forked from Archive/PX4-Autopilot
Move OUTPUT_MODE logic from rcS to rc.interface.
This commit is contained in:
parent
57dfcee842
commit
8da1e67050
|
@ -36,6 +36,109 @@ then
|
|||
set MIXER_AUX none
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Set the default output mode if none was set.
|
||||
#
|
||||
if [ $OUTPUT_MODE == none ]
|
||||
then
|
||||
if [ $USE_IO == yes ]
|
||||
then
|
||||
# Enable IO output only if IO is present.
|
||||
if [ $IO_PRESENT == yes ]
|
||||
then
|
||||
set OUTPUT_MODE io
|
||||
fi
|
||||
else
|
||||
set OUTPUT_MODE fmu
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# If OUTPUT_MODE == none then something is wrong with setup and we shouldn't try to enable output.
|
||||
#
|
||||
if [ $OUTPUT_MODE != none ]
|
||||
then
|
||||
if [ $OUTPUT_MODE == mkblctrl ]
|
||||
then
|
||||
if [ $MKBLCTRL_MODE == x ]
|
||||
then
|
||||
set MKBLCTRL_ARG "-mkmode x"
|
||||
fi
|
||||
if [ $MKBLCTRL_MODE == + ]
|
||||
then
|
||||
set MKBLCTRL_ARG "-mkmode +"
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if mkblctrl $MKBLCTRL_ARG
|
||||
then
|
||||
else
|
||||
# Error tune.
|
||||
tune_control play -t 2
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ $OUTPUT_MODE == hil ]
|
||||
then
|
||||
if pwm_out_sim start
|
||||
then
|
||||
else
|
||||
# Error tune.
|
||||
tune_control play -t 2
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ $OUTPUT_MODE == tap_esc ]
|
||||
then
|
||||
set FMU_MODE rcin
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ $OUTPUT_MODE == fmu ]
|
||||
then
|
||||
if fmu mode_$FMU_MODE $FMU_ARGS
|
||||
then
|
||||
else
|
||||
echo "FMU start failed" >> $LOG_FILE
|
||||
# Error tune.
|
||||
tune_control play -t 2
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ $OUTPUT_MODE == uavcan_esc ]
|
||||
then
|
||||
if param compare UAVCAN_ENABLE 0
|
||||
then
|
||||
param set UAVCAN_ENABLE 3
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ $OUTPUT_MODE == io -o $OUTPUT_MODE == uavcan_esc ]
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/rc.io
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start IO or FMU for RC PPM input if needed.
|
||||
#
|
||||
if [ $IO_PRESENT == yes ]
|
||||
then
|
||||
if [ $OUTPUT_MODE != io ]
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/rc.io
|
||||
fi
|
||||
else
|
||||
if [ $OUTPUT_MODE != fmu ]
|
||||
then
|
||||
if fmu mode_${FMU_MODE} $FMU_ARGS
|
||||
then
|
||||
else
|
||||
echo "FMU mode_${FMU_MODE} start failed" >> $LOG_FILE
|
||||
# Error tune.
|
||||
tune_control play -t 2
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ $MIXER != none -a $MIXER != skip ]
|
||||
then
|
||||
#
|
||||
|
|
|
@ -468,107 +468,6 @@ else
|
|||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Set default output if not set.
|
||||
#
|
||||
if [ $OUTPUT_MODE == none ]
|
||||
then
|
||||
if [ $USE_IO == yes ]
|
||||
then
|
||||
# Enable IO output only if IO is present.
|
||||
if [ $IO_PRESENT == yes ]
|
||||
then
|
||||
set OUTPUT_MODE io
|
||||
fi
|
||||
else
|
||||
set OUTPUT_MODE fmu
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# If OUTPUT_MODE == none then something is wrong with setup and we shouldn't try to enable output.
|
||||
if [ $OUTPUT_MODE != none ]
|
||||
then
|
||||
if [ $OUTPUT_MODE == uavcan_esc ]
|
||||
then
|
||||
if param compare UAVCAN_ENABLE 0
|
||||
then
|
||||
param set UAVCAN_ENABLE 3
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ $OUTPUT_MODE == mkblctrl ]
|
||||
then
|
||||
if [ $MKBLCTRL_MODE == x ]
|
||||
then
|
||||
set MKBLCTRL_ARG "-mkmode x"
|
||||
fi
|
||||
if [ $MKBLCTRL_MODE == + ]
|
||||
then
|
||||
set MKBLCTRL_ARG "-mkmode +"
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if mkblctrl $MKBLCTRL_ARG
|
||||
then
|
||||
else
|
||||
# Error tune.
|
||||
tune_control play -t 2
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ $OUTPUT_MODE == hil ]
|
||||
then
|
||||
if pwm_out_sim start
|
||||
then
|
||||
else
|
||||
# Error tune.
|
||||
tune_control play -t 2
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ $OUTPUT_MODE == tap_esc ]
|
||||
then
|
||||
set FMU_MODE rcin
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ $OUTPUT_MODE == fmu ]
|
||||
then
|
||||
if fmu mode_$FMU_MODE $FMU_ARGS
|
||||
then
|
||||
else
|
||||
echo "FMU start failed" >> $LOG_FILE
|
||||
# Error tune.
|
||||
tune_control play -t 2
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ $OUTPUT_MODE == io -o $OUTPUT_MODE == uavcan_esc ]
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/rc.io
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start IO or FMU for RC PPM input if needed.
|
||||
#
|
||||
if [ $IO_PRESENT == yes ]
|
||||
then
|
||||
if [ $OUTPUT_MODE != io ]
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/rc.io
|
||||
fi
|
||||
else
|
||||
if [ $OUTPUT_MODE != fmu ]
|
||||
then
|
||||
if fmu mode_${FMU_MODE} $FMU_ARGS
|
||||
then
|
||||
else
|
||||
echo "FMU mode_${FMU_MODE} start failed" >> $LOG_FILE
|
||||
# Error tune.
|
||||
tune_control play -t 2
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start mavlink streams.
|
||||
#
|
||||
|
|
Loading…
Reference in New Issue