forked from Archive/PX4-Autopilot
VSCode SITL debug improvements
- added gazebo VTOL tailsitter debug target - improved jmavsim debug target and helper tasks to work properly (build and launch directly instead of through the jmavsim_run.sh script) - improved output console handling for helper tasks (eg gazebo and jmavsim build and run, followed by cleanup after debug) - added miniterm.py as a task
This commit is contained in:
Daniel Agar
GitHub
parent
4e7dedede7
commit
a859a6b57c
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@ -3,25 +3,42 @@
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||||||
// for the documentation about the tasks.json format
|
// for the documentation about the tasks.json format
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||||||
"version": "2.0.0",
|
"version": "2.0.0",
|
||||||
"tasks": [
|
"tasks": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"label": "jmavsim build",
|
||||||
|
"type": "shell",
|
||||||
|
"command": "ant create_run_jar copy_res",
|
||||||
|
"options": {
|
||||||
|
"cwd": "${workspaceRoot}/Tools/jMAVSim"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"problemMatcher": [],
|
||||||
|
"presentation":{
|
||||||
|
"echo": true,
|
||||||
|
"reveal": "never",
|
||||||
|
"focus": false,
|
||||||
|
"panel": "shared",
|
||||||
|
"showReuseMessage": false,
|
||||||
|
"clear": true
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"label": "jmavsim",
|
"label": "jmavsim",
|
||||||
"type": "shell",
|
"type": "shell",
|
||||||
"command": "Tools/jmavsim_run.sh",
|
"dependsOn": "jmavsim build",
|
||||||
"isBackground": true,
|
"command": "java -Djava.ext.dirs= -jar jmavsim_run.jar -r 250 -lockstep -tcp localhost:4560 -qgc",
|
||||||
"args": [
|
|
||||||
"-r",
|
|
||||||
"250",
|
|
||||||
"-l"
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"options": {
|
"options": {
|
||||||
"cwd": "${workspaceRoot}",
|
"cwd": "${workspaceRoot}/Tools/jMAVSim/out/production",
|
||||||
"env": {
|
"env": {
|
||||||
"PX4_SIM_SPEED_FACTOR": "1"
|
"PX4_SIM_SPEED_FACTOR": "1"
|
||||||
}
|
}
|
||||||
},
|
},
|
||||||
|
"isBackground": true,
|
||||||
"presentation": {
|
"presentation": {
|
||||||
"reveal": "always",
|
"echo": true,
|
||||||
"panel": "dedicated"
|
"reveal": "never",
|
||||||
|
"focus": false,
|
||||||
|
"panel": "shared",
|
||||||
|
"showReuseMessage": false,
|
||||||
|
"clear": true
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"problemMatcher": [
|
"problemMatcher": [
|
||||||
{
|
{
|
||||||
|
|
@ -45,6 +62,14 @@
|
||||||
"label": "jmavsim kill",
|
"label": "jmavsim kill",
|
||||||
"type": "shell",
|
"type": "shell",
|
||||||
"command": "kill $(ps aux | grep jmavsim | grep -v 'grep' | awk '{print $2}')",
|
"command": "kill $(ps aux | grep jmavsim | grep -v 'grep' | awk '{print $2}')",
|
||||||
|
"presentation": {
|
||||||
|
"echo": false,
|
||||||
|
"reveal": "never",
|
||||||
|
"focus": false,
|
||||||
|
"panel": "shared",
|
||||||
|
"showReuseMessage": false,
|
||||||
|
"clear": true
|
||||||
|
},
|
||||||
"problemMatcher": []
|
"problemMatcher": []
|
||||||
},
|
},
|
||||||
{
|
{
|
||||||
|
|
@ -54,7 +79,15 @@
|
||||||
"options": {
|
"options": {
|
||||||
"cwd": "${workspaceRoot}"
|
"cwd": "${workspaceRoot}"
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"problemMatcher": []
|
"problemMatcher": [],
|
||||||
|
"presentation":{
|
||||||
|
"echo": true,
|
||||||
|
"reveal": "never",
|
||||||
|
"focus": false,
|
||||||
|
"panel": "shared",
|
||||||
|
"showReuseMessage": false,
|
||||||
|
"clear": true
|
||||||
|
}
|
||||||
},
|
},
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"label": "gazebo iris",
|
"label": "gazebo iris",
|
||||||
|
|
@ -68,11 +101,15 @@
|
||||||
"PX4_SIM_SPEED_FACTOR": "1"
|
"PX4_SIM_SPEED_FACTOR": "1"
|
||||||
}
|
}
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"command": "gzserver ${workspaceRoot}/Tools/sitl_gazebo/worlds/iris.world & gzclient",
|
"command": "gzserver --verbose ${workspaceRoot}/Tools/sitl_gazebo/worlds/iris.world",
|
||||||
"isBackground": true,
|
"isBackground": true,
|
||||||
"presentation": {
|
"presentation": {
|
||||||
"reveal": "always",
|
"echo": true,
|
||||||
"panel": "dedicated"
|
"reveal": "never",
|
||||||
|
"focus": false,
|
||||||
|
"panel": "shared",
|
||||||
|
"showReuseMessage": false,
|
||||||
|
"clear": true
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"problemMatcher": [
|
"problemMatcher": [
|
||||||
{
|
{
|
||||||
|
|
@ -104,11 +141,15 @@
|
||||||
"PX4_SIM_SPEED_FACTOR": "1"
|
"PX4_SIM_SPEED_FACTOR": "1"
|
||||||
}
|
}
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"command": "gzserver ${workspaceRoot}/Tools/sitl_gazebo/worlds/plane.world & gzclient",
|
"command": "gzserver --verbose ${workspaceRoot}/Tools/sitl_gazebo/worlds/plane.world",
|
||||||
"isBackground": true,
|
"isBackground": true,
|
||||||
"presentation": {
|
"presentation": {
|
||||||
"reveal": "always",
|
"echo": true,
|
||||||
"panel": "dedicated"
|
"reveal": "never",
|
||||||
|
"focus": false,
|
||||||
|
"panel": "shared",
|
||||||
|
"showReuseMessage": false,
|
||||||
|
"clear": true
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"problemMatcher": [
|
"problemMatcher": [
|
||||||
{
|
{
|
||||||
|
|
@ -140,11 +181,95 @@
|
||||||
"PX4_SIM_SPEED_FACTOR": "1"
|
"PX4_SIM_SPEED_FACTOR": "1"
|
||||||
}
|
}
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"command": "gzserver ${workspaceRoot}/Tools/sitl_gazebo/worlds/standard_vtol.world & gzclient",
|
"command": "gzserver --verbose ${workspaceRoot}/Tools/sitl_gazebo/worlds/standard_vtol.world",
|
||||||
"isBackground": true,
|
"isBackground": true,
|
||||||
"presentation": {
|
"presentation": {
|
||||||
"reveal": "always",
|
"echo": true,
|
||||||
"panel": "dedicated"
|
"reveal": "never",
|
||||||
|
"focus": false,
|
||||||
|
"panel": "shared",
|
||||||
|
"showReuseMessage": false,
|
||||||
|
"clear": true
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"problemMatcher": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"pattern": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"regexp": ".",
|
||||||
|
"file": 1,
|
||||||
|
"location": 2,
|
||||||
|
"message": 3
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"background": {
|
||||||
|
"activeOnStart": true,
|
||||||
|
"beginsPattern": ".",
|
||||||
|
"endsPattern": ".",
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"label": "gazebo tailsitter",
|
||||||
|
"type": "shell",
|
||||||
|
"dependsOn": "gazebo build",
|
||||||
|
"options": {
|
||||||
|
"cwd": "${workspaceRoot}",
|
||||||
|
"env": {
|
||||||
|
"GAZEBO_PLUGIN_PATH": "${workspaceRoot}/build/px4_sitl_default/build_gazebo",
|
||||||
|
"GAZEBO_MODEL_PATH": "${workspaceRoot}/Tools/sitl_gazebo/models",
|
||||||
|
"PX4_SIM_SPEED_FACTOR": "1"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"command": "gzserver --verbose ${workspaceRoot}/Tools/sitl_gazebo/worlds/tailsitter.world",
|
||||||
|
"isBackground": true,
|
||||||
|
"presentation": {
|
||||||
|
"echo": true,
|
||||||
|
"reveal": "never",
|
||||||
|
"focus": false,
|
||||||
|
"panel": "shared",
|
||||||
|
"showReuseMessage": false,
|
||||||
|
"clear": true
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"problemMatcher": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"pattern": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"regexp": ".",
|
||||||
|
"file": 1,
|
||||||
|
"location": 2,
|
||||||
|
"message": 3
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"background": {
|
||||||
|
"activeOnStart": true,
|
||||||
|
"beginsPattern": ".",
|
||||||
|
"endsPattern": ".",
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"label": "gazebo client",
|
||||||
|
"type": "shell",
|
||||||
|
"dependsOn": "gazebo build",
|
||||||
|
"options": {
|
||||||
|
"cwd": "${workspaceRoot}",
|
||||||
|
"env": {
|
||||||
|
"GAZEBO_PLUGIN_PATH": "${workspaceRoot}/build/px4_sitl_default/build_gazebo",
|
||||||
|
"GAZEBO_MODEL_PATH": "${workspaceRoot}/Tools/sitl_gazebo/models",
|
||||||
|
"PX4_SIM_SPEED_FACTOR": "1"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"command": "gzclient --verbose",
|
||||||
|
"isBackground": true,
|
||||||
|
"presentation": {
|
||||||
|
"echo": true,
|
||||||
|
"reveal": "never",
|
||||||
|
"focus": false,
|
||||||
|
"panel": "shared",
|
||||||
|
"showReuseMessage": false,
|
||||||
|
"clear": true
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"problemMatcher": [
|
"problemMatcher": [
|
||||||
{
|
{
|
||||||
|
|
@ -167,7 +292,15 @@
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"label": "gazebo kill",
|
"label": "gazebo kill",
|
||||||
"type": "shell",
|
"type": "shell",
|
||||||
"command": "killall gzserver; killall gzclient",
|
"command": "killall gzserver",
|
||||||
|
"presentation": {
|
||||||
|
"echo": false,
|
||||||
|
"reveal": "never",
|
||||||
|
"focus": false,
|
||||||
|
"panel": "shared",
|
||||||
|
"showReuseMessage": false,
|
||||||
|
"clear": true
|
||||||
|
},
|
||||||
"problemMatcher": []
|
"problemMatcher": []
|
||||||
},
|
},
|
||||||
{
|
{
|
||||||
|
|
@ -177,6 +310,31 @@
|
||||||
"options": {
|
"options": {
|
||||||
"cwd": "${workspaceRoot}"
|
"cwd": "${workspaceRoot}"
|
||||||
},
|
},
|
||||||
|
"presentation": {
|
||||||
|
"echo": true,
|
||||||
|
"reveal": "always",
|
||||||
|
"focus": true,
|
||||||
|
"panel": "new",
|
||||||
|
"showReuseMessage": false,
|
||||||
|
"clear": false
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"problemMatcher": []
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"label": "miniterm.py",
|
||||||
|
"type": "shell",
|
||||||
|
"command": "miniterm.py --raw - 57600",
|
||||||
|
"options": {
|
||||||
|
"cwd": "${workspaceRoot}"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"presentation": {
|
||||||
|
"echo": true,
|
||||||
|
"reveal": "always",
|
||||||
|
"focus": true,
|
||||||
|
"panel": "new",
|
||||||
|
"showReuseMessage": false,
|
||||||
|
"clear": false
|
||||||
|
},
|
||||||
"problemMatcher": []
|
"problemMatcher": []
|
||||||
}
|
}
|
||||||
]
|
]
|
||||||
|
|
|
||||||
|
|
@ -148,6 +148,55 @@
|
||||||
]
|
]
|
||||||
}
|
}
|
||||||
},
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"name": "SITL (gazebo tailsitter)",
|
||||||
|
"type": "cppdbg",
|
||||||
|
"request": "launch",
|
||||||
|
"program": "${command:cmake.launchTargetPath}",
|
||||||
|
"args": [
|
||||||
|
"${workspaceFolder}/ROMFS/px4fmu_common",
|
||||||
|
"-s",
|
||||||
|
"etc/init.d-posix/rcS",
|
||||||
|
"-t",
|
||||||
|
"${workspaceFolder}/test_data"
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"stopAtEntry": false,
|
||||||
|
"cwd": "${workspaceFolder}/build/px4_sitl_default/tmp",
|
||||||
|
"environment": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"name": "PX4_SIM_MODEL",
|
||||||
|
"value": "tailsitter"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"externalConsole": false,
|
||||||
|
"preLaunchTask": "gazebo tailsitter",
|
||||||
|
"postDebugTask": "gazebo kill",
|
||||||
|
"linux": {
|
||||||
|
"MIMode": "gdb",
|
||||||
|
"externalConsole": false,
|
||||||
|
"setupCommands": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"description": "Enable pretty-printing for gdb",
|
||||||
|
"text": "-enable-pretty-printing",
|
||||||
|
"ignoreFailures": true
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"description": "PX4 ignore wq signals",
|
||||||
|
"text": "handle SIGCONT nostop noprint nopass",
|
||||||
|
"ignoreFailures": true
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"osx": {
|
||||||
|
"MIMode": "lldb",
|
||||||
|
"externalConsole": true,
|
||||||
|
"setupCommands": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"text": "pro hand -p true -s false -n false SIGCONT",
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"name": "SITL (jmavsim iris)",
|
"name": "SITL (jmavsim iris)",
|
||||||
"type": "cppdbg",
|
"type": "cppdbg",
|
||||||
|
|
|
||||||
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