forked from Archive/PX4-Autopilot
Add CMake file for raspberry pi without shield
This commit is contained in:
parent
c89351c453
commit
8a691d9bfb
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@ -0,0 +1,116 @@
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# 使用这个文件可在上位机交叉编译px4firmware
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include(posix/px4_impl_posix)
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# This definition allows to differentiate if this just the usual POSIX build
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# or if it is for the RPi.
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add_definitions(
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-D__PX4_POSIX_RPI
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-D__DF_LINUX # For DriverFramework
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-D__DF_RPI # For raspberry pi
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-D__DF_RPI_SINGLE # For raspberry pi alone
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)
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# 硬件驱动模块
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set(config_module_list
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#
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# Board support modules
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#
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drivers/device
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modules/sensors
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platforms/posix/drivers/df_mpu9250_wrapper
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platforms/posix/drivers/df_ms5611_wrapper
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platforms/posix/drivers/df_trone_wrapper
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#
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# System commands
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#
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systemcmds/param
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systemcmds/mixer
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|
systemcmds/ver
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|
systemcmds/esc_calib
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|
systemcmds/reboot
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systemcmds/topic_listener
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|
systemcmds/perf
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#
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# Estimation modules
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#
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modules/attitude_estimator_q
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modules/position_estimator_inav
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modules/local_position_estimator
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modules/ekf2
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#
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# Vehicle Control
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#
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modules/mc_att_control
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modules/mc_pos_control
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||||||
|
modules/fw_att_control
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modules/fw_pos_control_l1
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|
modules/vtol_att_control
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#
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# Library modules
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#
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modules/sdlog2
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modules/logger
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modules/commander
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|
modules/param
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modules/systemlib
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modules/systemlib/mixer
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modules/uORB
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modules/dataman
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modules/land_detector
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modules/navigator
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modules/mavlink
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#
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# PX4 drivers
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#
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drivers/gps
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drivers/rpi_rc_in
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drivers/rpi_pca9685_pwm_out
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#
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# Libraries
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#
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lib/controllib
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lib/mathlib
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lib/mathlib/math/filter
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lib/geo
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lib/ecl
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|
lib/geo_lookup
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|
lib/launchdetection
|
||||||
|
lib/external_lgpl
|
||||||
|
lib/conversion
|
||||||
|
lib/terrain_estimation
|
||||||
|
lib/runway_takeoff
|
||||||
|
lib/tailsitter_recovery
|
||||||
|
lib/DriverFramework/framework
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#
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# POSIX
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#
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platforms/common
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|
platforms/posix/px4_layer
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|
platforms/posix/work_queue
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||||||
|
)
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|
|
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|
#
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||||||
|
# DriverFramework driver
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|
#
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set(config_df_driver_list
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|
mpu9250
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|
ms5611
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trone
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#isl29501
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|
)
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|
# 设定交叉工具链
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set(CMAKE_TOOLCHAIN_FILE ${PX4_SOURCE_DIR}/cmake/toolchains/Toolchain-arm-bcm2835-linx-gnueabihf-raspbian.cmake)
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|
#set(CMAKE_PROGRAM_PATH
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||||||
|
# "${RPI_TOOLCHAIN_DIR}/arm-bcm2835-linux-gnueabihf/bin"
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|
# ${CMAKE_PROGRAM_PATH}
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|
#)*/
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@ -0,0 +1,119 @@
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# This file is shared between posix_rpi_native.cmake
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|
# and posix_rpi_cross.cmake.
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include(posix/px4_impl_posix)
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|
# This definition allows to differentiate if this just the usual POSIX build
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|
# or if it is for the RPi.
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add_definitions(
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|
-D__PX4_POSIX_RPI
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|
-D__DF_LINUX # For DriverFramework
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|
-D__DF_RPI # For raspberry pi
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|
)
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|
set(config_module_list
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|
#
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# Board support modules
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#
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|
drivers/device
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|
modules/sensors
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platforms/posix/drivers/df_mpu9250_wrapper
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|
#platforms/posix/drivers/df_lsm9ds1_wrapper
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|
platforms/posix/drivers/df_ms5611_wrapper
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|
#platforms/posix/drivers/df_hmc5883_wrapper
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|
platforms/posix/drivers/df_trone_wrapper
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#platforms/posix/drivers/df_isl29501_wrapper
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#
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|
# System commands
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|
#
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|
systemcmds/param
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|
systemcmds/mixer
|
||||||
|
systemcmds/ver
|
||||||
|
systemcmds/esc_calib
|
||||||
|
systemcmds/reboot
|
||||||
|
systemcmds/topic_listener
|
||||||
|
systemcmds/perf
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||||||
|
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||||||
|
#
|
||||||
|
# Estimation modules
|
||||||
|
#
|
||||||
|
modules/attitude_estimator_q
|
||||||
|
modules/position_estimator_inav
|
||||||
|
modules/local_position_estimator
|
||||||
|
modules/ekf2
|
||||||
|
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Vehicle Control
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|
#
|
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|
modules/mc_att_control
|
||||||
|
modules/mc_pos_control
|
||||||
|
modules/fw_att_control
|
||||||
|
modules/fw_pos_control_l1
|
||||||
|
modules/vtol_att_control
|
||||||
|
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Library modules
|
||||||
|
#
|
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|
modules/sdlog2
|
||||||
|
modules/logger
|
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|
modules/commander
|
||||||
|
modules/param
|
||||||
|
modules/systemlib
|
||||||
|
modules/systemlib/mixer
|
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|
modules/uORB
|
||||||
|
modules/dataman
|
||||||
|
modules/land_detector
|
||||||
|
modules/navigator
|
||||||
|
modules/mavlink
|
||||||
|
|
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|
#
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|
# PX4 drivers
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|
#
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drivers/gps
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||||||
|
drivers/rpi_rc_in
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||||||
|
drivers/rpi_pca9685_pwm_out
|
||||||
|
#drivers/navio_sysfs_rc_in
|
||||||
|
#drivers/navio_sysfs_pwm_out
|
||||||
|
#drivers/navio_gpio
|
||||||
|
#drivers/navio_rgbled
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||||||
|
|
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|
#
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||||||
|
# Libraries
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#
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|
lib/controllib
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|
lib/mathlib
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||||||
|
lib/mathlib/math/filter
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|
lib/geo
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||||||
|
lib/ecl
|
||||||
|
lib/geo_lookup
|
||||||
|
lib/launchdetection
|
||||||
|
lib/external_lgpl
|
||||||
|
lib/conversion
|
||||||
|
lib/terrain_estimation
|
||||||
|
lib/runway_takeoff
|
||||||
|
lib/tailsitter_recovery
|
||||||
|
lib/DriverFramework/framework
|
||||||
|
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# POSIX
|
||||||
|
#
|
||||||
|
platforms/common
|
||||||
|
platforms/posix/px4_layer
|
||||||
|
platforms/posix/work_queue
|
||||||
|
)
|
||||||
|
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# DriverFramework driver
|
||||||
|
#
|
||||||
|
set(config_df_driver_list
|
||||||
|
mpu9250
|
||||||
|
#lsm9ds1
|
||||||
|
ms5611
|
||||||
|
#hmc5883
|
||||||
|
trone
|
||||||
|
#isl29501
|
||||||
|
)
|
||||||
|
|
||||||
|
set(CMAKE_TOOLCHAIN_FILE ${PX4_SOURCE_DIR}/cmake/toolchains/Toolchain-native.cmake)
|
|
@ -0,0 +1,99 @@
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|
# defines:
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# NM
|
||||||
|
# OBJCOPY
|
||||||
|
# LD
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||||||
|
# CXX_COMPILER
|
||||||
|
# C_COMPILER
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||||||
|
# CMAKE_SYSTEM_NAME
|
||||||
|
# CMAKE_SYSTEM_VERSION
|
||||||
|
# LINKER_FLAGS
|
||||||
|
# CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS
|
||||||
|
# CMAKE_FIND_ROOT_PATH
|
||||||
|
# CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_PROGRAM
|
||||||
|
# CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_LIBRARY
|
||||||
|
# CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_INCLUDE
|
||||||
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||||||
|
include(CMakeForceCompiler)
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||||||
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||||||
|
if ("$ENV{RPI_TOOLCHAIN_DIR}" STREQUAL "")
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||||||
|
message(FATAL_ERROR "RPI_TOOLCHAIN_DIR not set")
|
||||||
|
else()
|
||||||
|
set(RPI_TOOLCHAIN_DIR $ENV{RPI_TOOLCHAIN_DIR})
|
||||||
|
endif()
|
||||||
|
|
||||||
|
if ("$ENV{CROSS_COMPILE_PREFIX}" STREQUAL "")
|
||||||
|
message(FATAL_ERROR "CROSS_COMPILE_PREFIX not set")
|
||||||
|
else()
|
||||||
|
set(CROSS_COMPILE_PREFIX $ENV{CROSS_COMPILE_PREFIX})
|
||||||
|
endif()
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
# this one is important
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|
set(CMAKE_SYSTEM_NAME Generic)
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||||||
|
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||||||
|
#this one not so much
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||||||
|
set(CMAKE_SYSTEM_VERSION 1)
|
||||||
|
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||||||
|
# specify the cross compiler
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||||||
|
find_program(C_COMPILER ${CROSS_COMPILE_PREFIX}-gcc
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||||||
|
PATHS ${RPI_TOOLCHAIN_DIR}/bin
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||||||
|
NO_DEFAULT_PATH
|
||||||
|
)
|
||||||
|
|
||||||
|
if(NOT C_COMPILER)
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||||||
|
message(FATAL_ERROR "could not find ${CROSS_COMPILE_PREFIX}-gcc compiler")
|
||||||
|
endif()
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||||||
|
cmake_force_c_compiler(${C_COMPILER} GNU)
|
||||||
|
|
||||||
|
find_program(CXX_COMPILER ${CROSS_COMPILE_PREFIX}-g++
|
||||||
|
PATHS ${RPI_TOOLCHAIN_DIR}/bin
|
||||||
|
NO_DEFAULT_PATH
|
||||||
|
)
|
||||||
|
|
||||||
|
if(NOT CXX_COMPILER)
|
||||||
|
message(FATAL_ERROR "could not find ${CROSS_COMPILE_PREFIX}-g++ compiler")
|
||||||
|
endif()
|
||||||
|
cmake_force_cxx_compiler(${CXX_COMPILER} GNU)
|
||||||
|
|
||||||
|
# compiler tools
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||||||
|
foreach(tool objcopy nm ld)
|
||||||
|
string(TOUPPER ${tool} TOOL)
|
||||||
|
find_program(${TOOL} ${CROSS_COMPILE_PREFIX}-${tool}
|
||||||
|
PATHS ${RPI_TOOLCHAIN_DIR}/bin
|
||||||
|
NO_DEFAULT_PATH
|
||||||
|
)
|
||||||
|
if(NOT ${TOOL})
|
||||||
|
message(FATAL_ERROR "could not find ${CROSS_COMPILE_PREFIX}-${tool}")
|
||||||
|
endif()
|
||||||
|
endforeach()
|
||||||
|
|
||||||
|
# os tools
|
||||||
|
foreach(tool echo grep rm mkdir nm cp touch make unzip)
|
||||||
|
string(TOUPPER ${tool} TOOL)
|
||||||
|
find_program(${TOOL} ${tool})
|
||||||
|
if(NOT ${TOOL})
|
||||||
|
message(FATAL_ERROR "could not find ${TOOL}")
|
||||||
|
endif()
|
||||||
|
endforeach()
|
||||||
|
|
||||||
|
add_definitions(
|
||||||
|
-D __DF_RPI
|
||||||
|
)
|
||||||
|
|
||||||
|
set(LINKER_FLAGS "-Wl,-gc-sections")
|
||||||
|
set(CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS ${LINKER_FLAGS})
|
||||||
|
set(CMAKE_C_FLAGS ${C_FLAGS})
|
||||||
|
set(CMAKE_CXX_LINKER_FLAGS ${C_FLAGS})
|
||||||
|
|
||||||
|
# where is the target environment
|
||||||
|
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH get_file_component(${C_COMPILER} PATH))
|
||||||
|
|
||||||
|
# search for programs in the build host directories
|
||||||
|
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_PROGRAM NEVER)
|
||||||
|
# for libraries and headers in the target directories
|
||||||
|
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_LIBRARY ONLY)
|
||||||
|
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_INCLUDE ONLY)
|
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