forked from Archive/PX4-Autopilot
WIP: valgrind runtime analysis and fixes (#6521)
* Fix several valgrind identified mem leaks * Added callgrind target. * px4_posix_tasks use nullptr
This commit is contained in:
James Goppert
GitHub
parent
a0f00f84f3
commit
7659402fdb
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@ -136,7 +136,10 @@ then
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ddd --debugger gdb --args $sitl_command
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elif [ "$debugger" == "valgrind" ]
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then
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valgrind $sitl_command
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valgrind --track-origins=yes --leak-check=full -v $sitl_command
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elif [ "$debugger" == "callgrind" ]
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then
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valgrind --tool=callgrind -v $sitl_command
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elif [ "$debugger" == "ide" ]
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then
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echo "######################################################################"
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@ -168,6 +168,11 @@ extern "C" {
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if (dev) {
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pthread_mutex_lock(&filemutex);
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ret = dev->close(filemap[fd]);
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if (filemap[fd] != nullptr) {
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delete filemap[fd];
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}
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filemap[fd] = nullptr;
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pthread_mutex_unlock(&filemutex);
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PX4_DEBUG("px4_close fd = %d", fd);
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@ -68,7 +68,7 @@ set_target_properties(sitl_gazebo PROPERTIES EXCLUDE_FROM_ALL TRUE)
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# create targets for each viewer/model/debugger combination
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set(viewers none jmavsim gazebo replay)
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set(debuggers none ide gdb lldb ddd valgrind)
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set(debuggers none ide gdb lldb ddd valgrind callgrind)
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||||
set(models none iris iris_opt_flow standard_vtol plane solo tailsitter typhoon_h480)
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set(all_posix_vmd_make_targets)
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foreach(viewer ${viewers})
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@ -318,7 +318,7 @@ protected:
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||||
void send(const hrt_abstime t)
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||||
{
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struct vehicle_status_s status;
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||||
struct vehicle_status_s status = {};
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||||
/* always send the heartbeat, independent of the update status of the topics */
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||||
if (!_status_sub->update(&status)) {
|
||||
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@ -400,11 +400,11 @@ protected:
|
|||
{
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||||
if (!_mavlink->get_logbuffer()->empty()) {
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||||
struct mavlink_log_s mavlink_log;
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struct mavlink_log_s mavlink_log = {};
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||||
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||||
if (_mavlink->get_logbuffer()->get(&mavlink_log)) {
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mavlink_statustext_t msg;
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||||
mavlink_statustext_t msg = {};
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||||
msg.severity = mavlink_log.severity;
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||||
strncpy(msg.text, (const char *)mavlink_log.text, sizeof(msg.text));
|
||||
msg.text[sizeof(msg.text) - 1] = '\0';
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@ -419,7 +419,7 @@ protected:
|
|||
timespec ts;
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px4_clock_gettime(CLOCK_REALTIME, &ts);
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||||
time_t gps_time_sec = ts.tv_sec + (ts.tv_nsec / 1e9);
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struct tm tt;
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struct tm tt = {};
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||||
gmtime_r(&gps_time_sec, &tt);
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char tstamp[22];
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||||
strftime(tstamp, sizeof(tstamp) - 1, "%Y_%m_%d_%H_%M_%S", &tt);
|
||||
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@ -530,12 +530,12 @@ protected:
|
|||
|
||||
void send(const hrt_abstime t)
|
||||
{
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||||
struct vehicle_command_s cmd;
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||||
struct vehicle_command_s cmd = {};
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||||
|
||||
if (_cmd_sub->update(&_cmd_time, &cmd)) {
|
||||
/* only send commands for other systems/components */
|
||||
if (cmd.target_system != mavlink_system.sysid || cmd.target_component != mavlink_system.compid) {
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||||
mavlink_command_long_t msg;
|
||||
mavlink_command_long_t msg = {};
|
||||
|
||||
msg.target_system = cmd.target_system;
|
||||
msg.target_component = cmd.target_component;
|
||||
|
|
@ -624,7 +624,7 @@ protected:
|
|||
}
|
||||
|
||||
if (updated_status || updated_battery || updated_cpuload) {
|
||||
mavlink_sys_status_t msg;
|
||||
mavlink_sys_status_t msg = {};
|
||||
|
||||
msg.onboard_control_sensors_present = status.onboard_control_sensors_present;
|
||||
msg.onboard_control_sensors_enabled = status.onboard_control_sensors_enabled;
|
||||
|
|
@ -732,8 +732,8 @@ protected:
|
|||
|
||||
void send(const hrt_abstime t)
|
||||
{
|
||||
struct sensor_combined_s sensor;
|
||||
struct differential_pressure_s differential_pressure;
|
||||
struct sensor_combined_s sensor = {};
|
||||
struct differential_pressure_s differential_pressure = {};
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||||
|
||||
if (_sensor_sub->update(&_sensor_time, &sensor)) {
|
||||
uint16_t fields_updated = 0;
|
||||
|
|
@ -764,7 +764,7 @@ protected:
|
|||
|
||||
_differential_pressure_sub->update(&_differential_pressure_time, &differential_pressure);
|
||||
|
||||
mavlink_highres_imu_t msg;
|
||||
mavlink_highres_imu_t msg = {};
|
||||
|
||||
msg.time_usec = sensor.timestamp;
|
||||
msg.xacc = sensor.accelerometer_m_s2[0];
|
||||
|
|
@ -841,7 +841,7 @@ protected:
|
|||
struct vehicle_attitude_s att;
|
||||
|
||||
if (_att_sub->update(&_att_time, &att)) {
|
||||
mavlink_attitude_t msg;
|
||||
mavlink_attitude_t msg = {};
|
||||
matrix::Eulerf euler = matrix::Quatf(att.q);
|
||||
msg.time_boot_ms = att.timestamp / 1000;
|
||||
msg.roll = euler.phi();
|
||||
|
|
@ -909,7 +909,7 @@ protected:
|
|||
struct vehicle_attitude_s att;
|
||||
|
||||
if (_att_sub->update(&_att_time, &att)) {
|
||||
mavlink_attitude_quaternion_t msg;
|
||||
mavlink_attitude_quaternion_t msg = {};
|
||||
|
||||
msg.time_boot_ms = att.timestamp / 1000;
|
||||
msg.q1 = att.q[0];
|
||||
|
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@ -1014,7 +1014,7 @@ protected:
|
|||
updated |= _airspeed_sub->update(&_airspeed_time, &airspeed);
|
||||
|
||||
if (updated) {
|
||||
mavlink_vfr_hud_t msg;
|
||||
mavlink_vfr_hud_t msg = {};
|
||||
matrix::Eulerf euler = matrix::Quatf(att.q);
|
||||
msg.airspeed = airspeed.indicated_airspeed_m_s;
|
||||
msg.groundspeed = sqrtf(pos.vel_n * pos.vel_n + pos.vel_e * pos.vel_e);
|
||||
|
|
@ -1154,7 +1154,7 @@ protected:
|
|||
|
||||
void send(const hrt_abstime t)
|
||||
{
|
||||
mavlink_system_time_t msg;
|
||||
mavlink_system_time_t msg = {};
|
||||
timespec tv;
|
||||
|
||||
px4_clock_gettime(CLOCK_REALTIME, &tv);
|
||||
|
|
@ -1210,7 +1210,7 @@ protected:
|
|||
|
||||
void send(const hrt_abstime t)
|
||||
{
|
||||
mavlink_timesync_t msg;
|
||||
mavlink_timesync_t msg = {};
|
||||
|
||||
msg.tc1 = 0;
|
||||
msg.ts1 = hrt_absolute_time() * 1000; // boot time in nanoseconds
|
||||
|
|
@ -1411,7 +1411,7 @@ protected:
|
|||
struct camera_trigger_s trigger;
|
||||
|
||||
if (_trigger_sub->update(&_trigger_time, &trigger)) {
|
||||
mavlink_camera_trigger_t msg;
|
||||
mavlink_camera_trigger_t msg = {};
|
||||
|
||||
msg.time_usec = trigger.timestamp;
|
||||
msg.seq = trigger.seq;
|
||||
|
|
@ -1502,7 +1502,7 @@ protected:
|
|||
updated |= _home_sub->update(&_home_time, &home);
|
||||
|
||||
if (updated) {
|
||||
mavlink_global_position_int_t msg;
|
||||
mavlink_global_position_int_t msg = {};
|
||||
|
||||
msg.time_boot_ms = pos.timestamp / 1000;
|
||||
msg.lat = pos.lat * 1e7;
|
||||
|
|
@ -1580,7 +1580,7 @@ protected:
|
|||
bool pos_updated = _pos_sub->update(&_pos_time, &vpos);
|
||||
|
||||
if (pos_updated || att_updated) {
|
||||
mavlink_vision_position_estimate_t vmsg;
|
||||
mavlink_vision_position_estimate_t vmsg = {};
|
||||
vmsg.usec = vpos.timestamp;
|
||||
vmsg.x = vpos.x;
|
||||
vmsg.y = vpos.y;
|
||||
|
|
@ -1648,7 +1648,7 @@ protected:
|
|||
struct vehicle_local_position_s pos;
|
||||
|
||||
if (_pos_sub->update(&_pos_time, &pos)) {
|
||||
mavlink_local_position_ned_t msg;
|
||||
mavlink_local_position_ned_t msg = {};
|
||||
|
||||
msg.time_boot_ms = pos.timestamp / 1000;
|
||||
msg.x = pos.x;
|
||||
|
|
@ -1875,7 +1875,7 @@ protected:
|
|||
struct att_pos_mocap_s mocap;
|
||||
|
||||
if (_mocap_sub->update(&_mocap_time, &mocap)) {
|
||||
mavlink_att_pos_mocap_t msg;
|
||||
mavlink_att_pos_mocap_t msg = {};
|
||||
|
||||
msg.time_usec = mocap.timestamp;
|
||||
msg.q[0] = mocap.q[0];
|
||||
|
|
@ -1945,7 +1945,7 @@ protected:
|
|||
struct home_position_s home;
|
||||
|
||||
if (_home_sub->update(&home)) {
|
||||
mavlink_home_position_t msg;
|
||||
mavlink_home_position_t msg = {};
|
||||
|
||||
msg.latitude = home.lat * 1e7;
|
||||
msg.longitude = home.lon * 1e7;
|
||||
|
|
@ -2041,7 +2041,7 @@ protected:
|
|||
struct actuator_outputs_s act;
|
||||
|
||||
if (_act_sub->update(&_act_time, &act)) {
|
||||
mavlink_servo_output_raw_t msg;
|
||||
mavlink_servo_output_raw_t msg = {};
|
||||
|
||||
msg.time_usec = act.timestamp;
|
||||
msg.port = N;
|
||||
|
|
@ -2143,7 +2143,7 @@ protected:
|
|||
struct actuator_controls_s att_ctrl;
|
||||
|
||||
if (_att_ctrl_sub->update(&_att_ctrl_time, &att_ctrl)) {
|
||||
mavlink_actuator_control_target_t msg;
|
||||
mavlink_actuator_control_target_t msg = {};
|
||||
|
||||
msg.time_usec = att_ctrl.timestamp;
|
||||
msg.group_mlx = N;
|
||||
|
|
@ -2303,7 +2303,7 @@ protected:
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
mavlink_hil_controls_t msg;
|
||||
mavlink_hil_controls_t msg = {};
|
||||
|
||||
msg.time_usec = hrt_absolute_time();
|
||||
msg.roll_ailerons = out[0];
|
||||
|
|
@ -2387,7 +2387,7 @@ protected:
|
|||
uint8_t mavlink_state;
|
||||
uint8_t mavlink_base_mode;
|
||||
uint32_t mavlink_custom_mode;
|
||||
mavlink_hil_actuator_controls_t msg;
|
||||
mavlink_hil_actuator_controls_t msg = {};
|
||||
|
||||
get_mavlink_mode_state(&status, &mavlink_state, &mavlink_base_mode, &mavlink_custom_mode);
|
||||
|
||||
|
|
@ -2530,7 +2530,7 @@ protected:
|
|||
struct position_setpoint_triplet_s pos_sp_triplet;
|
||||
|
||||
if (_pos_sp_triplet_sub->update(&pos_sp_triplet)) {
|
||||
mavlink_position_target_global_int_t msg{};
|
||||
mavlink_position_target_global_int_t msg = {};
|
||||
|
||||
msg.time_boot_ms = hrt_absolute_time() / 1000;
|
||||
msg.coordinate_frame = MAV_FRAME_GLOBAL;
|
||||
|
|
@ -2596,7 +2596,7 @@ protected:
|
|||
struct vehicle_local_position_setpoint_s pos_sp;
|
||||
|
||||
if (_pos_sp_sub->update(&_pos_sp_time, &pos_sp)) {
|
||||
mavlink_position_target_local_ned_t msg{};
|
||||
mavlink_position_target_local_ned_t msg = {};
|
||||
|
||||
msg.time_boot_ms = pos_sp.timestamp / 1000;
|
||||
msg.coordinate_frame = MAV_FRAME_LOCAL_NED;
|
||||
|
|
@ -2670,14 +2670,14 @@ protected:
|
|||
|
||||
void send(const hrt_abstime t)
|
||||
{
|
||||
struct vehicle_attitude_setpoint_s att_sp;
|
||||
struct vehicle_attitude_setpoint_s att_sp = {};
|
||||
|
||||
if (_att_sp_sub->update(&_att_sp_time, &att_sp)) {
|
||||
|
||||
struct vehicle_rates_setpoint_s att_rates_sp;
|
||||
struct vehicle_rates_setpoint_s att_rates_sp = {};
|
||||
(void)_att_rates_sp_sub->update(&_att_rates_sp_time, &att_rates_sp);
|
||||
|
||||
mavlink_attitude_target_t msg{};
|
||||
mavlink_attitude_target_t msg = {};
|
||||
|
||||
msg.time_boot_ms = att_sp.timestamp / 1000;
|
||||
|
||||
|
|
@ -2749,12 +2749,12 @@ protected:
|
|||
|
||||
void send(const hrt_abstime t)
|
||||
{
|
||||
struct rc_input_values rc;
|
||||
struct rc_input_values rc = {};
|
||||
|
||||
if (_rc_sub->update(&_rc_time, &rc)) {
|
||||
|
||||
/* send RC channel data and RSSI */
|
||||
mavlink_rc_channels_t msg;
|
||||
mavlink_rc_channels_t msg = {};
|
||||
|
||||
msg.time_boot_ms = rc.timestamp / 1000;
|
||||
msg.chancount = rc.channel_count;
|
||||
|
|
@ -2850,10 +2850,10 @@ protected:
|
|||
|
||||
void send(const hrt_abstime t)
|
||||
{
|
||||
struct manual_control_setpoint_s manual;
|
||||
struct manual_control_setpoint_s manual = {};
|
||||
|
||||
if (_manual_sub->update(&_manual_time, &manual)) {
|
||||
mavlink_manual_control_t msg;
|
||||
mavlink_manual_control_t msg = {};
|
||||
|
||||
msg.target = mavlink_system.sysid;
|
||||
msg.x = manual.x * 1000;
|
||||
|
|
@ -2923,10 +2923,10 @@ protected:
|
|||
|
||||
void send(const hrt_abstime t)
|
||||
{
|
||||
struct optical_flow_s flow;
|
||||
struct optical_flow_s flow = {};
|
||||
|
||||
if (_flow_sub->update(&_flow_time, &flow)) {
|
||||
mavlink_optical_flow_rad_t msg;
|
||||
mavlink_optical_flow_rad_t msg = {};
|
||||
|
||||
msg.time_usec = flow.timestamp;
|
||||
msg.sensor_id = flow.sensor_id;
|
||||
|
|
@ -2996,10 +2996,10 @@ protected:
|
|||
|
||||
void send(const hrt_abstime t)
|
||||
{
|
||||
struct debug_key_value_s debug;
|
||||
struct debug_key_value_s debug = {};
|
||||
|
||||
if (_debug_sub->update(&_debug_time, &debug)) {
|
||||
mavlink_named_value_float_t msg;
|
||||
mavlink_named_value_float_t msg = {};
|
||||
|
||||
msg.time_boot_ms = debug.timestamp_ms;
|
||||
memcpy(msg.name, debug.key, sizeof(msg.name));
|
||||
|
|
@ -3135,7 +3135,7 @@ protected:
|
|||
struct vehicle_status_s status = {};
|
||||
(void)_status_sub->update(&status);
|
||||
|
||||
mavlink_command_long_t msg;
|
||||
mavlink_command_long_t msg = {};
|
||||
|
||||
msg.target_system = mavlink_system.sysid;
|
||||
msg.target_component = MAV_COMP_ID_ALL;
|
||||
|
|
@ -3204,11 +3204,11 @@ protected:
|
|||
|
||||
void send(const hrt_abstime t)
|
||||
{
|
||||
struct distance_sensor_s dist_sensor;
|
||||
struct distance_sensor_s dist_sensor = {};
|
||||
|
||||
if (_distance_sensor_sub->update(&_dist_sensor_time, &dist_sensor)) {
|
||||
|
||||
mavlink_distance_sensor_t msg;
|
||||
mavlink_distance_sensor_t msg = {};
|
||||
|
||||
msg.time_boot_ms = dist_sensor.timestamp / 1000; /* us to ms */
|
||||
|
||||
|
|
@ -3290,7 +3290,7 @@ protected:
|
|||
explicit MavlinkStreamExtendedSysState(Mavlink *mavlink) : MavlinkStream(mavlink),
|
||||
_status_sub(_mavlink->add_orb_subscription(ORB_ID(vehicle_status))),
|
||||
_landed_sub(_mavlink->add_orb_subscription(ORB_ID(vehicle_land_detected))),
|
||||
_msg{}
|
||||
_msg()
|
||||
{
|
||||
|
||||
_msg.vtol_state = MAV_VTOL_STATE_UNDEFINED;
|
||||
|
|
@ -3299,8 +3299,8 @@ protected:
|
|||
|
||||
void send(const hrt_abstime t)
|
||||
{
|
||||
struct vehicle_status_s status;
|
||||
struct vehicle_land_detected_s land_detected;
|
||||
struct vehicle_status_s status = {};
|
||||
struct vehicle_land_detected_s land_detected = {};
|
||||
bool updated = false;
|
||||
|
||||
if (_status_sub->update(&status)) {
|
||||
|
|
@ -3403,7 +3403,7 @@ protected:
|
|||
|
||||
void send(const hrt_abstime t)
|
||||
{
|
||||
mavlink_altitude_t msg;
|
||||
mavlink_altitude_t msg = {};
|
||||
bool updated = false;
|
||||
float global_alt = 0.0f;
|
||||
|
||||
|
|
@ -3448,7 +3448,7 @@ protected:
|
|||
}
|
||||
|
||||
{
|
||||
struct home_position_s home;
|
||||
struct home_position_s home = {};
|
||||
updated |= _home_sub->update(&_home_time, &home);
|
||||
|
||||
if (_global_pos_time > 0 && _home_time > 0) {
|
||||
|
|
@ -3467,7 +3467,7 @@ protected:
|
|||
msg.time_usec = hrt_absolute_time();
|
||||
|
||||
{
|
||||
struct sensor_combined_s sensor;
|
||||
struct sensor_combined_s sensor = {};
|
||||
(void)_sensor_sub->update(&_sensor_time, &sensor);
|
||||
msg.altitude_monotonic = (_sensor_time > 0) ? sensor.baro_alt_meter : NAN;
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -3548,7 +3548,7 @@ protected:
|
|||
msg.var_horiz = wind_estimate.covariance_north + wind_estimate.covariance_east;
|
||||
msg.var_vert = 0.0f;
|
||||
|
||||
struct vehicle_global_position_s global_pos;
|
||||
struct vehicle_global_position_s global_pos = {};
|
||||
_global_pos_sub->update(&_global_pos_time, &global_pos);
|
||||
msg.wind_alt = (_global_pos_time > 0) ? global_pos.alt : NAN;
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -278,7 +278,14 @@ private:
|
|||
_actuator_outputs_sub[i] = -1;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
~Simulator() { _instance = NULL; }
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~Simulator()
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if (_instance != nullptr) {
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delete _instance;
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}
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_instance = NULL;
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}
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void initializeSensorData();
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@ -291,6 +291,7 @@ int px4_task_delete(px4_task_t id)
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// If current thread then exit, otherwise cancel
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if (pthread_self() == pid) {
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pthread_join(pid, nullptr);
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taskmap[id].isused = false;
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pthread_mutex_unlock(&task_mutex);
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pthread_exit(nullptr);
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