
||||||
#define STM32_APB1_TIM12_CLKIN (STM32_PCLK1_FREQUENCY)
|
|
||||||
#define STM32_APB1_TIM13_CLKIN (STM32_PCLK1_FREQUENCY)
|
|
||||||
#define STM32_APB1_TIM14_CLKIN (STM32_PCLK1_FREQUENCY)
|
|
||||||
|
|
||||||
/* Timer Frequencies, if APBx is set to 1, frequency is same to APBx
|
|
||||||
* otherwise frequency is 2xAPBx.
|
|
||||||
* Note: TIM1, 15-17 are on APB2, others on APB1
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
|
|
||||||
#define BOARD_TIM1_FREQUENCY STM32_APB2_TIM1_CLKIN
|
|
||||||
#define BOARD_TIM2_FREQUENCY STM32_APB1_TIM2_CLKIN
|
|
||||||
#define BOARD_TIM3_FREQUENCY STM32_APB1_TIM3_CLKIN
|
|
||||||
#define BOARD_TIM4_FREQUENCY STM32_APB1_TIM4_CLKIN
|
|
||||||
#define BOARD_TIM5_FREQUENCY STM32_APB1_TIM5_CLKIN
|
|
||||||
#define BOARD_TIM6_FREQUENCY STM32_APB1_TIM6_CLKIN
|
|
||||||
#define BOARD_TIM7_FREQUENCY STM32_APB1_TIM7_CLKIN
|
|
||||||
#define BOARD_TIM12_FREQUENCY STM32_APB1_TIM12_CLKIN
|
|
||||||
#define BOARD_TIM13_FREQUENCY STM32_APB1_TIM13_CLKIN
|
|
||||||
#define BOARD_TIM14_FREQUENCY STM32_APB1_TIM14_CLKIN
|
|
||||||
#define BOARD_TIM15_FREQUENCY STM32_APB2_TIM15_CLKIN
|
|
||||||
#define BOARD_TIM16_FREQUENCY STM32_APB2_TIM16_CLKIN
|
|
||||||
#define BOARD_TIM17_FREQUENCY STM32_APB2_TIM17_CLKIN
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
/*
|
|
||||||
* Some of the USART pins are not available; override the GPIO
|
|
||||||
* definitions with an invalid pin configuration.
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
#undef GPIO_USART2_CTS
|
|
||||||
#define GPIO_USART2_CTS 0xffffffff
|
|
||||||
#undef GPIO_USART2_RTS
|
|
||||||
#define GPIO_USART2_RTS 0xffffffff
|
|
||||||
#undef GPIO_USART2_CK
|
|
||||||
#define GPIO_USART2_CK 0xffffffff
|
|
||||||
#undef GPIO_USART3_CK
|
|
||||||
#define GPIO_USART3_CK 0xffffffff
|
|
||||||
#undef GPIO_USART3_CTS
|
|
||||||
#define GPIO_USART3_CTS 0xffffffff
|
|
||||||
#undef GPIO_USART3_RTS
|
|
||||||
#define GPIO_USART3_RTS 0xffffffff
|
|
||||||
|
|
||||||
#endif /* __ARCH_BOARD_BOARD_H */
|
|
||||||
|
|
@ -1,61 +0,0 @@
|
||||||
#
|
|
||||||
# This file is autogenerated: PLEASE DO NOT EDIT IT.
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# You can use "make menuconfig" to make any modifications to the installed .config file.
|
|
||||||
# You can then do "make savedefconfig" to generate a new defconfig file that includes your
|
|
||||||
# modifications.
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# CONFIG_DEV_NULL is not set
|
|
||||||
CONFIG_ARCH="arm"
|
|
||||||
CONFIG_ARCH_BOARD_CUSTOM=y
|
|
||||||
CONFIG_ARCH_BOARD_CUSTOM_DIR="../../../../boards/modalai/voxl2-io/nuttx-config"
|
|
||||||
CONFIG_ARCH_BOARD_CUSTOM_DIR_RELPATH=y
|
|
||||||
CONFIG_ARCH_BOARD_CUSTOM_NAME="px4"
|
|
||||||
CONFIG_ARCH_CHIP="stm32"
|
|
||||||
CONFIG_ARCH_CHIP_STM32=y
|
|
||||||
CONFIG_ARCH_CHIP_STM32F100C8=y
|
|
||||||
CONFIG_ARMV7M_USEBASEPRI=y
|
|
||||||
CONFIG_ARM_MPU_EARLY_RESET=y
|
|
||||||
CONFIG_BOARD_LOOPSPERMSEC=2000
|
|
||||||
CONFIG_DEBUG_FULLOPT=y
|
|
||||||
CONFIG_DEBUG_SYMBOLS=y
|
|
||||||
CONFIG_DEFAULT_SMALL=y
|
|
||||||
CONFIG_DISABLE_MOUNTPOINT=y
|
|
||||||
CONFIG_FDCLONE_DISABLE=y
|
|
||||||
CONFIG_FDCLONE_STDIO=y
|
|
||||||
CONFIG_HAVE_CXX=y
|
|
||||||
CONFIG_HAVE_CXXINITIALIZE=y
|
|
||||||
CONFIG_IDLETHREAD_STACKSIZE=316
|
|
||||||
CONFIG_INIT_ENTRYPOINT="user_start"
|
|
||||||
CONFIG_INIT_STACKSIZE=1100
|
|
||||||
CONFIG_MM_FILL_ALLOCATIONS=y
|
|
||||||
CONFIG_MM_SMALL=y
|
|
||||||
CONFIG_NAME_MAX=12
|
|
||||||
CONFIG_PREALLOC_TIMERS=0
|
|
||||||
CONFIG_RAM_SIZE=8192
|
|
||||||
CONFIG_RAM_START=0x20000000
|
|
||||||
CONFIG_RAW_BINARY=y
|
|
||||||
CONFIG_SERIAL_TERMIOS=y
|
|
||||||
CONFIG_STACK_COLORATION=y
|
|
||||||
CONFIG_START_DAY=30
|
|
||||||
CONFIG_START_MONTH=11
|
|
||||||
CONFIG_STDIO_DISABLE_BUFFERING=y
|
|
||||||
CONFIG_STM32_ADC1=y
|
|
||||||
CONFIG_STM32_DISABLE_IDLE_SLEEP_DURING_DEBUG=y
|
|
||||||
CONFIG_STM32_DMA1=y
|
|
||||||
CONFIG_STM32_JTAG_SW_ENABLE=y
|
|
||||||
CONFIG_STM32_USART1=y
|
|
||||||
CONFIG_STM32_USART2=y
|
|
||||||
CONFIG_STM32_USART3=y
|
|
||||||
CONFIG_STM32_USART_SINGLEWIRE=y
|
|
||||||
CONFIG_TASK_NAME_SIZE=0
|
|
||||||
CONFIG_USART1_RXBUFSIZE=64
|
|
||||||
CONFIG_USART1_RXDMA=y
|
|
||||||
CONFIG_USART1_SERIAL_CONSOLE=y
|
|
||||||
CONFIG_USART1_TXBUFSIZE=32
|
|
||||||
CONFIG_USART2_RXBUFSIZE=64
|
|
||||||
CONFIG_USART2_TXBUFSIZE=64
|
|
||||||
CONFIG_USART3_RXBUFSIZE=64
|
|
||||||
CONFIG_USART3_RXDMA=y
|
|
||||||
CONFIG_USART3_TXBUFSIZE=64
|
|
||||||
CONFIG_USEC_PER_TICK=1000
|
|
||||||
|
|
@ -1,131 +0,0 @@
|
||||||
/****************************************************************************
|
|
||||||
* configs/px4io-v2/scripts/ld.script
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* Copyright (C) 2009, 2011 Gregory Nutt. All rights reserved.
|
|
||||||
* Author: Gregory Nutt <spudmonkey@racsa.co.cr>
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* Redistribution and use in source and binary forms, with or without
|
|
||||||
* modification, are permitted provided that the following conditions
|
|
||||||
* are met:
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* 1. Redistributions of source code must retain the above copyright
|
|
||||||
* notice, this list of conditions and the following disclaimer.
|
|
||||||
* 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
|
|
||||||
* notice, this list of conditions and the following disclaimer in
|
|
||||||
* the documentation and/or other materials provided with the
|
|
||||||
* distribution.
|
|
||||||
* 3. Neither the name NuttX nor the names of its contributors may be
|
|
||||||
* used to endorse or promote products derived from this software
|
|
||||||
* without specific prior written permission.
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS
|
|
||||||
* "AS IS" AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT
|
|
||||||
* LIMITED TO, THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS
|
|
||||||
* FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE
|
|
||||||
* COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT,
|
|
||||||
* INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING,
|
|
||||||
* BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS
|
|
||||||
* OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED
|
|
||||||
* AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT
|
|
||||||
* LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN
|
|
||||||
* ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
|
|
||||||
* POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
|
|
||||||
*
|
|
||||||
****************************************************************************/
|
|
||||||
|
|
||||||
/* The STM32F100C8 has 64Kb of FLASH beginning at address 0x0800:0000 and
|
|
||||||
* 8Kb of SRAM beginning at address 0x2000:0000. When booting from FLASH,
|
|
||||||
* FLASH memory is aliased to address 0x0000:0000 where the code expects to
|
|
||||||
* begin execution by jumping to the entry point in the 0x0800:0000 address
|
|
||||||
* range.
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
|
|
||||||
MEMORY
|
|
||||||
{
|
|
||||||
flash (rx) : ORIGIN = 0x08001000, LENGTH = 60K
|
|
||||||
sram (rwx) : ORIGIN = 0x20000000, LENGTH = 8K
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
OUTPUT_ARCH(arm)
|
|
||||||
ENTRY(__start) /* treat __start as the anchor for dead code stripping */
|
|
||||||
EXTERN(_vectors) /* force the vectors to be included in the output */
|
|
||||||
|
|
||||||
/*
|
|
||||||
* Ensure that abort() is present in the final object. The exception handling
|
|
||||||
* code pulled in by libgcc.a requires it (and that code cannot be easily avoided).
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
EXTERN(abort)
|
|
||||||
|
|
||||||
SECTIONS
|
|
||||||
{
|
|
||||||
.text : {
|
|
||||||
_stext = ABSOLUTE(.);
|
|
||||||
*(.vectors)
|
|
||||||
*(.text .text.*)
|
|
||||||
*(.fixup)
|
|
||||||
*(.gnu.warning)
|
|
||||||
*(.rodata .rodata.*)
|
|
||||||
*(.gnu.linkonce.t.*)
|
|
||||||
*(.glue_7)
|
|
||||||
*(.glue_7t)
|
|
||||||
*(.got)
|
|
||||||
*(.gcc_except_table)
|
|
||||||
*(.gnu.linkonce.r.*)
|
|
||||||
_etext = ABSOLUTE(.);
|
|
||||||
} > flash
|
|
||||||
|
|
||||||
/*
|
|
||||||
* Init functions (static constructors and the like)
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
.init_section : {
|
|
||||||
_sinit = ABSOLUTE(.);
|
|
||||||
KEEP(*(.init_array .init_array.*))
|
|
||||||
_einit = ABSOLUTE(.);
|
|
||||||
} > flash
|
|
||||||
|
|
||||||
.ARM.extab : {
|
|
||||||
*(.ARM.extab*)
|
|
||||||
} > flash
|
|
||||||
|
|
||||||
__exidx_start = ABSOLUTE(.);
|
|
||||||
.ARM.exidx : {
|
|
||||||
*(.ARM.exidx*)
|
|
||||||
} > flash
|
|
||||||
__exidx_end = ABSOLUTE(.);
|
|
||||||
|
|
||||||
_eronly = ABSOLUTE(.);
|
|
||||||
|
|
||||||
/* The STM32F100CB has 8Kb of SRAM beginning at the following address */
|
|
||||||
|
|
||||||
.data : {
|
|
||||||
_sdata = ABSOLUTE(.);
|
|
||||||
*(.data .data.*)
|
|
||||||
*(.gnu.linkonce.d.*)
|
|
||||||
CONSTRUCTORS
|
|
||||||
_edata = ABSOLUTE(.);
|
|
||||||
. = ALIGN(4);
|
|
||||||
} > sram AT > flash
|
|
||||||
|
|
||||||
.bss : {
|
|
||||||
_sbss = ABSOLUTE(.);
|
|
||||||
*(.bss .bss.*)
|
|
||||||
*(.gnu.linkonce.b.*)
|
|
||||||
*(COMMON)
|
|
||||||
. = ALIGN(4);
|
|
||||||
_ebss = ABSOLUTE(.);
|
|
||||||
} > sram
|
|
||||||
|
|
||||||
/* Stabs debugging sections. */
|
|
||||||
.stab 0 : { *(.stab) }
|
|
||||||
.stabstr 0 : { *(.stabstr) }
|
|
||||||
.stab.excl 0 : { *(.stab.excl) }
|
|
||||||
.stab.exclstr 0 : { *(.stab.exclstr) }
|
|
||||||
.stab.index 0 : { *(.stab.index) }
|
|
||||||
.stab.indexstr 0 : { *(.stab.indexstr) }
|
|
||||||
.comment 0 : { *(.comment) }
|
|
||||||
.debug_abbrev 0 : { *(.debug_abbrev) }
|
|
||||||
.debug_info 0 : { *(.debug_info) }
|
|
||||||
.debug_line 0 : { *(.debug_line) }
|
|
||||||
.debug_pubnames 0 : { *(.debug_pubnames) }
|
|
||||||
.debug_aranges 0 : { *(.debug_aranges) }
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
@ -1,42 +0,0 @@
|
||||||
############################################################################
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Copyright (c) 2015 PX4 Development Team. All rights reserved.
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Redistribution and use in source and binary forms, with or without
|
|
||||||
# modification, are permitted provided that the following conditions
|
|
||||||
# are met:
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# 1. Redistributions of source code must retain the above copyright
|
|
||||||
# notice, this list of conditions and the following disclaimer.
|
|
||||||
# 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
|
|
||||||
# notice, this list of conditions and the following disclaimer in
|
|
||||||
# the documentation and/or other materials provided with the
|
|
||||||
# distribution.
|
|
||||||
# 3. Neither the name PX4 nor the names of its contributors may be
|
|
||||||
# used to endorse or promote products derived from this software
|
|
||||||
# without specific prior written permission.
|
|
||||||
#
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||||||
# THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS
|
|
||||||
# "AS IS" AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT
|
|
||||||
# LIMITED TO, THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS
|
|
||||||
# FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE
|
|
||||||
# COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT,
|
|
||||||
# INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING,
|
|
||||||
# BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS
|
|
||||||
# OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED
|
|
||||||
# AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT
|
|
||||||
# LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN
|
|
||||||
# ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
|
|
||||||
# POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
|
|
||||||
#
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|
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############################################################################
|
|
||||||
|
|
||||||
add_library(drivers_board
|
|
||||||
init.c
|
|
||||||
timer_config.cpp
|
|
||||||
)
|
|
||||||
|
|
||||||
target_link_libraries(drivers_board
|
|
||||||
PRIVATE
|
|
||||||
nuttx_arch
|
|
||||||
)
|
|
||||||
|
|
@ -1,157 +0,0 @@
|
||||||
/****************************************************************************
|
|
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*
|
|
||||||
* Copyright (c) 2013, 2014 PX4 Development Team. All rights reserved.
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* Redistribution and use in source and binary forms, with or without
|
|
||||||
* modification, are permitted provided that the following conditions
|
|
||||||
* are met:
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* 1. Redistributions of source code must retain the above copyright
|
|
||||||
* notice, this list of conditions and the following disclaimer.
|
|
||||||
* 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
|
|
||||||
* notice, this list of conditions and the following disclaimer in
|
|
||||||
* the documentation and/or other materials provided with the
|
|
||||||
* distribution.
|
|
||||||
* 3. Neither the name PX4 nor the names of its contributors may be
|
|
||||||
* used to endorse or promote products derived from this software
|
|
||||||
* without specific prior written permission.
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS
|
|
||||||
* "AS IS" AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT
|
|
||||||
* LIMITED TO, THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS
|
|
||||||
* FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE
|
|
||||||
* COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT,
|
|
||||||
* INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING,
|
|
||||||
* BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS
|
|
||||||
* OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED
|
|
||||||
* AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT
|
|
||||||
* LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN
|
|
||||||
* ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
|
|
||||||
* POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
|
|
||||||
*
|
|
||||||
****************************************************************************/
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* @file board_config.h
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* PX4IOV2 internal definitions
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
|
|
||||||
#pragma once
|
|
||||||
|
|
||||||
/******************************************************************************
|
|
||||||
* Included Files
|
|
||||||
******************************************************************************/
|
|
||||||
|
|
||||||
#include <px4_platform_common/px4_config.h>
|
|
||||||
#include <nuttx/compiler.h>
|
|
||||||
#include <stdint.h>
|
|
||||||
|
|
||||||
/******************************************************************************
|
|
||||||
* Definitions
|
|
||||||
******************************************************************************/
|
|
||||||
/* Configuration **************************************************************/
|
|
||||||
|
|
||||||
/******************************************************************************
|
|
||||||
* Serial
|
|
||||||
******************************************************************************/
|
|
||||||
#define PX4FMU_SERIAL_BASE STM32_USART2_BASE
|
|
||||||
#define PX4FMU_SERIAL_VECTOR STM32_IRQ_USART2
|
|
||||||
#define PX4FMU_SERIAL_TX_GPIO GPIO_USART2_TX
|
|
||||||
#define PX4FMU_SERIAL_RX_GPIO GPIO_USART2_RX
|
|
||||||
#define PX4FMU_SERIAL_TX_DMA DMACHAN_USART2_TX
|
|
||||||
#define PX4FMU_SERIAL_RX_DMA DMACHAN_USART2_RX
|
|
||||||
#define PX4FMU_SERIAL_CLOCK STM32_PCLK1_FREQUENCY
|
|
||||||
#define PX4FMU_SERIAL_BITRATE 921600
|
|
||||||
|
|
||||||
/******************************************************************************
|
|
||||||
* GPIOS
|
|
||||||
******************************************************************************/
|
|
||||||
|
|
||||||
/* LEDS **********************************************************************/
|
|
||||||
|
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||||||
#define GPIO_LED_BLUE (GPIO_OUTPUT|GPIO_CNF_OUTOD|GPIO_MODE_50MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTB|GPIO_PIN14)
|
|
||||||
#define GPIO_LED_AMBER (GPIO_OUTPUT|GPIO_CNF_OUTOD|GPIO_MODE_50MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTB|GPIO_PIN15)
|
|
||||||
#define GPIO_LED_SAFETY (GPIO_OUTPUT|GPIO_CNF_OUTOD|GPIO_MODE_50MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTB|GPIO_PIN13)
|
|
||||||
|
|
||||||
#define LED_BLUE(on_true) stm32_gpiowrite(GPIO_LED_BLUE, !(on_true))
|
|
||||||
#define LED_AMBER(on_true) stm32_gpiowrite(GPIO_LED_AMBER, !(on_true))
|
|
||||||
#define LED_SAFETY(on_true) stm32_gpiowrite(GPIO_LED_SAFETY, !(on_true))
|
|
||||||
|
|
||||||
//#define GPIO_LED4 (GPIO_OUTPUT|GPIO_CNF_OUTOD|GPIO_MODE_50MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTA|GPIO_PIN11)
|
|
||||||
|
|
||||||
//#define GPIO_HEATER_OFF 0 // (GPIO_OUTPUT|GPIO_CNF_OUTPP|GPIO_MODE_50MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTB|GPIO_PIN14)
|
|
||||||
|
|
||||||
#define GPIO_PC14 (GPIO_INPUT|GPIO_CNF_INFLOAT|GPIO_MODE_INPUT|GPIO_PORTC|GPIO_PIN14)
|
|
||||||
#define GPIO_PC15 (GPIO_INPUT|GPIO_CNF_INFLOAT|GPIO_MODE_INPUT|GPIO_PORTC|GPIO_PIN15)
|
|
||||||
|
|
||||||
#define GPIO_SENSE_PC14_DN (GPIO_INPUT|GPIO_CNF_INPULLDWN|GPIO_MODE_INPUT|GPIO_PORTC|GPIO_PIN14)
|
|
||||||
#define GPIO_SENSE_PC15_UP (GPIO_INPUT|GPIO_CNF_INPULLUP|GPIO_MODE_INPUT|GPIO_PORTC|GPIO_PIN15)
|
|
||||||
# define SENSE_PH1 0b10 /* Floating pulled as set */
|
|
||||||
# define SENSE_PH2 0b01 /* Driven as tied */
|
|
||||||
|
|
||||||
#define GPIO_USART1_RX_SPEKTRUM (GPIO_OUTPUT|GPIO_CNF_OUTPP|GPIO_MODE_50MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTA|GPIO_PIN10)
|
|
||||||
|
|
||||||
/* Safety switch button *******************************************************/
|
|
||||||
|
|
||||||
/* CONNECTED TO TP8 - pulled down via SW */
|
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||||||
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|
||||||
#define GPIO_BTN_SAFETY (GPIO_INPUT|GPIO_CNF_INPULLDWN|GPIO_MODE_INPUT|GPIO_PORTB|GPIO_PIN5)
|
|
||||||
|
|
||||||
/* Power switch controls ******************************************************/
|
|
||||||
|
|
||||||
#define GPIO_SPEKTRUM_PWR_EN (GPIO_OUTPUT|GPIO_CNF_OUTPP|GPIO_MODE_50MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTC|GPIO_PIN13)
|
|
||||||
#define SPEKTRUM_POWER(_on_true) px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPEKTRUM_PWR_EN, (_on_true))
|
|
||||||
|
|
||||||
#define SPEKTRUM_OUT(_one_true) px4_arch_gpiowrite(GPIO_USART1_RX_SPEKTRUM, (_one_true))
|
|
||||||
#define SPEKTRUM_RX_AS_UART() px4_arch_configgpio(GPIO_USART1_RX)
|
|
||||||
#define SPEKTRUM_RX_AS_GPIO_OUTPUT() px4_arch_configgpio(GPIO_USART1_RX_SPEKTRUM)
|
|
||||||
|
|
||||||
#define GPIO_SERVO_FAULT_DETECT 0 // (GPIO_INPUT|GPIO_CNF_INPULLUP|GPIO_MODE_INPUT|GPIO_PORTA|GPIO_PIN15)
|
|
||||||
|
|
||||||
/* Analog inputs **************************************************************/
|
|
||||||
|
|
||||||
/* PWM pins **************************************************************/
|
|
||||||
|
|
||||||
#define GPIO_PWM1 (GPIO_OUTPUT|GPIO_CNF_OUTPP|GPIO_MODE_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTA|GPIO_PIN0)
|
|
||||||
#define GPIO_PWM2 (GPIO_OUTPUT|GPIO_CNF_OUTPP|GPIO_MODE_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTA|GPIO_PIN1)
|
|
||||||
#define GPIO_PWM3 (GPIO_OUTPUT|GPIO_CNF_OUTPP|GPIO_MODE_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTB|GPIO_PIN8)
|
|
||||||
#define GPIO_PWM4 (GPIO_OUTPUT|GPIO_CNF_OUTPP|GPIO_MODE_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTB|GPIO_PIN9)
|
|
||||||
#define GPIO_PWM5 (GPIO_OUTPUT|GPIO_CNF_OUTPP|GPIO_MODE_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTA|GPIO_PIN6)
|
|
||||||
#define GPIO_PWM6 (GPIO_OUTPUT|GPIO_CNF_OUTPP|GPIO_MODE_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTA|GPIO_PIN7)
|
|
||||||
#define GPIO_PWM7 (GPIO_OUTPUT|GPIO_CNF_OUTPP|GPIO_MODE_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTB|GPIO_PIN0)
|
|
||||||
#define GPIO_PWM8 (GPIO_OUTPUT|GPIO_CNF_OUTPP|GPIO_MODE_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTB|GPIO_PIN1)
|
|
||||||
|
|
||||||
#define DIRECT_PWM_OUTPUT_CHANNELS 8
|
|
||||||
#define BOARD_HAS_NO_CAPTURE
|
|
||||||
|
|
||||||
/* SBUS pins *************************************************************/
|
|
||||||
|
|
||||||
/* XXX these should be UART pins */
|
|
||||||
#define GPIO_SBUS_INPUT (GPIO_INPUT|GPIO_CNF_INFLOAT|GPIO_MODE_INPUT|GPIO_PORTB|GPIO_PIN11)
|
|
||||||
#define GPIO_SBUS_OUTPUT (GPIO_OUTPUT|GPIO_CNF_OUTPP|GPIO_MODE_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTB|GPIO_PIN10)
|
|
||||||
#define GPIO_SBUS_OENABLE 0 // (GPIO_OUTPUT|GPIO_CNF_OUTPP|GPIO_MODE_50MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTB|GPIO_PIN4)
|
|
||||||
|
|
||||||
/*
|
|
||||||
* High-resolution timer
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
#define HRT_TIMER 1 /* use timer1 for the HRT */
|
|
||||||
#define HRT_TIMER_CHANNEL 2 /* use capture/compare channel 2 */
|
|
||||||
#define HRT_PPM_CHANNEL 1 /* use capture/compare channel 1 PA8 */
|
|
||||||
#define GPIO_PPM_IN (GPIO_ALT|GPIO_CNF_INPULLUP|GPIO_PORTA|GPIO_PIN8)
|
|
||||||
|
|
||||||
/* LED definitions ******************************************************************/
|
|
||||||
/* PX4 has two LEDs that we will encode as: */
|
|
||||||
|
|
||||||
#define LED_STARTED 0 /* LED? */
|
|
||||||
#define LED_HEAPALLOCATE 1 /* LED? */
|
|
||||||
#define LED_IRQSENABLED 2 /* LED? + LED? */
|
|
||||||
#define LED_STACKCREATED 3 /* LED? */
|
|
||||||
#define LED_INIRQ 4 /* LED? + LED? */
|
|
||||||
#define LED_SIGNAL 5 /* LED? + LED? */
|
|
||||||
#define LED_ASSERTION 6 /* LED? + LED? + LED? */
|
|
||||||
#define LED_PANIC 7 /* N/C + N/C + N/C + LED? */
|
|
||||||
|
|
||||||
#define BOARD_NUM_IO_TIMERS 3
|
|
||||||
|
|
||||||
#include <px4_platform_common/board_common.h>
|
|
||||||
|
|
@ -1,133 +0,0 @@
|
||||||
/****************************************************************************
|
|
||||||
*
|
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* Copyright (C) 2012 PX4 Development Team. All rights reserved.
|
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*
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||||||
* Redistribution and use in source and binary forms, with or without
|
|
||||||
* modification, are permitted provided that the following conditions
|
|
||||||
* are met:
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* 1. Redistributions of source code must retain the above copyright
|
|
||||||
* notice, this list of conditions and the following disclaimer.
|
|
||||||
* 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
|
|
||||||
* notice, this list of conditions and the following disclaimer in
|
|
||||||
* the documentation and/or other materials provided with the
|
|
||||||
* distribution.
|
|
||||||
* 3. Neither the name PX4 nor the names of its contributors may be
|
|
||||||
* used to endorse or promote products derived from this software
|
|
||||||
* without specific prior written permission.
|
|
||||||
*
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||||||
* THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS
|
|
||||||
* "AS IS" AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT
|
|
||||||
* LIMITED TO, THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS
|
|
||||||
* FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE
|
|
||||||
* COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT,
|
|
||||||
* INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING,
|
|
||||||
* BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS
|
|
||||||
* OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED
|
|
||||||
* AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT
|
|
||||||
* LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN
|
|
||||||
* ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
|
|
||||||
* POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
|
|
||||||
*
|
|
||||||
****************************************************************************/
|
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||||||
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||||||
/**
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* @file init.c
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*
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||||||
* PX4FMU-specific early startup code. This file implements the
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|
||||||
* stm32_boardinitialize() function that is called during cpu startup.
|
|
||||||
*
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||||||
* Code here is run before the rcS script is invoked; it should start required
|
|
||||||
* subsystems and perform board-specific initialization.
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
|
|
||||||
/****************************************************************************
|
|
||||||
* Included Files
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|
||||||
****************************************************************************/
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||||||
#include <px4_platform_common/px4_config.h>
|
|
||||||
|
|
||||||
#include <stdbool.h>
|
|
||||||
#include <stdio.h>
|
|
||||||
#include <debug.h>
|
|
||||||
#include <errno.h>
|
|
||||||
#include <syslog.h>
|
|
||||||
|
|
||||||
#include <nuttx/board.h>
|
|
||||||
|
|
||||||
#include <stm32.h>
|
|
||||||
#include "board_config.h"
|
|
||||||
|
|
||||||
#include <arch/board/board.h>
|
|
||||||
|
|
||||||
/****************************************************************************
|
|
||||||
* Pre-Processor Definitions
|
|
||||||
****************************************************************************/
|
|
||||||
|
|
||||||
/****************************************************************************
|
|
||||||
* Protected Functions
|
|
||||||
****************************************************************************/
|
|
||||||
|
|
||||||
/****************************************************************************
|
|
||||||
* Public Functions
|
|
||||||
****************************************************************************/
|
|
||||||
|
|
||||||
/************************************************************************************
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||||||
* Name: stm32_boardinitialize
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||||||
*
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||||||
* Description:
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||||||
* All STM32 architectures must provide the following entry point. This entry point
|
|
||||||
* is called early in the intitialization -- after all memory has been configured
|
|
||||||
* and mapped but before any devices have been initialized.
|
|
||||||
*
|
|
||||||
************************************************************************************/
|
|
||||||
|
|
||||||
__EXPORT void stm32_boardinitialize(void)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
/* configure GPIOs */
|
|
||||||
|
|
||||||
/* Set up for sensing HW */
|
|
||||||
stm32_configgpio(GPIO_SENSE_PC14_DN);
|
|
||||||
stm32_configgpio(GPIO_SENSE_PC15_UP);
|
|
||||||
|
|
||||||
/* LEDS - default to off */
|
|
||||||
stm32_configgpio(GPIO_LED_BLUE);
|
|
||||||
stm32_configgpio(GPIO_LED_AMBER);
|
|
||||||
stm32_configgpio(GPIO_LED_SAFETY);
|
|
||||||
|
|
||||||
stm32_configgpio(GPIO_PC14);
|
|
||||||
stm32_configgpio(GPIO_PC15);
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
stm32_configgpio(GPIO_BTN_SAFETY);
|
|
||||||
|
|
||||||
/* spektrum power enable is active high - enable it by default */
|
|
||||||
stm32_configgpio(GPIO_SPEKTRUM_PWR_EN);
|
|
||||||
|
|
||||||
stm32_configgpio(GPIO_SBUS_INPUT); /* xxx alternate function */
|
|
||||||
stm32_configgpio(GPIO_SBUS_OUTPUT);
|
|
||||||
|
|
||||||
stm32_gpiowrite(GPIO_PWM1, true);
|
|
||||||
stm32_configgpio(GPIO_PWM1);
|
|
||||||
|
|
||||||
stm32_gpiowrite(GPIO_PWM2, true);
|
|
||||||
stm32_configgpio(GPIO_PWM2);
|
|
||||||
|
|
||||||
stm32_gpiowrite(GPIO_PWM3, true);
|
|
||||||
stm32_configgpio(GPIO_PWM3);
|
|
||||||
|
|
||||||
stm32_gpiowrite(GPIO_PWM4, true);
|
|
||||||
stm32_configgpio(GPIO_PWM4);
|
|
||||||
|
|
||||||
stm32_gpiowrite(GPIO_PWM5, true);
|
|
||||||
stm32_configgpio(GPIO_PWM5);
|
|
||||||
|
|
||||||
stm32_gpiowrite(GPIO_PWM6, true);
|
|
||||||
stm32_configgpio(GPIO_PWM6);
|
|
||||||
|
|
||||||
stm32_gpiowrite(GPIO_PWM7, true);
|
|
||||||
stm32_configgpio(GPIO_PWM7);
|
|
||||||
|
|
||||||
stm32_gpiowrite(GPIO_PWM8, true);
|
|
||||||
stm32_configgpio(GPIO_PWM8);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
@ -1,54 +0,0 @@
|
||||||
/****************************************************************************
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*
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||||||
* Copyright (C) 2012 PX4 Development Team. All rights reserved.
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*
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||||||
* Redistribution and use in source and binary forms, with or without
|
|
||||||
* modification, are permitted provided that the following conditions
|
|
||||||
* are met:
|
|
||||||
*
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|
||||||
* 1. Redistributions of source code must retain the above copyright
|
|
||||||
* notice, this list of conditions and the following disclaimer.
|
|
||||||
* 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
|
|
||||||
* notice, this list of conditions and the following disclaimer in
|
|
||||||
* the documentation and/or other materials provided with the
|
|
||||||
* distribution.
|
|
||||||
* 3. Neither the name PX4 nor the names of its contributors may be
|
|
||||||
* used to endorse or promote products derived from this software
|
|
||||||
* without specific prior written permission.
|
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*
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* THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS
|
|
||||||
* "AS IS" AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT
|
|
||||||
* LIMITED TO, THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS
|
|
||||||
* FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE
|
|
||||||
* COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT,
|
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||||||
* INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING,
|
|
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* BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS
|
|
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* OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED
|
|
||||||
* AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT
|
|
||||||
* LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN
|
|
||||||
* ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
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|
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* POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
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|
||||||
#include <px4_arch/io_timer_hw_description.h>
|
|
||||||
|
|
||||||
constexpr io_timers_t io_timers[MAX_IO_TIMERS] = {
|
|
||||||
initIOTimer(Timer::Timer2),
|
|
||||||
initIOTimer(Timer::Timer3),
|
|
||||||
initIOTimer(Timer::Timer4),
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
constexpr timer_io_channels_t timer_io_channels[MAX_TIMER_IO_CHANNELS] = {
|
|
||||||
initIOTimerChannel(io_timers, {Timer::Timer2, Timer::Channel1}, {GPIO::PortA, GPIO::Pin0}),
|
|
||||||
initIOTimerChannel(io_timers, {Timer::Timer2, Timer::Channel2}, {GPIO::PortA, GPIO::Pin1}),
|
|
||||||
initIOTimerChannel(io_timers, {Timer::Timer4, Timer::Channel3}, {GPIO::PortB, GPIO::Pin8}),
|
|
||||||
initIOTimerChannel(io_timers, {Timer::Timer4, Timer::Channel4}, {GPIO::PortB, GPIO::Pin9}),
|
|
||||||
initIOTimerChannel(io_timers, {Timer::Timer3, Timer::Channel1}, {GPIO::PortA, GPIO::Pin6}),
|
|
||||||
initIOTimerChannel(io_timers, {Timer::Timer3, Timer::Channel2}, {GPIO::PortA, GPIO::Pin7}),
|
|
||||||
initIOTimerChannel(io_timers, {Timer::Timer3, Timer::Channel3}, {GPIO::PortB, GPIO::Pin0}),
|
|
||||||
initIOTimerChannel(io_timers, {Timer::Timer3, Timer::Channel4}, {GPIO::PortB, GPIO::Pin1}),
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
constexpr io_timers_channel_mapping_t io_timers_channel_mapping =
|
|
||||||
initIOTimerChannelMapping(io_timers, timer_io_channels);
|
|
||||||
Loading…
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