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ARK Flow rev 2 add icm42688p
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parent
a67e66000e
commit
9d3e18dbe1
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@ -14,6 +14,7 @@ px4_add_board(
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bootloaders
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bootloaders
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distance_sensor/broadcom/afbrs50
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distance_sensor/broadcom/afbrs50
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imu/bosch/bmi088
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imu/bosch/bmi088
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imu/invensense/icm42688p
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optical_flow/paw3902
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optical_flow/paw3902
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uavcannode
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uavcannode
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MODULES
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MODULES
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@ -15,6 +15,7 @@ px4_add_board(
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bootloaders
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bootloaders
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distance_sensor/broadcom/afbrs50
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distance_sensor/broadcom/afbrs50
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imu/bosch/bmi088
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imu/bosch/bmi088
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||||||
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imu/invensense/icm42688p
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optical_flow/paw3902
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optical_flow/paw3902
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uavcannode
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uavcannode
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MODULES
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MODULES
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@ -5,7 +5,11 @@
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# Internal SPI
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# Internal SPI
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paw3902 -s start -Y 180
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paw3902 -s start -Y 180
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bmi088 -A -s -R 4 start
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bmi088 -G -s -R 4 start
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if ! icm42688p -R 0 -s start
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then
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bmi088 -A -s -R 4 start
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bmi088 -G -s -R 4 start
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fi
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afbrs50 start
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afbrs50 start
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@ -39,6 +39,7 @@ constexpr px4_spi_bus_t px4_spi_buses[SPI_BUS_MAX_BUS_ITEMS] = {
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initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
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initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
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initSPIDevice(DRV_GYR_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortA, GPIO::Pin10}),
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initSPIDevice(DRV_GYR_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortA, GPIO::Pin10}),
|
||||||
initSPIDevice(DRV_ACC_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortB, GPIO::Pin0}),
|
initSPIDevice(DRV_ACC_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortB, GPIO::Pin0}),
|
||||||
|
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42688P, SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortB, GPIO::Pin0}),
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||||||
initSPIDevice(DRV_FLOW_DEVTYPE_PAW3902, SPI::CS{GPIO::PortB, GPIO::Pin5}, SPI::DRDY{GPIO::PortB, GPIO::Pin2}),
|
initSPIDevice(DRV_FLOW_DEVTYPE_PAW3902, SPI::CS{GPIO::PortB, GPIO::Pin5}, SPI::DRDY{GPIO::PortB, GPIO::Pin2}),
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}),
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}),
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||||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
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initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
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