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Vincentpoont2 2022-08-22 14:38:36 +08:00 committed by Daniel Agar
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6
boards/px4/fmu-v5x/init/rc.board_sensors
View File

@ -49,11 +49,11 @@ then
fi
fi
if ver hwtypecmp V5X000000 V5X000001 V5X000002 V5X001000
if ver hwtypecmp V5X000000 V5X000001 V5X000002 V5X001000 V5X004001
then
#FMUv5Xbase board orientation
if ver hwtypecmp V5X000000 V5X000001
if ver hwtypecmp V5X000000 V5X000001 V5X004001
then
# Internal SPI BMI088
bmi088 -A -R 4 -s start
@ -113,4 +113,4 @@ then
fi
fi
unset HAVE_PM2
unset HAVE_PM2

3
boards/px4/fmu-v5x/src/board_config.h
View File

@ -191,6 +191,9 @@
#define V5X10 HW_VER_REV(0x1,0x0) // NO PX4IO, Rev 0
#define V5X01 HW_VER_REV(0x0,0x1) // FMUV5X I2C2 BMP388, Rev 1
#define V5X02 HW_VER_REV(0x0,0x2) // FMUV5X, Rev 2
#define V5X50 HW_VER_REV(0x4,0x0) // FMUV5X, HB CM4 base Rev 0
#define V5X51 HW_VER_REV(0x4,0x1) // FMUV5X I2C2 BMP388, HB CM4 base Rev 1
#define V5X52 HW_VER_REV(0x4,0x2) // FMUV5X, HB CM4 base Rev 2
#define V5X50 HW_VER_REV(0x5,0x0) // FMUV5X, HB Mini Rev 0
#define V5X51 HW_VER_REV(0x5,0x1) // FMUV5X I2C2 BMP388, HB Mini Rev 1
#define V5X52 HW_VER_REV(0x5,0x2) // FMUV5X, HB Mini Rev 2

3
boards/px4/fmu-v5x/src/manifest.c
View File

@ -163,6 +163,9 @@ static px4_hw_mft_list_entry_t mft_lists[] = {
{V5X01, hw_mft_list_v0500, arraySize(hw_mft_list_v0500)}, // FMUV5X, Rev 1
{V5X02, hw_mft_list_v0500, arraySize(hw_mft_list_v0500)}, // FMUV5X, Rev 2
{V5X10, hw_mft_list_v0510, arraySize(hw_mft_list_v0510)}, // NO PX4IO, Rev 0
{V5X40, hw_mft_list_v0540, arraySize(hw_mft_list_v0540)}, // FMUV5X, HB CM4 base Rev 0
{V5X41, hw_mft_list_v0540, arraySize(hw_mft_list_v0540)}, // FMUV5X, HB CM4 base Rev 1
{V5X42, hw_mft_list_v0540, arraySize(hw_mft_list_v0540)}, // FMUV5X, HB CM4 base Rev 2
{V5X50, hw_mft_list_v0550, arraySize(hw_mft_list_v0550)}, // FMUV5X, HB Mini Rev 0
{V5X51, hw_mft_list_v0550, arraySize(hw_mft_list_v0550)}, // FMUV5X, HB Mini Rev 1
{V5X52, hw_mft_list_v0550, arraySize(hw_mft_list_v0550)}, // FMUV5X, HB Mini Rev 2

48
boards/px4/fmu-v5x/src/spi.cpp
View File

@ -106,6 +106,54 @@ constexpr px4_spi_bus_all_hw_t px4_spi_buses_all_hw[BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSION
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin12}),
}),
}),
initSPIHWVersion(V5X41, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20602, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
}, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}),
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42688P, SPI::CS{GPIO::PortH, GPIO::Pin5}, SPI::DRDY{GPIO::PortH, GPIO::Pin12}),
}, {GPIO::PortD, GPIO::Pin15}),
initSPIBus(SPI::Bus::SPI3, {
initSPIDevice(DRV_GYR_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin8}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin7}),
initSPIDevice(DRV_ACC_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin4}),
}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin7}),
// initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, {
// // no devices
// TODO: if enabled, remove GPIO_VDD_3V3_SENSORS4_EN from board_config.h
// }, {GPIO::PortG, GPIO::Pin8}),
initSPIBus(SPI::Bus::SPI5, {
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin7})
}),
initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI6, {
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin10}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin11}),
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin12}),
}),
}),
initSPIHWVersion(V5X42, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20602, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
}, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}),
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42688P, SPI::CS{GPIO::PortH, GPIO::Pin5}, SPI::DRDY{GPIO::PortH, GPIO::Pin12}),
}, {GPIO::PortD, GPIO::Pin15}),
initSPIBus(SPI::Bus::SPI3, {
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20649, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin7}),
}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin7}),
// initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, {
// // no devices
// TODO: if enabled, remove GPIO_VDD_3V3_SENSORS4_EN from board_config.h
// }, {GPIO::PortG, GPIO::Pin8}),
initSPIBus(SPI::Bus::SPI5, {
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin7})
}),
initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI6, {
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin10}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin11}),
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin12}),
}),
}),
initSPIHWVersion(V5X50, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20602, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),

6
boards/px4/fmu-v6x/init/rc.board_sensors
View File

@ -47,7 +47,7 @@ then
fi
fi
if ver hwtypecmp V6X000004 V6X001004 V6X005004
if ver hwtypecmp V6X000004 V6X001004 V6X004004 V6X005004
then
# Internal SPI bus ICM20649
icm20649 -s -R 6 start
@ -60,7 +60,7 @@ fi
# Internal SPI bus ICM42688p
icm42688p -R 6 -s start
if ver hwtypecmp V6X000003 V6X001003 V6X000004 V6X001004 V6X005003 V6X005004
if ver hwtypecmp V6X000003 V6X001003 V6X003003 V6X000004 V6X001004 V6X004004 V6X005003 V6X005004
then
# Internal SPI bus ICM-42670-P (hard-mounted)
icm42670p -R 10 -s start
@ -88,4 +88,4 @@ fi
# Baro on I2C3
ms5611 -X start
unset HAVE_PM2
unset HAVE_PM2

4
boards/px4/fmu-v6x/src/board_config.h
View File

@ -222,6 +222,10 @@
#define V6X10 HW_VER_REV(0x1,0x0) // NO PX4IO, Rev 0
#define V6X13 HW_VER_REV(0x1,0x3) // NO PX4IO, Sensor Set Rev 3
#define V6X14 HW_VER_REV(0x1,0x4) // NO PX4IO, Sensor Set Rev 4
#define V6X50 HW_VER_REV(0x4,0x0) // FMUV6X, HB CM4 base Rev 0
#define V6X51 HW_VER_REV(0x4,0x1) // FMUV6X, BMI388 I2C2 HB CM4 base Rev 1
#define V6X53 HW_VER_REV(0x4,0x3) // FMUV6X, Sensor Set HB CM4 base Rev 3
#define V6X54 HW_VER_REV(0x4,0x4) // FMUV6X, Sensor Set HB CM4 base Rev 4
#define V6X50 HW_VER_REV(0x5,0x0) // FMUV6X, HB Mini Rev 0
#define V6X51 HW_VER_REV(0x5,0x1) // FMUV6X, BMI388 I2C2 HB Mini Rev 1
#define V6X53 HW_VER_REV(0x5,0x3) // FMUV6X, Sensor Set HB Mini Rev 3

4
boards/px4/fmu-v6x/src/manifest.c
View File

@ -142,6 +142,10 @@ static px4_hw_mft_list_entry_t mft_lists[] = {
{V6X00, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)},
{V6X01, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // BMP388 moved to I2C2
{V6X03, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // BMP388 moved to I2C2, Sensor Set 3
{V6X40, hw_mft_list_v0640, arraySize(hw_mft_list_v0640)}, // HB CM4 base
{V6X41, hw_mft_list_v0640, arraySize(hw_mft_list_v0640)}, // BMP388 moved to I2C2 HB CM4 base
{V6X43, hw_mft_list_v0640, arraySize(hw_mft_list_v0640)}, // BMP388 moved to I2C2, HB CM4 base Sensor Set 3
{V6X44, hw_mft_list_v0640, arraySize(hw_mft_list_v0640)}, // BMP388 moved to I2C2, HB CM4 base Sensor Set 4
{V6X50, hw_mft_list_v0650, arraySize(hw_mft_list_v0650)}, // HB Mini
{V6X51, hw_mft_list_v0650, arraySize(hw_mft_list_v0650)}, // BMP388 moved to I2C2 HB Mini
{V6X53, hw_mft_list_v0650, arraySize(hw_mft_list_v0650)}, // BMP388 moved to I2C2, HB Mini Sensor Set 3

47
boards/px4/fmu-v6x/src/spi.cpp
View File

@ -84,6 +84,53 @@ constexpr px4_spi_bus_all_hw_t px4_spi_buses_all_hw[BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSION
}),
}),
initSPIHWVersion(V6X43, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42670P, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
}, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}),
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42688P, SPI::CS{GPIO::PortH, GPIO::Pin5}, SPI::DRDY{GPIO::PortA, GPIO::Pin10}),
}, {GPIO::PortF, GPIO::Pin4}),
initSPIBus(SPI::Bus::SPI3, {
initSPIDevice(DRV_GYR_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin8}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin7}),
initSPIDevice(DRV_ACC_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin6}),
}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin7}),
// initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, {
// // no devices
// TODO: if enabled, remove GPIO_VDD_3V3_SENSORS4_EN from board_config.h
// }, {GPIO::PortG, GPIO::Pin8}),
initSPIBus(SPI::Bus::SPI5, {
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin7})
}),
initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI6, {
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin10}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin11}),
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin12}),
}),
}),
initSPIHWVersion(V6X44, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42670P, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
}, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}),
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42688P, SPI::CS{GPIO::PortH, GPIO::Pin5}, SPI::DRDY{GPIO::PortA, GPIO::Pin10}),
}, {GPIO::PortF, GPIO::Pin4}),
initSPIBus(SPI::Bus::SPI3, {
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20649, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin7}),
}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin7}),
// initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, {
// // no devices
// TODO: if enabled, remove GPIO_VDD_3V3_SENSORS4_EN from board_config.h
// }, {GPIO::PortG, GPIO::Pin8}),
initSPIBus(SPI::Bus::SPI5, {
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin7})
}),
initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI6, {
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin10}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin11}),
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin12}),
}),
}),
initSPIHWVersion(V6X50, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20649, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),