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FwAutoTrim: only use auto-trim values if enabled
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6fc91f9a76
commit
a86b9fc6c9
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@ -95,6 +95,17 @@ void FwTrim::updateAutoTrim(const Vector3f &torque_sp, const float dt)
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_auto_trim.update(torque_sp - _parameterized_trim, dt);
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}
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Vector3f FwTrim::getTrim() const
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{
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Vector3f trim = _parameterized_trim;
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if (_param_fw_atrim_mode.get() > 0) {
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trim += _auto_trim.getTrim();
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}
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return trim;
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}
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void FwTrim::setAirspeed(const float airspeed)
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{
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_airspeed = airspeed;
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@ -55,7 +55,7 @@ public:
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void reset();
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void setAirspeed(float airspeed);
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void updateAutoTrim(const matrix::Vector3f &torque_sp, float dt);
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matrix::Vector3f getTrim() const { return _parameterized_trim + _auto_trim.getTrim(); }
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||||
matrix::Vector3f getTrim() const;
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int print_status();
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protected:
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