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Merge pull request #393 from PX4/takeoff_sp_fix
multirotor_pos_control: setpoint reset rewritten
This commit is contained in:
commit
7ad2654b2d
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@ -212,17 +212,17 @@ static int multirotor_pos_control_thread_main(int argc, char *argv[])
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orb_advert_t global_vel_sp_pub = orb_advertise(ORB_ID(vehicle_global_velocity_setpoint), &global_vel_sp);
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orb_advert_t att_sp_pub = orb_advertise(ORB_ID(vehicle_attitude_setpoint), &att_sp);
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bool global_pos_sp_reproject = false;
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bool reset_mission_sp = false;
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bool global_pos_sp_valid = false;
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bool local_pos_sp_valid = false;
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bool reset_sp_z = true;
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bool reset_sp_xy = true;
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||||
bool reset_man_sp_z = true;
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bool reset_man_sp_xy = true;
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bool reset_int_z = true;
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bool reset_int_z_manual = false;
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bool reset_int_xy = true;
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bool was_armed = false;
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bool reset_integral = true;
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bool reset_auto_pos = true;
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bool reset_auto_sp_xy = true;
|
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bool reset_auto_sp_z = true;
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||||
bool reset_takeoff_sp = true;
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||||
hrt_abstime t_prev = 0;
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const float alt_ctl_dz = 0.2f;
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@ -270,11 +270,11 @@ static int multirotor_pos_control_thread_main(int argc, char *argv[])
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/* use integral_limit_out = tilt_max / 2 */
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float i_limit;
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||||
if (params.xy_vel_i == 0.0f) {
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if (params.xy_vel_i > 0.0f) {
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i_limit = params.tilt_max / params.xy_vel_i / 2.0f;
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} else {
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i_limit = 1.0f; // not used really
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i_limit = 0.0f; // not used
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}
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pid_set_parameters(&(xy_vel_pids[i]), params.xy_vel_p, params.xy_vel_i, params.xy_vel_d, i_limit, params.tilt_max);
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@ -297,7 +297,7 @@ static int multirotor_pos_control_thread_main(int argc, char *argv[])
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if (updated) {
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orb_copy(ORB_ID(vehicle_global_position_setpoint), global_pos_sp_sub, &global_pos_sp);
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||||
global_pos_sp_valid = true;
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global_pos_sp_reproject = true;
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reset_mission_sp = true;
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}
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hrt_abstime t = hrt_absolute_time();
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@ -312,8 +312,11 @@ static int multirotor_pos_control_thread_main(int argc, char *argv[])
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||||
if (control_mode.flag_armed && !was_armed) {
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||||
/* reset setpoints and integrals on arming */
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||||
reset_sp_z = true;
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||||
reset_sp_xy = true;
|
||||
reset_man_sp_z = true;
|
||||
reset_man_sp_xy = true;
|
||||
reset_auto_sp_z = true;
|
||||
reset_auto_sp_xy = true;
|
||||
reset_takeoff_sp = true;
|
||||
reset_int_z = true;
|
||||
reset_int_xy = true;
|
||||
}
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||||
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@ -348,8 +351,8 @@ static int multirotor_pos_control_thread_main(int argc, char *argv[])
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|||
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||||
/* reset setpoints to current position if needed */
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||||
if (control_mode.flag_control_altitude_enabled) {
|
||||
if (reset_sp_z) {
|
||||
reset_sp_z = false;
|
||||
if (reset_man_sp_z) {
|
||||
reset_man_sp_z = false;
|
||||
local_pos_sp.z = local_pos.z;
|
||||
mavlink_log_info(mavlink_fd, "[mpc] reset alt sp: %.2f", (double) - local_pos_sp.z);
|
||||
}
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||||
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@ -371,8 +374,8 @@ static int multirotor_pos_control_thread_main(int argc, char *argv[])
|
|||
}
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||||
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||||
if (control_mode.flag_control_position_enabled) {
|
||||
if (reset_sp_xy) {
|
||||
reset_sp_xy = false;
|
||||
if (reset_man_sp_xy) {
|
||||
reset_man_sp_xy = false;
|
||||
local_pos_sp.x = local_pos.x;
|
||||
local_pos_sp.y = local_pos.y;
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||||
pid_reset_integral(&xy_vel_pids[0]);
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||||
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@ -407,39 +410,43 @@ static int multirotor_pos_control_thread_main(int argc, char *argv[])
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|||
|
||||
local_pos_sp.yaw = att_sp.yaw_body;
|
||||
|
||||
/* local position setpoint is valid and can be used for loiter after position controlled mode */
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||||
local_pos_sp_valid = control_mode.flag_control_position_enabled;
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||||
reset_auto_pos = true;
|
||||
/* local position setpoint is valid and can be used for auto loiter after position controlled mode */
|
||||
reset_auto_sp_xy = !control_mode.flag_control_position_enabled;
|
||||
reset_auto_sp_z = !control_mode.flag_control_altitude_enabled;
|
||||
reset_takeoff_sp = true;
|
||||
|
||||
/* force reprojection of global setpoint after manual mode */
|
||||
global_pos_sp_reproject = true;
|
||||
reset_mission_sp = true;
|
||||
|
||||
} else if (control_mode.flag_control_auto_enabled) {
|
||||
/* AUTO mode, use global setpoint */
|
||||
if (control_mode.auto_state == NAVIGATION_STATE_AUTO_READY) {
|
||||
reset_auto_pos = true;
|
||||
reset_auto_sp_xy = true;
|
||||
reset_auto_sp_z = true;
|
||||
|
||||
} else if (control_mode.auto_state == NAVIGATION_STATE_AUTO_TAKEOFF) {
|
||||
if (reset_auto_pos) {
|
||||
if (reset_takeoff_sp) {
|
||||
reset_takeoff_sp = false;
|
||||
local_pos_sp.x = local_pos.x;
|
||||
local_pos_sp.y = local_pos.y;
|
||||
local_pos_sp.z = - params.takeoff_alt - params.takeoff_gap;
|
||||
local_pos_sp.yaw = att.yaw;
|
||||
local_pos_sp_valid = true;
|
||||
att_sp.yaw_body = att.yaw;
|
||||
reset_auto_pos = false;
|
||||
mavlink_log_info(mavlink_fd, "[mpc] takeoff sp: %.2f %.2f %.2f", (double)local_pos_sp.x, (double)local_pos_sp.y, (double) - local_pos_sp.z);
|
||||
}
|
||||
|
||||
reset_auto_sp_xy = false;
|
||||
reset_auto_sp_z = true;
|
||||
|
||||
} else if (control_mode.auto_state == NAVIGATION_STATE_AUTO_RTL) {
|
||||
// TODO
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||||
reset_auto_pos = true;
|
||||
reset_auto_sp_xy = true;
|
||||
reset_auto_sp_z = true;
|
||||
|
||||
} else if (control_mode.auto_state == NAVIGATION_STATE_AUTO_MISSION) {
|
||||
/* init local projection using local position ref */
|
||||
if (local_pos.ref_timestamp != local_ref_timestamp) {
|
||||
global_pos_sp_reproject = true;
|
||||
reset_mission_sp = true;
|
||||
local_ref_timestamp = local_pos.ref_timestamp;
|
||||
double lat_home = local_pos.ref_lat * 1e-7;
|
||||
double lon_home = local_pos.ref_lon * 1e-7;
|
||||
|
@ -447,9 +454,9 @@ static int multirotor_pos_control_thread_main(int argc, char *argv[])
|
|||
mavlink_log_info(mavlink_fd, "[mpc] local pos ref: %.7f, %.7f", (double)lat_home, (double)lon_home);
|
||||
}
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||||
|
||||
if (global_pos_sp_reproject) {
|
||||
if (reset_mission_sp) {
|
||||
reset_mission_sp = false;
|
||||
/* update global setpoint projection */
|
||||
global_pos_sp_reproject = false;
|
||||
|
||||
if (global_pos_sp_valid) {
|
||||
/* global position setpoint valid, use it */
|
||||
|
@ -471,33 +478,43 @@ static int multirotor_pos_control_thread_main(int argc, char *argv[])
|
|||
mavlink_log_info(mavlink_fd, "[mpc] new sp: %.7f, %.7f (%.2f, %.2f)", (double)sp_lat, sp_lon, (double)local_pos_sp.x, (double)local_pos_sp.y);
|
||||
|
||||
} else {
|
||||
if (!local_pos_sp_valid) {
|
||||
if (reset_auto_sp_xy) {
|
||||
reset_auto_sp_xy = false;
|
||||
/* local position setpoint is invalid,
|
||||
* use current position as setpoint for loiter */
|
||||
local_pos_sp.x = local_pos.x;
|
||||
local_pos_sp.y = local_pos.y;
|
||||
local_pos_sp.z = local_pos.z;
|
||||
local_pos_sp.yaw = att.yaw;
|
||||
local_pos_sp_valid = true;
|
||||
att_sp.yaw_body = global_pos_sp.yaw;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (reset_auto_sp_z) {
|
||||
reset_auto_sp_z = false;
|
||||
local_pos_sp.z = local_pos.z;
|
||||
}
|
||||
|
||||
mavlink_log_info(mavlink_fd, "[mpc] no global pos sp, loiter: %.2f, %.2f", (double)local_pos_sp.x, (double)local_pos_sp.y);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
reset_auto_pos = true;
|
||||
reset_auto_sp_xy = true;
|
||||
reset_auto_sp_z = true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (control_mode.auto_state != NAVIGATION_STATE_AUTO_TAKEOFF) {
|
||||
reset_takeoff_sp = true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (control_mode.auto_state != NAVIGATION_STATE_AUTO_MISSION) {
|
||||
global_pos_sp_reproject = true;
|
||||
reset_mission_sp = true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* reset setpoints after AUTO mode */
|
||||
reset_sp_xy = true;
|
||||
reset_sp_z = true;
|
||||
reset_man_sp_xy = true;
|
||||
reset_man_sp_z = true;
|
||||
|
||||
} else {
|
||||
/* no control, loiter or stay on ground */
|
||||
/* no control (failsafe), loiter or stay on ground */
|
||||
if (local_pos.landed) {
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||||
/* landed: move setpoint down */
|
||||
/* in air: hold altitude */
|
||||
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@ -508,27 +525,30 @@ static int multirotor_pos_control_thread_main(int argc, char *argv[])
|
|||
mavlink_log_info(mavlink_fd, "[mpc] landed, set alt: %.2f", (double) - local_pos_sp.z);
|
||||
}
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||||
|
||||
reset_sp_z = true;
|
||||
reset_man_sp_z = true;
|
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||||
} else {
|
||||
/* in air: hold altitude */
|
||||
if (reset_sp_z) {
|
||||
reset_sp_z = false;
|
||||
if (reset_man_sp_z) {
|
||||
reset_man_sp_z = false;
|
||||
local_pos_sp.z = local_pos.z;
|
||||
mavlink_log_info(mavlink_fd, "[mpc] set loiter alt: %.2f", (double) - local_pos_sp.z);
|
||||
}
|
||||
|
||||
reset_auto_sp_z = false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (control_mode.flag_control_position_enabled) {
|
||||
if (reset_sp_xy) {
|
||||
reset_sp_xy = false;
|
||||
if (reset_man_sp_xy) {
|
||||
reset_man_sp_xy = false;
|
||||
local_pos_sp.x = local_pos.x;
|
||||
local_pos_sp.y = local_pos.y;
|
||||
local_pos_sp.yaw = att.yaw;
|
||||
local_pos_sp_valid = true;
|
||||
att_sp.yaw_body = att.yaw;
|
||||
mavlink_log_info(mavlink_fd, "[mpc] set loiter pos: %.2f %.2f", (double)local_pos_sp.x, (double)local_pos_sp.y);
|
||||
}
|
||||
|
||||
reset_auto_sp_xy = false;
|
||||
}
|
||||
}
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||||
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@ -540,7 +560,7 @@ static int multirotor_pos_control_thread_main(int argc, char *argv[])
|
|||
global_vel_sp.vz = pid_calculate(&z_pos_pid, local_pos_sp.z, local_pos.z, local_pos.vz - sp_move_rate[2], dt) + sp_move_rate[2];
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||||
} else {
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||||
reset_sp_z = true;
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||||
reset_man_sp_z = true;
|
||||
global_vel_sp.vz = 0.0f;
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||||
}
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||||
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||||
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@ -558,7 +578,7 @@ static int multirotor_pos_control_thread_main(int argc, char *argv[])
|
|||
}
|
||||
|
||||
} else {
|
||||
reset_sp_xy = true;
|
||||
reset_man_sp_xy = true;
|
||||
global_vel_sp.vx = 0.0f;
|
||||
global_vel_sp.vy = 0.0f;
|
||||
}
|
||||
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@ -640,12 +660,13 @@ static int multirotor_pos_control_thread_main(int argc, char *argv[])
|
|||
|
||||
} else {
|
||||
/* position controller disabled, reset setpoints */
|
||||
reset_sp_z = true;
|
||||
reset_sp_xy = true;
|
||||
reset_man_sp_z = true;
|
||||
reset_man_sp_xy = true;
|
||||
reset_int_z = true;
|
||||
reset_int_xy = true;
|
||||
global_pos_sp_reproject = true;
|
||||
reset_auto_pos = true;
|
||||
reset_mission_sp = true;
|
||||
reset_auto_sp_xy = true;
|
||||
reset_auto_sp_z = true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* reset altitude controller integral (hovering throttle) to manual throttle after manual throttle control */
|
||||
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|
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@ -167,20 +167,26 @@ __EXPORT float pid_calculate(PID_t *pid, float sp, float val, float val_dot, flo
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|||
d = 0.0f;
|
||||
}
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||||
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||||
// Calculate the error integral and check for saturation
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||||
i = pid->integral + (error * dt);
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if (pid->ki > 0.0f) {
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||||
// Calculate the error integral and check for saturation
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||||
i = pid->integral + (error * dt);
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||||
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||||
if ((pid->limit > SIGMA && (fabsf((error * pid->kp) + (i * pid->ki) + (d * pid->kd)) > pid->limit)) ||
|
||||
fabsf(i) > pid->intmax) {
|
||||
i = pid->integral; // If saturated then do not update integral value
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||||
pid->saturated = 1;
|
||||
if ((pid->limit > SIGMA && (fabsf((error * pid->kp) + (i * pid->ki) + (d * pid->kd)) > pid->limit)) ||
|
||||
fabsf(i) > pid->intmax) {
|
||||
i = pid->integral; // If saturated then do not update integral value
|
||||
pid->saturated = 1;
|
||||
|
||||
} else {
|
||||
if (!isfinite(i)) {
|
||||
i = 0.0f;
|
||||
} else {
|
||||
if (!isfinite(i)) {
|
||||
i = 0.0f;
|
||||
}
|
||||
|
||||
pid->integral = i;
|
||||
pid->saturated = 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
pid->integral = i;
|
||||
} else {
|
||||
i = 0.0f;
|
||||
pid->saturated = 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
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