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WIP: ROMFS: explicitly configure airframe outputs
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Daniel Agar
parent
89f19fd657
commit
6598a82a71
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@ -15,6 +15,5 @@ then
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fi
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set PWM_OUT 12345678
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||||
set MIXER_FILE etc/mixers-sitl/vectored6dof_sitl.main.mix
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||||
set MIXER custom
|
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@ -12,4 +12,3 @@
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. ${R}etc/init.d/rc.airship_defaults
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||||
set MIXER cloudship
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||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
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@ -28,7 +28,6 @@ set MIXER_AUX none
|
|||
set MIXER_FILE none
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||||
set OUTPUT_MODE sim
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||||
set EXTRA_MIXER_MODE none
|
||||
set PWM_OUT none
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||||
set SDCARD_MIXERS_PATH etc/mixers
|
||||
set USE_IO no
|
||||
set VEHICLE_TYPE none
|
||||
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@ -24,8 +24,9 @@
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|||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
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||||
#
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||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_quad_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_w
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 6.5
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.1
|
||||
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@ -39,6 +40,3 @@ param set-default MC_YAW_P 2.8
|
|||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.28
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_D 0
|
||||
set MIXER quad_w
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
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|||
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@ -22,8 +22,9 @@
|
|||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_quad_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_w
|
||||
|
||||
# TODO tune roll/pitch separately
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 7
|
||||
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|
@ -41,6 +42,3 @@ param set-default MC_YAWRATE_D 0
|
|||
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||||
param set-default BAT_V_DIV 12.27559
|
||||
param set-default BAT_A_PER_V 15.39103
|
||||
set MIXER quad_w
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
|
|
|||
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|
@ -24,8 +24,9 @@
|
|||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_quad_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_w
|
||||
|
||||
param set-default BAT_N_CELLS 4
|
||||
|
||||
|
|
@ -41,6 +42,3 @@ param set-default MC_YAW_P 4
|
|||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.2
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_D 0
|
||||
set MIXER quad_w
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
|
|
|||
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|
@ -24,8 +24,9 @@
|
|||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_quad_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_w
|
||||
|
||||
param set-default BAT_N_CELLS 6
|
||||
param set-default BAT_V_EMPTY 3.5
|
||||
|
|
@ -44,8 +45,3 @@ param set-default MC_YAWRATE_I 0.1
|
|||
param set-default MC_YAWRATE_D 0
|
||||
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_MAX 2
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1080
|
||||
set MIXER quad_w
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -11,6 +11,5 @@
|
|||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
param set SYS_HITL 1
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -14,7 +14,6 @@
|
|||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default BAT_N_CELLS 3
|
||||
|
||||
param set-default COM_RC_IN_MODE 1
|
||||
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|
@ -70,5 +69,3 @@ param set SYS_HITL 1
|
|||
set MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
set MIXER standard_vtol_hitl
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -22,9 +22,6 @@
|
|||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_hex_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER hexa_cox
|
||||
|
||||
# Need to set all 8 channels
|
||||
set PWM_OUT 12345678
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -13,7 +13,6 @@
|
|||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
# set SYS_HITL to 2 to start the SIH and avoid sensors startup
|
||||
param set SYS_HITL 2
|
||||
|
|
|
|||
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|
@ -20,8 +20,7 @@
|
|||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_octo_defaults
|
||||
|
||||
# MAIN set by rc.mc_octo_defaults
|
||||
set MIXER octo_cox
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 12345678
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -21,8 +21,9 @@
|
|||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_octo_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER octo_cox_w
|
||||
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 4
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.24
|
||||
|
|
@ -46,6 +47,3 @@ param set-default MPC_THR_MIN 0.15
|
|||
param set-default MPC_Z_VEL_MAX_DN 2
|
||||
|
||||
param set-default BAT_N_CELLS 4
|
||||
set MIXER octo_cox_w
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 12345678
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -22,18 +22,21 @@
|
|||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_quad_defaults
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS5 950
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
# MAIN set by rc.mc_quad_defaults
|
||||
|
||||
# AUX
|
||||
set MIXER_AUX vtol_AAERT
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS1 1500
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS2 1500
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS3 1500
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS4 1500
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS5 900 # throttle
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -19,8 +19,7 @@
|
|||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default MAV_TYPE 19
|
||||
set MAV_TYPE 19
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 6
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.12
|
||||
|
|
@ -44,8 +43,20 @@ param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
|||
param set-default VT_ELEV_MC_LOCK 0
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 12
|
||||
param set-default VT_TYPE 0
|
||||
set MAV_TYPE 19
|
||||
|
||||
|
||||
# MAIN
|
||||
set MIXER vtol_tailsitter_duo
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN1 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN2 1100
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 123456
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX1 1900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX2 1900
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE1 400
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE2 400
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS1 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS2 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS3 1500 # right (starboard) elevon
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS4 1500 # left (port) elevon.
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -24,6 +24,7 @@
|
|||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
set MAV_TYPE 21
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 7
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.19
|
||||
|
|
@ -41,8 +42,6 @@ param set-default MC_YAWRATE_I 0.02
|
|||
param set-default MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_FF 0
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 34
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 123456
|
||||
|
|
@ -52,9 +51,40 @@ param set-default VT_TILT_TRANS 0.5
|
|||
param set-default VT_TILT_FW 0.9
|
||||
param set-default VT_ELEV_MC_LOCK 0
|
||||
param set-default VT_TYPE 1
|
||||
set MAV_TYPE 21
|
||||
|
||||
# MAIN
|
||||
set MIXER firefly6
|
||||
set MIXER_AUX firefly6
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN1 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN2 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN3 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN4 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN5 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN6 1100
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 12345678
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX1 1900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX2 1900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX3 1900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX4 1900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX5 1900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX6 1900
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE1 400
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE2 400
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE3 400
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE4 400
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE5 400
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE6 400
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS1 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS2 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS3 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS4 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS5 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS6 900
|
||||
|
||||
# AUX
|
||||
set MIXER_AUX firefly6
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS1 1000 # Tilt mechanism servo mixer
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS2 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS3 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS4 2000 # Landing gear
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -12,18 +12,18 @@
|
|||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_quad_defaults
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 2000
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set-default VT_TYPE 0
|
||||
param set-default VT_ELEV_MC_LOCK 1
|
||||
set MAV_TYPE 20
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x_vtol
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set-default VT_TYPE 0
|
||||
param set-default VT_ELEV_MC_LOCK 1
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
# MAIN
|
||||
set MIXER quad_x_vtol
|
||||
# outputs 1-4 set by rc.mc_quad_defaults
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS5 1500 # left elevon
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS6 1500 # right elevon
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -21,17 +21,19 @@
|
|||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_quad_defaults
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 2000
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set-default VT_TYPE 0
|
||||
param set-default VT_ELEV_MC_LOCK 1
|
||||
set MAV_TYPE 20
|
||||
|
||||
set MIXER quad_+_vtol
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set-default VT_TYPE 0
|
||||
param set-default VT_ELEV_MC_LOCK 1
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
# MAIN
|
||||
set MIXER quad_+_vtol
|
||||
# outputs 1-4 set by rc.mc_quad_defaults
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS5 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS6 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS7 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS8 1500
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -22,12 +22,10 @@
|
|||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_quad_defaults
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS5 950
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 6
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.17
|
||||
|
|
@ -65,9 +63,14 @@ param set-default VT_MOT_ID 1234
|
|||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
|
||||
# MAIN set by rc.mc_quad_defaults
|
||||
|
||||
# AUX
|
||||
set MIXER_AUX vtol_AAERT
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS1 1500
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS2 1500
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS3 1500
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS4 1500
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS5 900 # throttle
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -20,8 +20,10 @@
|
|||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_quad_defaults
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 6.5
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.15
|
||||
|
|
@ -45,17 +47,17 @@ param set-default MPC_XY_VEL_P_ACC 2
|
|||
param set-default MPC_ACC_HOR_MAX 2
|
||||
param set-default MPC_YAWRAUTO_MAX 20
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS3 950
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
param set-default VT_F_TRANS_THR 0.75
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
# MAIN set by rc.mc_quad_defaults
|
||||
|
||||
# AUX
|
||||
set MIXER_AUX vtol_delta
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS1 1500
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS2 1500
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS3 900 # throttle
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS4 900 # throttle reverse
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -12,8 +12,10 @@
|
|||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_quad_defaults
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 7
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.15
|
||||
|
|
@ -31,20 +33,20 @@ param set-default MC_YAWRATE_I 0.02
|
|||
param set-default MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_FF 0
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 40
|
||||
|
||||
param set-default MPC_YAWRAUTO_MAX 40
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS5 950
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
|
||||
param set-default VT_F_TRANS_THR 0.75
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
# MAIN set by rc.mc_quad_defaults
|
||||
|
||||
# AUX
|
||||
set MIXER_AUX vtol_AAVVT
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS1 1500
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS2 1500
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS3 1500
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS4 1500
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS5 900 # throttle
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -12,8 +12,10 @@
|
|||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_quad_defaults
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
param set-default FW_THR_CRUISE 65
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.08
|
||||
|
|
@ -46,11 +48,6 @@ param set-default MPC_TKO_SPEED 1.5
|
|||
param set-default MPC_LAND_SPEED 0.8
|
||||
param set-default MPC_YAWRAUTO_MAX 40
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS5 950
|
||||
param set-default PWM_AUX_REV1 1
|
||||
param set-default PWM_AUX_REV2 1
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
|
||||
param set-default VT_ARSP_TRANS 15
|
||||
param set-default VT_ARSP_BLEND 8
|
||||
param set-default VT_B_TRANS_DUR 4
|
||||
|
|
@ -59,9 +56,13 @@ param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
|||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
# MAIN set by rc.mc_quad_defaults
|
||||
|
||||
# AUX
|
||||
set MIXER_AUX vtol_AAERT
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS1 1500
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS2 1500
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS3 1500
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS4 1500
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS5 900 # throttle
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -12,8 +12,10 @@
|
|||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_quad_defaults
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 22
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 14
|
||||
|
|
@ -62,15 +64,6 @@ param set-default MPC_YAWRAUTO_MAX 40
|
|||
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 3
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_REV1 1
|
||||
param set-default PWM_AUX_REV2 1
|
||||
param set-default PWM_AUX_REV3 1
|
||||
param set-default PWM_AUX_REV4 1
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS5 950
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
|
||||
param set-default VT_ARSP_TRANS 15
|
||||
param set-default VT_B_TRANS_DUR 4
|
||||
param set-default VT_F_TRANS_THR 0.6
|
||||
|
|
@ -81,9 +74,17 @@ param set-default VT_TRANS_MIN_TM 5
|
|||
param set-default VT_TRANS_TIMEOUT 30
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
|
||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
# MAIN set by rc.mc_quad_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
# AUX
|
||||
set MIXER_AUX vtol_AAERT
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS1 1500
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS2 1500
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS3 1500
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS4 1500
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS5 900 # throttle
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
param set-default PWM_AUX_REV1 1
|
||||
param set-default PWM_AUX_REV2 1
|
||||
param set-default PWM_AUX_REV3 1
|
||||
param set-default PWM_AUX_REV4 1
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -14,14 +14,7 @@
|
|||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_DISARMED 1000
|
||||
param set-default PWM_AUX_MAX 2000
|
||||
param set-default PWM_AUX_MIN 1000
|
||||
param set-default PWM_AUX_RATE 50
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 2000
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
set MAV_TYPE 21
|
||||
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 13
|
||||
|
|
@ -31,9 +24,32 @@ param set-default VT_TILT_MC 0.08
|
|||
param set-default VT_TILT_TRANS 0.5
|
||||
param set-default VT_ELEV_MC_LOCK 0
|
||||
param set-default VT_TYPE 1
|
||||
set MAV_TYPE 21
|
||||
|
||||
set MIXER claire
|
||||
|
||||
# MAIN
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN1 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN2 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN3 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN4 1100
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX1 1900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX2 1900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX3 1900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX4 1900
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE1 400
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE2 400
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE3 400
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE4 400
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS1 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS2 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS3 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS4 900
|
||||
|
||||
# AUX
|
||||
set MIXER_AUX claire
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS1 1000 # tilt
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS2 1500 # elevon
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS3 1500 # elevon
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -23,6 +23,7 @@
|
|||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
set MAV_TYPE 21
|
||||
|
||||
param set-default CBRK_AIRSPD_CHK 162128
|
||||
|
||||
|
|
@ -60,8 +61,6 @@ param set-default MPC_LAND_SPEED 1.2
|
|||
param set-default MPC_TKO_SPEED 2.5
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_MAX_UP 3
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
|
||||
param set-default SENS_BOARD_ROT 8
|
||||
|
||||
param set-default VT_B_TRANS_DUR 1
|
||||
|
|
@ -80,8 +79,26 @@ param set-default VT_TRANS_MIN_TM 1.2
|
|||
param set-default VT_TRANS_P2_DUR 1.3
|
||||
param set-default VT_ELEV_MC_LOCK 0
|
||||
param set-default VT_TYPE 1
|
||||
set MAV_TYPE 21
|
||||
|
||||
|
||||
# MAIN
|
||||
set MIXER vtol_convergence
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN1 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN2 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN3 1100
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX1 1900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX2 1900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX3 1900
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE1 400
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE2 400
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE3 400
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS1 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS2 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS3 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS5 2000 # tilt right servo (2000 up)
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS6 1000 # tilt left servo (1000 up)
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS7 1500 # elevon
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS8 1500 # elevon
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -23,6 +23,7 @@
|
|||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
param set-default BAT_CAPACITY 23000
|
||||
param set-default BAT_N_CELLS 4
|
||||
|
|
@ -113,15 +114,6 @@ param set-default MPC_YAWRAUTO_MAX 20
|
|||
param set-default NAV_DLL_ACT 0
|
||||
param set-default NAV_LOITER_RAD 100
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_DISARMED 950
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS5 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS6 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS7 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS8 900
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
|
||||
param set-default SENS_BOARD_ROT 18
|
||||
|
||||
# TELEM2 config
|
||||
|
|
@ -151,10 +143,33 @@ param set-default VT_TRANS_TIMEOUT 22
|
|||
param set-default VT_F_TRANS_RAMP 4
|
||||
|
||||
param set-default COM_RC_OVERRIDE 0
|
||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
|
||||
# MAIN
|
||||
set MIXER deltaquad
|
||||
set MIXER_AUX pass
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN1 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN2 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN3 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN4 1100
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
set PWM_AUX_OUT 12345
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX1 1900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX2 1900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX3 1900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX4 1900
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE1 400
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE2 400
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE3 400
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE4 400
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS1 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS2 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS3 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS4 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS5 1500 # left elevon
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS6 1500 # right elevon
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS7 900 # pusher
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS8 900 # reverse thrust
|
||||
|
||||
# AUX
|
||||
set MIXER_AUX pass
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -23,7 +23,7 @@
|
|||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
param set-default BAT_N_CELLS 6
|
||||
|
||||
|
|
@ -87,10 +87,6 @@ param set-default MPC_Z_VEL_MAX_UP 2
|
|||
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 3
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS3 1000
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN3 1120
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 950
|
||||
|
||||
param set-default SENS_BOARD_ROT 4
|
||||
|
||||
param set-default VT_ARSP_BLEND 10
|
||||
|
|
@ -107,9 +103,28 @@ param set-default VT_PSHER_RMP_DT 2
|
|||
param set-default VT_TRANS_MIN_TM 4
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
|
||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
# MAIN
|
||||
set MIXER babyshark
|
||||
set MIXER_AUX pass
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN5 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN6 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN7 1120
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN8 1100
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 5678
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX5 1900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX6 1900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX7 1900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX8 1900
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE5 400
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE6 400
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE7 400
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE8 400
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS1 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS2 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS3 900 # pusher
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS4 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS5 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS6 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS7 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS8 900
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -24,9 +24,14 @@
|
|||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
|
||||
# MAIN
|
||||
set MIXER quad_x_vtol_AAERT
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN1 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN2 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN3 1100
|
||||
|
|
@ -46,13 +51,3 @@ param set-default PWM_MAIN_DIS6 1500
|
|||
param set-default PWM_MAIN_DIS7 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS8 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS9 900
|
||||
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x_vtol_AAERT
|
||||
set MIXER_AUX none
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -24,18 +24,21 @@
|
|||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_octo_defaults
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS5 950
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 12345678
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 12345678
|
||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
set MIXER octo_cox
|
||||
# MAIN set by rc.mc_octo_defaults
|
||||
|
||||
# AUX
|
||||
set MIXER_AUX vtol_AAERT
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 12345678
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS1 1500
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS2 1500
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS3 1500
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS4 1500
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS5 900 # throttle
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -19,13 +19,26 @@
|
|||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default VT_ELEV_MC_LOCK 0
|
||||
param set-default VT_MOT_COUNT 2
|
||||
param set-default VT_TYPE 0
|
||||
|
||||
param set-default MAV_TYPE 19
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN1 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN2 1100
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX1 1900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX2 1900
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE1 400
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE2 400
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS1 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS2 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS5 1500 # right elevon
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS6 1500 # left elevon
|
||||
|
||||
|
||||
set MAV_TYPE 19
|
||||
set MIXER vtol_tailsitter_duo
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -20,4 +20,22 @@
|
|||
|
||||
set MIXER tri_y_yaw+
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN1 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN2 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN3 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN4 1000
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX1 1900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX2 1900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX3 1900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX4 2000
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE1 400
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE2 400
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE3 400
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE4 50
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS1 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS2 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS3 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS4 1500
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -20,4 +20,22 @@
|
|||
|
||||
set MIXER tri_y_yaw-
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN1 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN2 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN3 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN4 1000
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX1 1900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX2 1900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX3 1900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX4 2000
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE1 400
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE2 400
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE3 400
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE4 50
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS1 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS2 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS3 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS4 1500
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -18,8 +18,8 @@
|
|||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
set MIXER coax
|
||||
|
||||
set MIXER coax
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 6.5
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.17
|
||||
|
|
@ -39,17 +39,5 @@ param set-default MC_YAWRATE_FF 0
|
|||
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 2
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_RATE 50
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1075
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 1950
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
|
||||
param set-default RTL_RETURN_ALT 30
|
||||
param set-default RTL_DESCEND_ALT 10
|
||||
# This is the gimbal pass mixer
|
||||
set MIXER_AUX pass
|
||||
|
||||
# use PWM parameters for throttle channel
|
||||
set PWM_AUX_OUT 1234
|
||||
set PWM_OUT 34
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -25,11 +25,6 @@ set MAV_TYPE 4
|
|||
|
||||
set MIXER blade130
|
||||
|
||||
#set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default ATT_BIAS_MAX 0
|
||||
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 5
|
||||
|
|
@ -54,5 +49,3 @@ param set-default MC_ACRO_P_MAX 360
|
|||
|
||||
param set-default MPC_THR_MIN 0.06
|
||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0.06
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1075
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -26,13 +26,9 @@
|
|||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default BAT_CAPACITY 2500
|
||||
param set-default BAT_N_CELLS 3
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_RATE 50
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 50
|
||||
|
||||
param set-default SENS_BOARD_ROT 8
|
||||
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 20
|
||||
|
|
@ -47,5 +43,6 @@ param set-default FW_R_LIM 40
|
|||
param set-default FW_P_LIM_MAX 25
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -5
|
||||
param set-default FW_P_RMAX_NEG 20
|
||||
|
||||
set MIXER TF-AutoG2
|
||||
set MIXER_AUX pass
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -21,13 +21,9 @@
|
|||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default BAT_CAPACITY 3300
|
||||
param set-default BAT_N_CELLS 3
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_RATE 50
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 50
|
||||
|
||||
param set-default SENS_BOARD_ROT 4
|
||||
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 20
|
||||
|
|
@ -42,5 +38,6 @@ param set-default FW_R_LIM 40
|
|||
param set-default FW_P_LIM_MAX 25
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -5
|
||||
param set-default FW_P_RMAX_NEG 20
|
||||
|
||||
set MIXER TF-G2
|
||||
set MIXER_AUX pass
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -16,7 +16,6 @@
|
|||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.balloon_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default COM_PREARM_MODE 2 # always in prearm state
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
param set-default SDLOG_PROFILE 17
|
||||
|
|
@ -27,8 +26,8 @@ param set-default GPS_UBX_DYNMODEL 8
|
|||
param set-default SER_TEL2_BAUD 9600
|
||||
|
||||
param set-default SENS_BOARD_ROT 0
|
||||
param set MAV_TYPE 8 # MAV_TYPE_FREE_BALLOON
|
||||
|
||||
param set-default MAV_TYPE 8 # MAV_TYPE_FREE_BALLOON
|
||||
|
||||
set MIXER IO_pass
|
||||
set MIXER_AUX pass
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -24,10 +24,6 @@
|
|||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_RATE 50
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 50
|
||||
|
||||
set MIXER AETRFG
|
||||
|
||||
# Rate must be set by group (see pwm info).
|
||||
# Throttle is in the same group as servos.
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS3 900
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -40,11 +40,7 @@ param set-default FW_WR_IMAX 0.8
|
|||
param set-default FW_WR_P 1
|
||||
param set-default FW_W_RMAX 0
|
||||
|
||||
# set disarmed value for the ESC
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
|
||||
|
||||
set MIXER AAERTWF
|
||||
|
||||
# use PWM parameters for throttle channel
|
||||
set PWM_OUT 5
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS5 1000
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -40,11 +40,7 @@ param set-default FW_WR_IMAX 0.8
|
|||
param set-default FW_WR_P 1
|
||||
param set-default FW_W_RMAX 0
|
||||
|
||||
# set disarmed value for the ESC
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
|
||||
|
||||
set MIXER AAVVTWFF
|
||||
|
||||
# use PWM parameters for throttle channel
|
||||
set PWM_OUT 5
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS5 1000
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -41,13 +41,10 @@ param set-default FW_WR_IMAX 0.8
|
|||
param set-default FW_WR_P 1
|
||||
param set-default FW_W_RMAX 0
|
||||
|
||||
# set disarmed value for the ESC
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
|
||||
# The Mini Talon does not have a wheel and
|
||||
# no flaps. I leave them here because the mixer
|
||||
# computes also wheel and flap controls.
|
||||
set MIXER AAVVTWFF_vtail
|
||||
|
||||
# use PWM parameters for throttle channel
|
||||
set PWM_OUT 5
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS5 1000
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -28,23 +28,68 @@
|
|||
|
||||
set VEHICLE_TYPE mc
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 2
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_RATE 400
|
||||
param set-default PWM_AUX_DISARMED 900
|
||||
param set-default PWM_AUX_MIN 1075
|
||||
param set-default PWM_AUX_MAX 1950
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1075
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 1950
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
|
||||
param set-default RTL_DESCEND_ALT 10
|
||||
param set-default RTL_RETURN_ALT 30
|
||||
|
||||
# MAIN
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN1 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN2 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN3 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN4 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN5 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN6 1100
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX1 1900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX2 1900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX3 1900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX4 1900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX5 1900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX6 1900
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE1 400
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE2 400
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE3 400
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE4 400
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE5 400
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE6 400
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS1 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS2 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS3 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS4 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS5 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS6 900
|
||||
|
||||
# AUX
|
||||
param set-default PWM_AUX_MIN1 1100
|
||||
param set-default PWM_AUX_MIN2 1100
|
||||
param set-default PWM_AUX_MIN3 1100
|
||||
param set-default PWM_AUX_MIN4 1100
|
||||
param set-default PWM_AUX_MIN5 1100
|
||||
param set-default PWM_AUX_MIN6 1100
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_MAX1 1900
|
||||
param set-default PWM_AUX_MAX2 1900
|
||||
param set-default PWM_AUX_MAX3 1900
|
||||
param set-default PWM_AUX_MAX4 1900
|
||||
param set-default PWM_AUX_MAX5 1900
|
||||
param set-default PWM_AUX_MAX6 1900
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_RATE1 400
|
||||
param set-default PWM_AUX_RATE2 400
|
||||
param set-default PWM_AUX_RATE3 400
|
||||
param set-default PWM_AUX_RATE4 400
|
||||
param set-default PWM_AUX_RATE5 400
|
||||
param set-default PWM_AUX_RATE6 400
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS1 900
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS2 900
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS3 900
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS4 900
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS5 900
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS6 900
|
||||
|
||||
set MIXER dodeca_top_cox
|
||||
set MIXER_AUX dodeca_bottom_cox
|
||||
|
||||
# Need to set all 8 channels
|
||||
set PWM_OUT 12345678
|
||||
set PWM_AUX_OUT 123456
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -19,6 +19,4 @@
|
|||
param set-default COM_PREARM_MODE 2
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
|
||||
set MIXER cloudship
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -22,3 +22,5 @@
|
|||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER fw_generic_wing
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS4 1000
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -9,10 +9,6 @@
|
|||
# @output MAIN2 right aileron
|
||||
# @output MAIN4 throttle
|
||||
#
|
||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Simon Wilks <simon@uaventure.com>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
|
|
@ -42,10 +38,8 @@ param set-default FW_RR_FF 0.6
|
|||
param set-default FW_RR_IMAX 0.2
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.04
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
|
||||
|
||||
set MIXER fw_generic_wing
|
||||
|
||||
# Provide ESC a constant 1000 us pulse while disarmed
|
||||
set PWM_OUT 4
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS4 1000
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -11,10 +11,6 @@
|
|||
# @output MAIN2 right aileron
|
||||
# @output MAIN4 throttle
|
||||
#
|
||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Simon Wilks <simon@uaventure.com>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
|
|
@ -43,8 +39,6 @@ param set-default FW_RR_P 0.08
|
|||
param set-default FW_R_LIM 50
|
||||
param set-default FW_R_RMAX 50
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
|
||||
# Bottom of bay and nominal zero-pitch attitude differ
|
||||
# the payload bay is pitched up about 7 degrees
|
||||
param set-default SENS_BOARD_Y_OFF 7
|
||||
|
|
@ -52,5 +46,5 @@ param set-default SENS_BOARD_Y_OFF 7
|
|||
|
||||
set MIXER phantom
|
||||
|
||||
# Provide ESC a constant 1000 us pulse
|
||||
set PWM_OUT 4
|
||||
# Provide ESC a constant 1000 us pulse while disarmed
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS4 1000
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -42,8 +42,6 @@ param set-default FW_PR_FF 0.35
|
|||
param set-default FW_RR_FF 0.6
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.04
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
|
||||
|
||||
# Configure this as plane.
|
||||
set MAV_TYPE 1
|
||||
|
|
@ -51,5 +49,5 @@ set MAV_TYPE 1
|
|||
# Set mixer.
|
||||
set MIXER wingwing
|
||||
|
||||
# Provide ESC a constant 1000 us pulse.
|
||||
set PWM_OUT 4
|
||||
# Provide ESC a constant 1000 us pulse while disarmed
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS4 1000
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -27,5 +27,6 @@ param set-default FW_AIRSPD_TRIM 15
|
|||
|
||||
param set-default NAV_LOITER_RAD 150
|
||||
|
||||
|
||||
set MIXER FX79
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS4 1000
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -21,3 +21,5 @@
|
|||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER Viper
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS4 1000
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -43,14 +43,10 @@ param set-default FW_R_LIM 40
|
|||
param set-default FW_R_RMAX 50
|
||||
param set-default FW_R_TC 0.3
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS4 1000
|
||||
|
||||
# Bottom of bay and nominal zero-pitch attitude differ
|
||||
# the payload bay is pitched up about 7 degrees
|
||||
param set-default SENS_BOARD_Y_OFF 11.9
|
||||
|
||||
|
||||
set MIXER phantom
|
||||
|
||||
# Provide ESC a constant 1000 us pulse
|
||||
set PWM_OUT 4
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -80,10 +80,8 @@ param set-default FW_RR_P 0.05
|
|||
# Roll Integrator Anti-Windup
|
||||
param set-default FW_RR_IMAX 0.2
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
|
||||
|
||||
set MIXER fw_generic_wing.main.mix
|
||||
|
||||
# Provide ESC a constant 1000 us pulse
|
||||
set PWM_OUT 4
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS4 1000
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -21,7 +21,6 @@
|
|||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 25
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 12.5
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 16.5
|
||||
|
|
@ -60,9 +59,7 @@ param set-default NAV_LOITER_RAD 30
|
|||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_REV1 1
|
||||
param set-default PWM_MAIN_REV2 1
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 2100
|
||||
|
||||
# Provide ESC a constant 1000 us pulse
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS4 1000
|
||||
|
||||
set MIXER caipi
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -20,8 +20,4 @@
|
|||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_quad_defaults
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -11,11 +11,7 @@
|
|||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_quad_defaults
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 8
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.08
|
||||
|
|
@ -32,5 +28,3 @@ param set-default MC_YAWRATE_D 0
|
|||
|
||||
param set-default MPC_THR_MIN 0.06
|
||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0.06
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1075
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -11,11 +11,7 @@
|
|||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_quad_defaults
|
||||
|
||||
param set-default ATT_BIAS_MAX 0
|
||||
|
||||
|
|
@ -35,5 +31,3 @@ param set-default MC_YAWRATE_P 0.3
|
|||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.2
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set-default MPC_THR_MIN 0.06
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1075
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -8,10 +8,7 @@
|
|||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_quad_defaults
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 7
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.15
|
||||
|
|
@ -25,6 +22,3 @@ param set-default MC_YAW_P 2.8
|
|||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.2
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_D 0
|
||||
|
||||
# DJI ESCs do not support calibration and need a higher min
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1230
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -8,10 +8,7 @@
|
|||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_quad_defaults
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 7
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.15
|
||||
|
|
@ -25,6 +22,3 @@ param set-default MC_YAW_P 2.8
|
|||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.3
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_D 0
|
||||
|
||||
# DJI ESCs do not support calibration and need a higher min
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1230
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -11,11 +11,7 @@
|
|||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_quad_defaults
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.18
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.18
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -11,14 +11,7 @@
|
|||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default IMU_GYRO_CUTOFF 30
|
||||
param set-default IMU_DGYRO_CUTOFF 30
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_quad_defaults
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.14
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.14
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -14,11 +14,7 @@
|
|||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_quad_defaults
|
||||
|
||||
# System parameters
|
||||
# use FMU motor outputs for less delay in the rate control loop
|
||||
|
|
@ -102,12 +98,11 @@ param set-default MPC_LAND_ALT2 1
|
|||
# Navigator Parameters
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 2
|
||||
|
||||
# PWM and RC Parameters
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 1950
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1075
|
||||
|
||||
# use oneshot motor output protocol
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE1 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE2 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE3 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE4 0
|
||||
|
||||
# RTL Parameters
|
||||
param set-default RTL_DESCEND_ALT 5
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -16,15 +16,8 @@
|
|||
# @maintainer Iain Galloway <iain.galloway@nxp.com>
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_quad_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default IMU_GYRO_CUTOFF 40
|
||||
param set-default IMU_DGYRO_CUTOFF 20
|
||||
param set-default IMU_GYRO_RATEMAX 400
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.18
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -10,7 +10,7 @@
|
|||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_quad_defaults
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.ctrlalloc
|
||||
|
||||
|
||||
|
|
@ -50,7 +50,5 @@ param set-default CA_MC_R3_CT 6.5
|
|||
param set-default CA_MC_R3_KM -0.05
|
||||
|
||||
set MIXER direct
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
set MIXER_AUX direct_aux
|
||||
set PWM_AUX_OUT 1234
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -17,11 +17,7 @@
|
|||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_quad_defaults
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 7
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.1
|
||||
|
|
@ -35,5 +31,3 @@ param set-default MC_YAW_P 2.8
|
|||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.2
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_D 0
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1200
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -17,15 +17,14 @@
|
|||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_quad_defaults
|
||||
|
||||
# tuning
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.11
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.11
|
||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0.08
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_MAX 3
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_MAX_DN 2
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_MAX_DN 2
|
||||
|
||||
# takeoff, land and RTL settings
|
||||
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 4
|
||||
|
|
@ -85,7 +84,3 @@ param set-default RC5_TRIM 1500
|
|||
param set-default MAV_0_RATE 80000
|
||||
param set-default MAV_0_MODE 2
|
||||
param set-default SER_TEL1_BAUD 921600
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
set MIXER_AUX none
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -12,11 +12,7 @@
|
|||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_quad_defaults
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 6.5
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.14
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -19,8 +19,9 @@
|
|||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_quad_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_h
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 6.5
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.14
|
||||
|
|
@ -34,19 +35,5 @@ param set-default MC_YAW_P 4
|
|||
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 2
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_DISARMED 950
|
||||
param set-default PWM_AUX_RATE 50
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 1900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 50
|
||||
|
||||
param set-default RTL_RETURN_ALT 30
|
||||
param set-default RTL_DESCEND_ALT 10
|
||||
|
||||
set MIXER quad_h
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
set MIXER_AUX pass
|
||||
|
||||
set PWM_AUX_OUT 1234
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -24,6 +24,8 @@
|
|||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
# The Whoop uses reversed props
|
||||
set MIXER quad_h
|
||||
|
||||
param set-default CBRK_SUPPLY_CHK 894281
|
||||
param set-default CBRK_USB_CHK 197848
|
||||
|
|
@ -56,7 +58,3 @@ param set-default SYS_HAS_BARO 0
|
|||
param set-default SYS_HAS_MAG 0
|
||||
|
||||
param set-default BAT_N_CELLS 2
|
||||
# The Whoop uses reversed props
|
||||
set MIXER quad_h
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -11,11 +11,7 @@
|
|||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_quad_defaults
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 8
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.08
|
||||
|
|
@ -40,10 +36,6 @@ param set-default MPC_MAN_TILT_MAX 60
|
|||
# use thrust curve factor (instead of TPA)
|
||||
param set-default THR_MDL_FAC 0.3
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1075
|
||||
# enable one-shot
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 0
|
||||
|
||||
# enable high-rate logging profile (helps with tuning)
|
||||
param set-default SDLOG_PROFILE 19
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -21,14 +21,11 @@
|
|||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_quad_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_s250aq
|
||||
set MAV_TYPE 2
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default ATT_BIAS_MAX 0
|
||||
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
|
@ -53,5 +50,3 @@ param set-default MC_ACRO_P_MAX 360
|
|||
|
||||
param set-default MPC_THR_MIN 0.06
|
||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0.06
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1075
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -14,11 +14,7 @@
|
|||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_quad_defaults
|
||||
|
||||
# The set does not include a battery, but most people will probably use 4S
|
||||
param set-default BAT_N_CELLS 4
|
||||
|
|
@ -49,8 +45,4 @@ param set-default MPC_THR_HOVER 0.25
|
|||
param set-default MPC_THR_MIN 0.05
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_I_ACC 1.7
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 1950
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1050
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 0
|
||||
param set-default THR_MDL_FAC 0.3
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -12,14 +12,10 @@
|
|||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_quad_defaults
|
||||
|
||||
set PARAM_DEFAULTS_VER 2
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default BAT_N_CELLS 4
|
||||
|
||||
param set-default GPS_1_CONFIG 0
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -12,11 +12,7 @@
|
|||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_quad_defaults
|
||||
|
||||
param set-default BAT_N_CELLS 6
|
||||
|
||||
|
|
@ -31,5 +27,3 @@ param set-default MC_PITCHRATE_D 0.001
|
|||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.2
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_D 0
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1200
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -78,4 +78,3 @@ fi
|
|||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set USE_IO no
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -21,10 +21,7 @@
|
|||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
set VEHICLE_TYPE mc
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_quad_defaults
|
||||
|
||||
# Attitude & rate gains
|
||||
#param set MC_ROLL_P 7
|
||||
|
|
@ -64,11 +61,11 @@ param set-default IMU_GYRO_CUTOFF 100
|
|||
#param set THR_MDL_FAC 0.25
|
||||
|
||||
# System
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 1950
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE1 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE2 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE3 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE4 0
|
||||
|
||||
#param set SYS_FMU_TASK 1
|
||||
param set-default SENS_BOARD_ROT 10
|
||||
|
||||
# EKF2
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -21,11 +21,7 @@
|
|||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_quad_defaults
|
||||
|
||||
# use the Q attitude estimator, it works w/o mag or GPS.
|
||||
param set-default SYS_MC_EST_GROUP 3
|
||||
|
|
@ -66,11 +62,16 @@ param set-default MPC_THR_HOVER 0.25
|
|||
param set-default THR_MDL_FAC 0.3
|
||||
|
||||
# System
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 1950
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1180
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN1 1180
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN2 1180
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN3 1180
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN4 1180
|
||||
|
||||
# enable one-shot
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE1 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE2 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE3 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE4 0
|
||||
|
||||
param set-default SENS_BOARD_ROT 2
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -20,10 +20,7 @@
|
|||
# @maintainer Hyon Lim <lim@uvify.com>
|
||||
#
|
||||
|
||||
set VEHICLE_TYPE mc
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_quad_defaults
|
||||
|
||||
# Attitude & rate gains
|
||||
#param set MC_ROLL_P 7
|
||||
|
|
@ -59,11 +56,6 @@ param set-default IMU_GYRO_CUTOFF 100
|
|||
# Thrust curve (avoids the need for TPA)
|
||||
#param set THR_MDL_FAC 0.25
|
||||
|
||||
# Obsolete
|
||||
#param set PWM_MAIN_MAX 1950
|
||||
#param set PWM_MAIN_MIN 1100
|
||||
#param set PWM_MAIN_RATE 0
|
||||
|
||||
# Sensors
|
||||
param set-default SENS_BOARD_ROT 10
|
||||
# Yaw 180
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -12,11 +12,7 @@
|
|||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_quad_defaults
|
||||
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
|
|
@ -38,9 +34,3 @@ param set-default MC_YAWRATE_D 0
|
|||
param set-default MC_ACRO_R_MAX 1000
|
||||
param set-default MC_ACRO_P_MAX 1000
|
||||
param set-default MC_ACRO_Y_MAX 1000
|
||||
|
||||
# param set NAV_RCL_ACT 6 # Lockdown
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1075
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 900
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -19,8 +19,6 @@
|
|||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default BAT_N_CELLS 1
|
||||
|
||||
|
|
@ -37,6 +35,17 @@ param set-default MC_YAWRATE_P 0.2
|
|||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_D 0
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 2200
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS1 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS2 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS3 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS4 0
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN1 500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN2 500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN3 500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN4 500
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX1 2200
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX2 2200
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX3 2200
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX4 2200
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -28,12 +28,9 @@
|
|||
#Parameters here:
|
||||
param set LED_RGB_MAXBRT 8
|
||||
|
||||
|
||||
# Configure this as Quadrotor
|
||||
# set MAV_TYPE 14
|
||||
|
||||
# Set mixer
|
||||
set MIXER tilt_quad
|
||||
set MIXER_AUX tilt_quad
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -21,16 +21,7 @@
|
|||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
echo "Executing 4250_teal script."
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
|
||||
# First thing, reset all params to default... EXCEPT THIS LIST
|
||||
param reset_all SYS_AUTOSTART SYS_AUTOCONFIG RC* COM_FLTMODE* LND_FLIGHT_T_* TC_* CAL_ACC* CAL_GYRO* CAL_MAG* SENS_BOARD* EKF2_MAGBIAS*
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_quad_defaults
|
||||
|
||||
# battery
|
||||
param set-default BAT_CAPACITY 2750
|
||||
|
|
@ -45,10 +36,6 @@ param set-default BAT_V_DIV 11.1625
|
|||
param set-default BAT_V_EMPTY 3.65
|
||||
param set-default BAT_V_OFFS_CURR -0.0045
|
||||
|
||||
# sensor calibration
|
||||
param set-default CAL_MAG_SIDES 63
|
||||
param set-default SENS_BOARD_ROT 0
|
||||
|
||||
# circuit breakers
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
param set-default CBRK_USB_CHK 197848
|
||||
|
|
@ -170,11 +157,21 @@ param set-default NAV_ACC_RAD 2.5
|
|||
param set-default NAV_RCL_ACT 1
|
||||
|
||||
# pwm control
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 1850
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1075
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN1 1075
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN2 1075
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN3 1075
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN4 1075
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX1 1850
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX2 1850
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX3 1850
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX4 1850
|
||||
|
||||
# Oneshot125
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE1 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE2 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE3 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE4 0
|
||||
|
||||
# rtl
|
||||
param set-default RTL_DESCEND_ALT 5
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -12,11 +12,7 @@
|
|||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_quad_defaults
|
||||
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.087
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.037
|
||||
|
|
@ -26,6 +22,7 @@ param set-default MC_ROLLRATE_P 0.087
|
|||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.037
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0044
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 8.5
|
||||
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_P_ACC 2.2
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_D_ACC 0.26
|
||||
param set-default MPC_XY_P 1.1
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -18,7 +18,6 @@
|
|||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x_cw
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
param set-default BAT_N_CELLS 1
|
||||
param set-default BAT_CAPACITY 240
|
||||
|
|
@ -59,21 +58,31 @@ param set-default MPC_MAX_FLOW_HGT 3
|
|||
|
||||
param set-default NAV_RCL_ACT 3
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 255
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN1 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN2 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN3 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN4 0
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX1 255
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX2 255
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX3 255
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX4 255
|
||||
|
||||
# Run the motors at 328.125 kHz (recommended)
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 3921
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE1 3921
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE2 3921
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE3 3921
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE4 3921
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS1 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS2 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS3 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS4 0
|
||||
|
||||
param set-default SDLOG_PROFILE 1
|
||||
|
||||
param set-default SENS_FLOW_MINRNG 0.05
|
||||
|
||||
set PWM_MAIN_DISARM none
|
||||
set PWM_MAIN_MAX none
|
||||
set PWM_MAIN_MIN none
|
||||
|
||||
syslink start
|
||||
mavlink start -d /dev/bridge0 -b 57600 -m osd -r 40000
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -18,7 +18,6 @@
|
|||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x_cw
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
param set-default SYS_MC_EST_GROUP 3
|
||||
param set-default SYS_HAS_MAG 0
|
||||
|
|
@ -58,21 +57,30 @@ param set-default MPC_MAX_FLOW_HGT 3
|
|||
|
||||
param set-default NAV_RCL_ACT 3
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 255
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN1 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN2 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN3 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN4 0
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX1 255
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX2 255
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX3 255
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX4 255
|
||||
|
||||
# Run the motors at 328.125 kHz (recommended)
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 3921
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE1 3921
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE2 3921
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE3 3921
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE4 3921
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS1 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS2 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS3 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS4 0
|
||||
|
||||
param set-default SDLOG_PROFILE 1
|
||||
|
||||
param set-default SENS_FLOW_MINRNG 0.05
|
||||
|
||||
|
||||
set PWM_MAIN_DISARM none
|
||||
set PWM_MAIN_MAX none
|
||||
set PWM_MAIN_MIN none
|
||||
|
||||
syslink start
|
||||
mavlink start -d /dev/bridge0 -b 57600 -m osd -r 40000
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -16,7 +16,6 @@
|
|||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.rover_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default BAT_N_CELLS 2
|
||||
|
||||
param set-default EKF2_ANGERR_INIT 0.01
|
||||
|
|
@ -49,13 +48,10 @@ param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 0.01
|
|||
param set-default NAV_ACC_RAD 0.5
|
||||
|
||||
# Provide ESC a constant 1500 us pulse
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 2000
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1000
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS3 1500
|
||||
|
||||
# Configure this as rover
|
||||
set MAV_TYPE 10
|
||||
|
||||
# Set mixer
|
||||
set MIXER rover_generic
|
||||
|
||||
set PWM_MAIN_REV2 1
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -21,7 +21,6 @@
|
|||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.rover_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default BAT_N_CELLS 4
|
||||
|
||||
param set-default EKF2_GBIAS_INIT 0.01
|
||||
|
|
@ -61,11 +60,8 @@ param set-default NAV_ACC_RAD 0.5
|
|||
|
||||
# Provide ESC a constant 1500 us pulse, which corresponds to
|
||||
# idle on the Roboclaw motor controller on the Aion R1
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS0 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS1 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 2000
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1000
|
||||
|
||||
# Enable Airspeed check circuit breaker because Rovers will have no airspeed sensor
|
||||
param set-default CBRK_AIRSPD_CHK 162128
|
||||
|
|
@ -87,5 +83,3 @@ set MAV_TYPE 10
|
|||
|
||||
# Set mixer
|
||||
set MIXER generic_diff_rover
|
||||
|
||||
set PWM_MAIN_REV2 1
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -21,7 +21,6 @@
|
|||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.rover_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default BAT_N_CELLS 2
|
||||
|
||||
param set-default EKF2_GBIAS_INIT 0.01
|
||||
|
|
@ -55,13 +54,12 @@ param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 0.01
|
|||
param set-default NAV_ACC_RAD 0.5
|
||||
|
||||
# Provide ESC a constant 1500 us pulse to idle
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS3 1485
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS4 1485
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FAIL3 1485
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FAIL4 1485
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 2000
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1000
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN3 970
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN4 970
|
||||
|
||||
|
|
@ -73,5 +71,3 @@ set MAV_TYPE 10
|
|||
|
||||
# Set mixer
|
||||
set MIXER rover_diff_and_servo
|
||||
|
||||
set PWM_MAIN_REV2 1
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -23,8 +23,6 @@
|
|||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_quad_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_+
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -14,7 +14,6 @@
|
|||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.uuv_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
#Set data link loss failsafe mode (0: disabled)
|
||||
param set-default NAV_DLL_ACT 0
|
||||
|
||||
|
|
@ -23,6 +22,5 @@ param set-default CBRK_AIRSPD_CHK 162128
|
|||
|
||||
#param set CBRK_GPSFAIL 240024
|
||||
set MAV_TYPE 12
|
||||
param set MAV_TYPE ${MAV_TYPE}
|
||||
|
||||
set MIXER uuv_x
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -14,7 +14,6 @@
|
|||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.uuv_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
#Set data link loss failsafe mode (0: disabled)
|
||||
param set-default NAV_DLL_ACT 0
|
||||
|
||||
|
|
@ -23,6 +22,5 @@ param set-default CBRK_AIRSPD_CHK 162128
|
|||
|
||||
#param set CBRK_GPSFAIL 240024
|
||||
set MAV_TYPE 12
|
||||
param set MAV_TYPE ${MAV_TYPE}
|
||||
|
||||
set MIXER uuv_x
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -23,7 +23,6 @@
|
|||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.uuv_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
#Set data link loss failsafe mode (0: disabled)
|
||||
param set-default NAV_DLL_ACT 0
|
||||
|
||||
|
|
@ -42,7 +41,5 @@ param set-default BAT1_CAPACITY 18000
|
|||
param set-default BAT1_V_DIV 11.0
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 4
|
||||
param set-default BAT_V_OFFS_CURR 0.33
|
||||
set PWM_OUT 12345678
|
||||
# set MIXER IO_pass
|
||||
set MIXER vectored6dof
|
||||
|
||||
set MIXER vectored6dof
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -22,9 +22,6 @@
|
|||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_hex_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER hexa_x
|
||||
|
||||
# Need to set all 8 channels
|
||||
set PWM_OUT 12345678
|
||||
# MAIN set by rc.mc_hex_defaults
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -26,10 +26,7 @@
|
|||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
set MIXER hexa_x
|
||||
set PWM_OUT 12345678
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_hex_defaults
|
||||
|
||||
###############################################
|
||||
# Attitude & rate gains
|
||||
|
|
@ -81,12 +78,6 @@ param set-default IMU_GYRO_CUTOFF 100
|
|||
# Thrust curve (avoids the need for TPA)
|
||||
param set-default THR_MDL_FAC 0.25
|
||||
|
||||
# System
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 1950
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS5 980
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS6 980
|
||||
|
||||
# DSHOT
|
||||
param set-default DSHOT_CONFIG 600
|
||||
|
||||
|
|
@ -113,9 +104,6 @@ param set-default SENS_FLOW_ROT 2
|
|||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
param set-default COM_DISARM_LAND 3
|
||||
|
||||
# PWM ONESHOT
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 0
|
||||
|
||||
# Battery
|
||||
param set-default BAT_SOURCE 0
|
||||
param set-default BAT_N_CELLS 4
|
||||
|
|
@ -133,3 +121,6 @@ param set-default MAV_1_MODE 2
|
|||
param set-default MAV_1_FORWARD 1
|
||||
param set-default MAV_1_RATE 800000
|
||||
param set-default SER_TEL2_BAUD 921600
|
||||
|
||||
|
||||
# MAIN set by rc.mc_hex_defaults
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -10,7 +10,7 @@
|
|||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_hex_defaults
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.ctrlalloc
|
||||
|
||||
|
||||
|
|
@ -67,8 +67,8 @@ param set-default CA_MC_R5_PY -0.1375
|
|||
param set-default CA_MC_R5_CT 6.5
|
||||
param set-default CA_MC_R5_KM -0.05
|
||||
|
||||
# MAIN
|
||||
set MIXER direct
|
||||
set PWM_OUT 123456
|
||||
|
||||
# AUX
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||||
set MIXER_AUX direct_aux
|
||||
set PWM_AUX_OUT 123456
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -22,9 +22,6 @@
|
|||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_hex_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER hexa_+
|
||||
|
||||
# Need to set all 8 channels
|
||||
set PWM_OUT 12345678
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -24,8 +24,6 @@
|
|||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_octo_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER octo_x
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 12345678
|
||||
# MAIN set by rc.mc_octo_defaults
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -24,8 +24,7 @@
|
|||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_octo_defaults
|
||||
|
||||
# MAIN set by rc.mc_octo_defaults
|
||||
set MIXER octo_+
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 12345678
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -11,4 +11,3 @@ set VEHICLE_TYPE airship
|
|||
# This is the gimbal pass mixer.
|
||||
#
|
||||
set MIXER_AUX pass
|
||||
set PWM_AUX_OUT 1234
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -19,21 +19,7 @@ param set-default NAV_ACC_RAD 2
|
|||
# Temporary.
|
||||
param set-default NAV_FW_ALT_RAD 1000
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Enable servo output on pins 3 and 4 (steering and thrust)
|
||||
# but also include 1+2 as they form together one output group
|
||||
# and need to be set together.
|
||||
#
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
#
|
||||
# PWM Hz - 50 Hz is the normal rate in RC cars, higher rates
|
||||
# may damage analog servos.
|
||||
#
|
||||
set PWM_MAIN_RATE 50
|
||||
|
||||
#
|
||||
# This is the gimbal pass mixer.
|
||||
#
|
||||
set MIXER_AUX pass
|
||||
set PWM_AUX_OUT 1234
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -43,8 +43,6 @@ param set-default MIS_DIST_WPS 5000
|
|||
param set-default MIS_LTRMIN_ALT 25
|
||||
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 25
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 50
|
||||
|
||||
#
|
||||
# FW takeoff acceleration can easily exceed ublox GPS 2G default.
|
||||
#
|
||||
|
|
@ -54,6 +52,3 @@ param set-default GPS_UBX_DYNMODEL 8
|
|||
# This is the gimbal pass mixer.
|
||||
#
|
||||
set MIXER_AUX pass
|
||||
|
||||
set PWM_AUX_RATE 50
|
||||
set PWM_AUX_OUT 1234
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -224,39 +224,10 @@ then
|
|||
else
|
||||
echo "ERROR [init] Failed loading mixer: ${MIXER_AUX_FILE}"
|
||||
fi
|
||||
else
|
||||
set PWM_AUX_OUT none
|
||||
fi
|
||||
else
|
||||
echo "ERROR: Could not start: pwm_out mode_pwm"
|
||||
tune_control play -t 18 # tune 18 = PROG_PX4IO_ERR
|
||||
set PWM_AUX_OUT none
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# for DShot do not configure pwm values
|
||||
if [ $OUTPUT_CMD != dshot ]
|
||||
then
|
||||
# Set min / max for aux out and rates.
|
||||
if [ $PWM_AUX_OUT != none ]
|
||||
then
|
||||
# Set PWM_AUX output frequency.
|
||||
if [ $PWM_AUX_RATE != none ]
|
||||
then
|
||||
pwm rate -c ${PWM_AUX_OUT} -r ${PWM_AUX_RATE} -d ${OUTPUT_AUX_DEV}
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ $OUTPUT_MODE = pwm_out -o $OUTPUT_MODE = io ]
|
||||
then
|
||||
if [ $PWM_OUT != none ]
|
||||
then
|
||||
# Set PWM output frequency.
|
||||
if [ $PWM_MAIN_RATE != none ]
|
||||
then
|
||||
pwm rate -c ${PWM_OUT} -r ${PWM_MAIN_RATE}
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
|
@ -278,7 +249,6 @@ then
|
|||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
|
||||
if mixer load ${OUTPUT_EXTRA_DEV} ${MIXER_EXTRA_FILE}
|
||||
then
|
||||
echo "INFO [init] Mixer: ${MIXER_EXTRA_FILE} on ${OUTPUT_EXTRA_DEV}"
|
||||
|
|
@ -286,15 +256,6 @@ then
|
|||
echo "ERROR [init] Failed loading mixer: ${MIXER_EXTRA_FILE}"
|
||||
tune_control play -t 20
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ $PWM_EXTRA_OUT != none ]
|
||||
then
|
||||
# Set PWM output frequency.
|
||||
if [ $PWM_EXTRA_RATE != none ]
|
||||
then
|
||||
pwm rate -c ${PWM_EXTRA_OUT} -r ${PWM_EXTRA_RATE}
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
unset OUTPUT_CMD
|
||||
|
|
|
|||
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