From ba344231d2ad0873fe7a9006e0b8a6ad603b1dd9 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: tanja <tanja@auterion.com>
Date: Thu, 8 Dec 2022 11:30:03 +0100
Subject: [PATCH] v6x: configure SPI busses for board 0x010

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 boards/px4/fmu-v6x/src/board_config.h |  8 +++--
 boards/px4/fmu-v6x/src/manifest.c     |  2 ++
 boards/px4/fmu-v6x/src/spi.cpp        | 46 +++++++++++++++++++++++++++
 3 files changed, 54 insertions(+), 2 deletions(-)

diff --git a/boards/px4/fmu-v6x/src/board_config.h b/boards/px4/fmu-v6x/src/board_config.h
index 0533561eb3..fecd7efc9c 100644
--- a/boards/px4/fmu-v6x/src/board_config.h
+++ b/boards/px4/fmu-v6x/src/board_config.h
@@ -215,8 +215,7 @@
 #define GPIO_HW_VER_SENSE      /* PH3 */  GPIO_ADC3_INP14
 #define HW_INFO_INIT_PREFIX    "V6X"
 
-#define BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSIONS 9 // Rev 0 and Rev 3,4 Sensor sets
-
+#define BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSIONS 11 // Rev 0 and Rev 3,4 Sensor sets
 //                 Base/FMUM
 #define V6X00   HW_VER_REV(0x0,0x0) // FMUV6X,                 Rev 0
 #define V6X01   HW_VER_REV(0x0,0x1) // FMUV6X,     BMI388 I2C2 Rev 1
@@ -234,6 +233,11 @@
 #define V6X51   HW_VER_REV(0x5,0x1) // FMUV6X,     BMI388 I2C2    HB Mini Rev 1
 #define V6X53   HW_VER_REV(0x5,0x3) // FMUV6X,     Sensor Set     HB Mini Rev 3
 #define V6X54   HW_VER_REV(0x5,0x4) // FMUV6X,     Sensor Set     HB Mini Rev 4
+#define V6X90   HW_VER_REV(0x9,0x0) //                         Rev 0
+#define V6X0910   HW_VER_REV(0x9,0x10)  // FMUV6X,     rev from EEPROM     Auterion Skynode ver9
+#define V6X1010   HW_VER_REV(0x10,0x10) // FMUV6X,     rev from EEPROM     Auterion Skynode ver10
+
+
 
 #define UAVCAN_NUM_IFACES_RUNTIME  1
 
diff --git a/boards/px4/fmu-v6x/src/manifest.c b/boards/px4/fmu-v6x/src/manifest.c
index 47fb5df219..c59d1a8dc1 100644
--- a/boards/px4/fmu-v6x/src/manifest.c
+++ b/boards/px4/fmu-v6x/src/manifest.c
@@ -155,6 +155,8 @@ static px4_hw_mft_list_entry_t mft_lists[] = {
 	{V6X04, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // BMP388 moved to I2C2, Sensor Set 4
 	{V6X14, hw_mft_list_v0610, arraySize(hw_mft_list_v0610)}, // No PX4IO BMP388 moved to I2C2, Sensor Set 4
 	{V6X21, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)},
+	{V6X0910, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // FMUV6X,     rev from EEPROM     Auterion Skynode ver9
+	{V6X1010, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // FMUV6X,     rev from EEPROM     Auterion Skynode ver10
 };
 
 /************************************************************************************
diff --git a/boards/px4/fmu-v6x/src/spi.cpp b/boards/px4/fmu-v6x/src/spi.cpp
index a0a14877fc..d3bbdb9315 100644
--- a/boards/px4/fmu-v6x/src/spi.cpp
+++ b/boards/px4/fmu-v6x/src/spi.cpp
@@ -270,6 +270,52 @@ constexpr px4_spi_bus_all_hw_t px4_spi_buses_all_hw[BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSION
 			initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin12}),
 		}),
 	}),
+	initSPIHWVersion(V6X0910, {
+		initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
+			initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20602, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
+		}, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}),
+		initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
+			initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42688P, SPI::CS{GPIO::PortH, GPIO::Pin5}, SPI::DRDY{GPIO::PortA, GPIO::Pin10}),
+		}, {GPIO::PortF, GPIO::Pin4}),
+		initSPIBus(SPI::Bus::SPI3, {
+			initSPIDevice(DRV_GYR_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin8}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin7}),
+			initSPIDevice(DRV_ACC_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin4}),
+		}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin7}),
+		//  initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, {
+		//    // no devices
+		// TODO: if enabled, remove GPIO_VDD_3V3_SENSORS4_EN from board_config.h
+		//  }, {GPIO::PortG, GPIO::Pin8}),
+		initSPIBus(SPI::Bus::SPI5, {
+			initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin7})
+		}),
+		initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI6, {
+			initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin10}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin11}),
+			initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin12}),
+		}),
+	}),
+	initSPIHWVersion(V6X1010, {
+		initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
+			initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20602, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
+		}, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}),
+		initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
+			initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42688P, SPI::CS{GPIO::PortH, GPIO::Pin5}, SPI::DRDY{GPIO::PortA, GPIO::Pin10}),
+		}, {GPIO::PortF, GPIO::Pin4}),
+		initSPIBus(SPI::Bus::SPI3, {
+			initSPIDevice(DRV_GYR_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin8}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin7}),
+			initSPIDevice(DRV_ACC_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin4}),
+		}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin7}),
+		//  initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, {
+		//    // no devices
+		// TODO: if enabled, remove GPIO_VDD_3V3_SENSORS4_EN from board_config.h
+		//  }, {GPIO::PortG, GPIO::Pin8}),
+		initSPIBus(SPI::Bus::SPI5, {
+			initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin7})
+		}),
+		initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI6, {
+			initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin10}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin11}),
+			initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin12}),
+		}),
+	}),
 };
 
 static constexpr bool unused = validateSPIConfig(px4_spi_buses_all_hw);