iov2 pin definition cleanup sweep

src/drivers/boards/px4iov2/px4iov2_init.c

@@ -104,31 +104,25 @@ __EXPORT void stm32_boardinitialize(void)
 
 	/* configure GPIOs */
 
-	/* turn off - all leds are active low */
+	/* LEDS - default to off */
-	stm32_gpiowrite(GPIO_LED1, true);
-	stm32_gpiowrite(GPIO_LED2, true);
-	stm32_gpiowrite(GPIO_LED3, true);
 	stm32_configgpio(GPIO_LED1);
 	stm32_configgpio(GPIO_LED2);
 	stm32_configgpio(GPIO_LED3);
 
-
 	stm32_configgpio(GPIO_BTN_SAFETY);
 
 	/* spektrum power enable is active high - disable it by default */
+	/* XXX might not want to do this on warm restart? */
 	stm32_gpiowrite(GPIO_SPEKTRUM_PWR_EN, false);
 	stm32_configgpio(GPIO_SPEKTRUM_PWR_EN);
 
-	/* servo power enable is active low, and has a pull down resistor
-	 * to keep it low during boot (since it may power the whole board.)
-	*/
-	stm32_gpiowrite(GPIO_SERVO_PWR_EN, false);
-	stm32_configgpio(GPIO_SERVO_PWR_EN);
-
 	stm32_configgpio(GPIO_SERVO_FAULT_DETECT);
 
+	/* RSSI inputs */
 	stm32_configgpio(GPIO_TIM_RSSI); /* xxx alternate function */
 	stm32_configgpio(GPIO_ADC_RSSI);
+
+	/* servo rail voltage */
 	stm32_configgpio(GPIO_ADC_VSERVO);
 
 	stm32_configgpio(GPIO_SBUS_INPUT); /* xxx alternate function */
@@ -140,7 +134,6 @@ __EXPORT void stm32_boardinitialize(void)
 	stm32_gpiowrite(GPIO_SBUS_OENABLE, true);
 	stm32_configgpio(GPIO_SBUS_OENABLE);
 
-
 	stm32_configgpio(GPIO_PPM); /* xxx alternate function */
 
 	stm32_gpiowrite(GPIO_PWM1, false);
@@ -166,6 +159,4 @@ __EXPORT void stm32_boardinitialize(void)
 
 	stm32_gpiowrite(GPIO_PWM8, false);
 	stm32_configgpio(GPIO_PWM8);
-
-//	message("[boot] Successfully initialized px4iov2 gpios\n");
 }

src/drivers/boards/px4iov2/px4iov2_internal.h

@@ -60,6 +60,7 @@
  * Serial
  ******************************************************************************/
 #define PX4FMU_SERIAL_BASE	STM32_USART2_BASE
+#define PX4FMU_SERIAL_VECTOR	STM32_IRQ_USART2
 #define PX4FMU_SERIAL_TX_GPIO	GPIO_USART2_TX
 #define PX4FMU_SERIAL_RX_GPIO	GPIO_USART2_RX
 #define PX4FMU_SERIAL_TX_DMA	DMACHAN_USART2_TX
@@ -73,13 +74,9 @@
 
 /* LEDS  **********************************************************************/
 
-#define GPIO_LED1 (GPIO_OUTPUT|GPIO_CNF_OUTPP|GPIO_MODE_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTB|GPIO_PIN14)
+#define GPIO_LED1 (GPIO_OUTPUT|GPIO_CNF_OUTPP|GPIO_MODE_50MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTB|GPIO_PIN14)
-#define GPIO_LED2 (GPIO_OUTPUT|GPIO_CNF_OUTPP|GPIO_MODE_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTB|GPIO_PIN15)
+#define GPIO_LED2 (GPIO_OUTPUT|GPIO_CNF_OUTPP|GPIO_MODE_50MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTB|GPIO_PIN15)
-#define GPIO_LED3 (GPIO_OUTPUT|GPIO_CNF_OUTPP|GPIO_MODE_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTB|GPIO_PIN13)
+#define GPIO_LED3 (GPIO_OUTPUT|GPIO_CNF_OUTPP|GPIO_MODE_50MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTB|GPIO_PIN13)
-
-#define GPIO_LED_BLUE   BOARD_GPIO_LED1
-#define GPIO_LED_AMBER  BOARD_GPIO_LED2
-#define GPIO_LED_SAFETY BOARD_GPIO_LED3
 
 /* Safety switch button *******************************************************/
 
@@ -89,17 +86,14 @@
 
 #define GPIO_SPEKTRUM_PWR_EN (GPIO_OUTPUT|GPIO_CNF_OUTPP|GPIO_MODE_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTC|GPIO_PIN13)
 
-#define GPIO_SERVO_PWR_EN (GPIO_OUTPUT|GPIO_CNF_OUTPP|GPIO_MODE_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTC|GPIO_PIN15)
+#define GPIO_SERVO_FAULT_DETECT (GPIO_INPUT|GPIO_CNF_INPULLUP|GPIO_MODE_INPUT|GPIO_PORTA|GPIO_PIN15)
-
-#define GPIO_SERVO_FAULT_DETECT (GPIO_INPUT|GPIO_CNF_INPULLUP|GPIO_MODE_INPUT|GPIO_PORTB|GPIO_PIN13)
-
 
 /* Analog inputs **************************************************************/
 
 #define GPIO_ADC_VSERVO (GPIO_INPUT|GPIO_CNF_ANALOGIN|GPIO_MODE_INPUT|GPIO_PORTA|GPIO_PIN4)
+
 /* the same rssi signal goes to both an adc and a timer input */
 #define GPIO_ADC_RSSI   (GPIO_INPUT|GPIO_CNF_ANALOGIN|GPIO_MODE_INPUT|GPIO_PORTA|GPIO_PIN5)
-/* floating pin */
 #define GPIO_TIM_RSSI   (GPIO_INPUT|GPIO_CNF_INFLOAT|GPIO_MODE_INPUT|GPIO_PORTA|GPIO_PIN12)
 
 /* PWM pins  **************************************************************/
@@ -117,6 +111,7 @@
 
 /* SBUS pins  *************************************************************/
 
+/* XXX these should be UART pins */
 #define GPIO_SBUS_INPUT   (GPIO_INPUT|GPIO_CNF_INFLOAT|GPIO_MODE_INPUT|GPIO_PORTB|GPIO_PIN11)
 #define GPIO_SBUS_OUTPUT  (GPIO_OUTPUT|GPIO_CNF_OUTPP|GPIO_MODE_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTB|GPIO_PIN10)
 #define GPIO_SBUS_OENABLE (GPIO_OUTPUT|GPIO_CNF_OUTPP|GPIO_MODE_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTB|GPIO_PIN4)

src/modules/px4iofirmware/controls.c

@@ -59,10 +59,10 @@ static perf_counter_t c_gather_ppm;
 void
 controls_init(void)
 {
-	/* DSM input */
+	/* DSM input (USART1) */
 	dsm_init("/dev/ttyS0");
 
-	/* S.bus input */
+	/* S.bus input (USART3) */
 	sbus_init("/dev/ttyS2");
 
 	/* default to a 1:1 input map, all enabled */

src/modules/px4iofirmware/px4io.c

@@ -143,7 +143,9 @@ user_start(int argc, char *argv[])
 	LED_SAFETY(false);
 
 	/* turn on servo power (if supported) */
+#ifdef POWER_SERVO
 	POWER_SERVO(true);
+#endif
 
 	/* start the safety switch handler */
 	safety_init();

src/modules/px4iofirmware/px4io.h

@@ -128,7 +128,9 @@ extern struct sys_state_s system_state;
 #define LED_AMBER(_s)		stm32_gpiowrite(GPIO_LED2, !(_s))
 #define LED_SAFETY(_s)		stm32_gpiowrite(GPIO_LED3, !(_s))
 
-#define POWER_SERVO(_s)		stm32_gpiowrite(GPIO_SERVO_PWR_EN, (_s))
+#ifdef GPIO_SERVO_PWR_EN
+# define POWER_SERVO(_s)	stm32_gpiowrite(GPIO_SERVO_PWR_EN, (_s))
+#endif
 #ifdef GPIO_ACC1_PWR_EN
 # define POWER_ACC1(_s)		stm32_gpiowrite(GPIO_ACC1_PWR_EN, (_s))
 #endif