forked from Archive/PX4-Autopilot
SITL Gazebo classic make airframes simulator specific
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parent
97c8a60d67
commit
618288cca9
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@ -81,7 +81,7 @@ jobs:
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env:
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env:
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PX4_CMAKE_BUILD_TYPE: ${{matrix.config.build_type}}
|
PX4_CMAKE_BUILD_TYPE: ${{matrix.config.build_type}}
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DONT_RUN: 1
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DONT_RUN: 1
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||||||
run: make px4_sitl_default gazebo mavsdk_tests
|
run: make px4_sitl_default sitl_gazebo mavsdk_tests
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||||||
- name: ccache post-run mavsdk_tests
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- name: ccache post-run mavsdk_tests
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run: ccache -s
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run: ccache -s
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@ -282,7 +282,10 @@ if(${PX4_PLATFORM} STREQUAL "posix")
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set(CMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE ON)
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set(CMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE ON)
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set(CMAKE_ENABLE_EXPORTS ON)
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set(CMAKE_ENABLE_EXPORTS ON)
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include(coverage)
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if(CMAKE_BUILD_TYPE MATCHES "Coverage")
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|
include(coverage)
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|
endif()
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include(sanitizers)
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include(sanitizers)
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||||||
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# Define GNU standard installation directories
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# Define GNU standard installation directories
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@ -0,0 +1,33 @@
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#!/bin/sh
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#
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# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (foggy_lidar)
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#
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# @type Quadrotor Wide
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#
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. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
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param set-default CA_AIRFRAME 0
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param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
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param set-default CA_ROTOR0_PX 0.1515
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param set-default CA_ROTOR0_PY 0.245
|
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|
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.1515
|
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|
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.1875
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.1515
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.245
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.1515
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
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||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
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|
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
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|
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
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|
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
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|
param set-default EKF2_RNG_A_HMAX 10
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@ -1,11 +0,0 @@
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#!/bin/sh
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#
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# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (foggy_lidar)
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#
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# @type Quadrotor Wide
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#
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. ${R}etc/init.d-posix/airframes/10016_iris
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param set-default EKF2_RNG_A_HMAX 10
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@ -0,0 +1,47 @@
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#!/bin/sh
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#
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# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (Optical Flow)
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#
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|
# @type Quadrotor Wide
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#
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|
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
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|
param set-default CA_AIRFRAME 0
|
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|
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|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
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|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.1515
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.245
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.1515
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.1875
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.1515
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.245
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.1515
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||||
|
|
||||||
|
# EKF2
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|
param set-default EKF2_AID_MASK 2
|
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|
param set-default EKF2_GPS_CTRL 0
|
||||||
|
param set-default EKF2_EVP_NOISE 0.05
|
||||||
|
param set-default EKF2_EVA_NOISE 0.05
|
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||||||
|
# LPE: Flow-only mode
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|
param set-default LPE_FUSION 242
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|
param set-default LPE_FAKE_ORIGIN 1
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|
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||||||
|
param set-default MPC_ALT_MODE 2
|
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|
|
||||||
|
param set-default SENS_FLOW_ROT 6
|
||||||
|
param set-default SENS_FLOW_MINHGT 0.7
|
||||||
|
param set-default SENS_FLOW_MAXHGT 3.0
|
||||||
|
param set-default SENS_FLOW_MAXR 2.5
|
|
@ -1,25 +0,0 @@
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||||||
#!/bin/sh
|
|
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#
|
|
||||||
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (Optical Flow)
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#
|
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# @type Quadrotor Wide
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#
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||||||
. ${R}etc/init.d-posix/airframes/10016_iris
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||||||
# EKF2
|
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||||||
param set-default EKF2_AID_MASK 2
|
|
||||||
param set-default EKF2_GPS_CTRL 0
|
|
||||||
param set-default EKF2_EVP_NOISE 0.05
|
|
||||||
param set-default EKF2_EVA_NOISE 0.05
|
|
||||||
|
|
||||||
# LPE: Flow-only mode
|
|
||||||
param set-default LPE_FUSION 242
|
|
||||||
param set-default LPE_FAKE_ORIGIN 1
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MPC_ALT_MODE 2
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default SENS_FLOW_ROT 6
|
|
||||||
param set-default SENS_FLOW_MINHGT 0.7
|
|
||||||
param set-default SENS_FLOW_MAXHGT 3.0
|
|
||||||
param set-default SENS_FLOW_MAXR 2.5
|
|
|
@ -0,0 +1,38 @@
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|
#!/bin/sh
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (irlock)
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|
#
|
||||||
|
# @type Quadrotor Wide
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|
#
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|
|
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|
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||||
|
|
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|
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|
param set-default CA_AIRFRAME 0
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.1515
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.245
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.1515
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.1875
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.1515
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.245
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.1515
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||||
|
|
||||||
|
# enable fusion of landing target velocity
|
||||||
|
param set-default LTEST_MODE 1
|
||||||
|
param set-default PLD_HACC_RAD 0.1
|
||||||
|
param set-default RTL_PLD_MD 2
|
||||||
|
|
||||||
|
# Start up Landing Target Estimator module
|
||||||
|
landing_target_estimator start
|
|
@ -1,16 +0,0 @@
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||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (irlock)
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type Quadrotor Wide
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d-posix/airframes/10016_iris
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||||||
|
|
||||||
# enable fusion of landing target velocity
|
|
||||||
param set-default LTEST_MODE 1
|
|
||||||
param set-default PLD_HACC_RAD 0.1
|
|
||||||
param set-default RTL_PLD_MD 2
|
|
||||||
|
|
||||||
# Start up Landing Target Estimator module
|
|
||||||
landing_target_estimator start
|
|
|
@ -0,0 +1,33 @@
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||||||
|
#!/bin/sh
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (rplidar)
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# @type Quadrotor Wide
|
||||||
|
#
|
||||||
|
|
||||||
|
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_AIRFRAME 0
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.1515
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.245
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.1515
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.1875
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.1515
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.245
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.1515
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default LPE_FUSION 242
|
||||||
|
|
|
@ -1,11 +0,0 @@
|
||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (rplidar)
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type Quadrotor Wide
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d-posix/airframes/10016_iris
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default LPE_FUSION 242
|
|
||||||
|
|
|
@ -0,0 +1,34 @@
|
||||||
|
#!/bin/sh
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (Obstacle Avoidance)
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# @type Quadrotor Wide
|
||||||
|
#
|
||||||
|
|
||||||
|
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_AIRFRAME 0
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.1515
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.245
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.1515
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.1875
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.1515
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.245
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.1515
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default COM_OBS_AVOID 1
|
||||||
|
param set-default MPC_XY_CRUISE 5.0
|
||||||
|
|
|
@ -1,12 +0,0 @@
|
||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (Obstacle Avoidance)
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type Quadrotor Wide
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d-posix/airframes/10016_iris
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default COM_OBS_AVOID 1
|
|
||||||
param set-default MPC_XY_CRUISE 5.0
|
|
||||||
|
|
|
@ -0,0 +1,40 @@
|
||||||
|
#!/bin/sh
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (Optical Flow)
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# @type Quadrotor Wide
|
||||||
|
#
|
||||||
|
|
||||||
|
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_AIRFRAME 0
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.1515
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.245
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.1515
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.1875
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.1515
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.245
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.1515
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||||
|
|
||||||
|
# EKF2
|
||||||
|
param set-default EKF2_AID_MASK 2
|
||||||
|
param set-default EKF2_GPS_CTRL 0
|
||||||
|
|
||||||
|
# LPE: Flow-only mode
|
||||||
|
param set-default LPE_FUSION 242
|
||||||
|
param set-default LPE_FAKE_ORIGIN 1
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default MPC_ALT_MODE 2
|
|
@ -1,18 +0,0 @@
|
||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (Optical Flow)
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type Quadrotor Wide
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d-posix/airframes/10016_iris
|
|
||||||
|
|
||||||
# EKF2
|
|
||||||
param set-default EKF2_AID_MASK 2
|
|
||||||
param set-default EKF2_GPS_CTRL 0
|
|
||||||
|
|
||||||
# LPE: Flow-only mode
|
|
||||||
param set-default LPE_FUSION 242
|
|
||||||
param set-default LPE_FAKE_ORIGIN 1
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MPC_ALT_MODE 2
|
|
|
@ -1,13 +0,0 @@
|
||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (Vision Velocity)
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type Quadrotor Wide
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d-posix/airframes/10016_iris
|
|
||||||
|
|
||||||
# EKF2: Vision velocity and heading
|
|
||||||
param set-default EKF2_AID_MASK 272
|
|
||||||
param set-default EKF2_EV_DELAY 5
|
|
||||||
param set-default EKF2_GPS_CTRL 0
|
|
|
@ -0,0 +1,33 @@
|
||||||
|
#!/bin/sh
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (Dual GPS)
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# @type Quadrotor Wide
|
||||||
|
#
|
||||||
|
|
||||||
|
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_AIRFRAME 0
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.1515
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.245
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.1515
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.1875
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.1515
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.245
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.1515
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||||
|
|
||||||
|
# EKF2: Multi GPS blending
|
||||||
|
param set-default SENS_GPS_MASK 7
|
|
@ -1,11 +0,0 @@
|
||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (Dual GPS)
|
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#
|
|
||||||
# @type Quadrotor Wide
|
|
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#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d-posix/airframes/10016_iris
|
|
||||||
|
|
||||||
# EKF2: Multi GPS blending
|
|
||||||
param set-default SENS_GPS_MASK 7
|
|
|
@ -0,0 +1,81 @@
|
||||||
|
#!/bin/sh
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# @name Plane SITL with camera
|
||||||
|
#
|
||||||
|
|
||||||
|
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default EKF2_MAG_ACCLIM 0
|
||||||
|
param set-default EKF2_MAG_YAWLIM 0
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default FW_LND_AIRSPD_SC 1
|
||||||
|
param set-default FW_LND_ANG 8
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default FW_L1_PERIOD 12
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default FW_PR_P 0.9
|
||||||
|
param set-default FW_PR_FF 0.5
|
||||||
|
param set-default FW_PR_I 0.5
|
||||||
|
param set-default TRIM_PITCH -0.15
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default FW_PSP_OFF 2
|
||||||
|
param set-default FW_P_LIM_MIN -15
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default FW_RR_FF 0.5
|
||||||
|
param set-default FW_RR_P 0.3
|
||||||
|
param set-default FW_RR_I 0.5
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default FW_YR_FF 0.5
|
||||||
|
param set-default FW_YR_P 0.6
|
||||||
|
param set-default FW_YR_I 0.5
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default FW_SPOILERS_LND 0.4
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default FW_THR_MAX 0.6
|
||||||
|
param set-default FW_THR_MIN 0.05
|
||||||
|
param set-default FW_THR_TRIM 0.25
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default FW_T_CLMB_MAX 8
|
||||||
|
param set-default FW_T_SINK_MAX 2.7
|
||||||
|
param set-default FW_T_SINK_MIN 2.2
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default FW_W_EN 1
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default MIS_LTRMIN_ALT 30
|
||||||
|
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 30
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default NAV_ACC_RAD 15
|
||||||
|
param set-default NAV_DLL_ACT 2
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default RWTO_TKOFF 1
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_AIRFRAME 1
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.3
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS_COUNT 6
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 204
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 205
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 101
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 201
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 202
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC8 203
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC9 206
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_REV 256
|
||||||
|
|
||||||
|
# Camera trigger interface is MAVLink
|
||||||
|
param set-default TRIG_INTERFACE 3
|
||||||
|
|
||||||
|
# Distance trigger mode enabled
|
||||||
|
param set-default TRIG_MODE 4
|
|
@ -1,12 +0,0 @@
|
||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name Plane SITL with camera
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d-posix/airframes/1030_plane
|
|
||||||
|
|
||||||
# Camera trigger interface is MAVLink
|
|
||||||
param set-default TRIG_INTERFACE 3
|
|
||||||
|
|
||||||
# Distance trigger mode enabled
|
|
||||||
param set-default TRIG_MODE 4
|
|
|
@ -0,0 +1,78 @@
|
||||||
|
#!/bin/sh
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# @name Plane SITL with catapult
|
||||||
|
#
|
||||||
|
|
||||||
|
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default EKF2_MAG_ACCLIM 0
|
||||||
|
param set-default EKF2_MAG_YAWLIM 0
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default FW_LND_AIRSPD_SC 1
|
||||||
|
param set-default FW_LND_ANG 8
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default FW_L1_PERIOD 12
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default FW_PR_P 0.9
|
||||||
|
param set-default FW_PR_FF 0.5
|
||||||
|
param set-default FW_PR_I 0.5
|
||||||
|
param set-default TRIM_PITCH -0.15
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default FW_PSP_OFF 2
|
||||||
|
param set-default FW_P_LIM_MIN -15
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default FW_RR_FF 0.5
|
||||||
|
param set-default FW_RR_P 0.3
|
||||||
|
param set-default FW_RR_I 0.5
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default FW_YR_FF 0.5
|
||||||
|
param set-default FW_YR_P 0.6
|
||||||
|
param set-default FW_YR_I 0.5
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default FW_SPOILERS_LND 0.4
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default FW_THR_MAX 0.6
|
||||||
|
param set-default FW_THR_MIN 0.05
|
||||||
|
param set-default FW_THR_TRIM 0.25
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default FW_T_CLMB_MAX 8
|
||||||
|
param set-default FW_T_SINK_MAX 2.7
|
||||||
|
param set-default FW_T_SINK_MIN 2.2
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default FW_W_EN 1
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default MIS_LTRMIN_ALT 30
|
||||||
|
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 30
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default NAV_ACC_RAD 15
|
||||||
|
param set-default NAV_DLL_ACT 2
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default RWTO_TKOFF 1
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_AIRFRAME 1
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.3
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS_COUNT 6
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 204
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 205
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 101
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 201
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 202
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC8 203
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC9 206
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_REV 256
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default RWTO_TKOFF 0
|
||||||
|
|
|
@ -1,9 +0,0 @@
|
||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name Plane SITL with catapult
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d-posix/airframes/1030_plane
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default RWTO_TKOFF 0
|
|
||||||
|
|
|
@ -57,4 +57,3 @@ param set-default PWM_MAIN_FUNC7 202
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC8 203
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC8 203
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC9 206
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC9 206
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_REV 256
|
param set-default PWM_MAIN_REV 256
|
||||||
|
|
||||||
|
|
|
@ -0,0 +1,78 @@
|
||||||
|
#!/bin/sh
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# @name Plane SITL with catapult
|
||||||
|
#
|
||||||
|
|
||||||
|
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default EKF2_MAG_ACCLIM 0
|
||||||
|
param set-default EKF2_MAG_YAWLIM 0
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default FW_LND_AIRSPD_SC 1
|
||||||
|
param set-default FW_LND_ANG 8
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default FW_L1_PERIOD 12
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default FW_PR_P 0.9
|
||||||
|
param set-default FW_PR_FF 0.5
|
||||||
|
param set-default FW_PR_I 0.5
|
||||||
|
param set-default TRIM_PITCH -0.15
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default FW_PSP_OFF 2
|
||||||
|
param set-default FW_P_LIM_MIN -15
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default FW_RR_FF 0.5
|
||||||
|
param set-default FW_RR_P 0.3
|
||||||
|
param set-default FW_RR_I 0.5
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default FW_YR_FF 0.5
|
||||||
|
param set-default FW_YR_P 0.6
|
||||||
|
param set-default FW_YR_I 0.5
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default FW_SPOILERS_LND 0.4
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default FW_THR_MAX 0.6
|
||||||
|
param set-default FW_THR_MIN 0.05
|
||||||
|
param set-default FW_THR_TRIM 0.25
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default FW_T_CLMB_MAX 8
|
||||||
|
param set-default FW_T_SINK_MAX 2.7
|
||||||
|
param set-default FW_T_SINK_MIN 2.2
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default FW_W_EN 1
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default MIS_LTRMIN_ALT 30
|
||||||
|
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 30
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default NAV_ACC_RAD 15
|
||||||
|
param set-default NAV_DLL_ACT 2
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default RWTO_TKOFF 1
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_AIRFRAME 1
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.3
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS_COUNT 6
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 204
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 205
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 101
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 201
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 202
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC8 203
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC9 206
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_REV 256
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default FW_THR_TRIM 0.0
|
||||||
|
param set-default RWTO_TKOFF 0
|
|
@ -1,9 +0,0 @@
|
||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name Plane SITL with catapult
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d-posix/airframes/1030_plane
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default FW_THR_TRIM 0.0
|
|
||||||
param set-default RWTO_TKOFF 0
|
|
|
@ -0,0 +1,65 @@
|
||||||
|
#!/bin/sh
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# @name Plane SITL
|
||||||
|
#
|
||||||
|
|
||||||
|
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default FW_LND_AIRSPD_SC 1.1
|
||||||
|
param set-default FW_LND_ANG 5
|
||||||
|
param set-default FW_LND_FL_PMIN 9.5
|
||||||
|
param set-default FW_LND_FL_PMAX 20
|
||||||
|
param set-default FW_LND_FLALT 5
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default FW_L1_PERIOD 25
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default FW_PR_FF 0.40
|
||||||
|
param set-default FW_PR_I 0.05
|
||||||
|
param set-default FW_PR_P 0.05
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default FW_R_TC 0.45
|
||||||
|
param set-default FW_RR_FF 0.40
|
||||||
|
param set-default FW_RR_I 0.132
|
||||||
|
param set-default FW_RR_P 0.085
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default FW_W_EN 1
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default MIS_LTRMIN_ALT 30
|
||||||
|
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 20
|
||||||
|
param set-default MIS_DIST_1WP 2500
|
||||||
|
param set-default MIS_DIST_WPS 10000
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default NAV_ACC_RAD 15
|
||||||
|
param set-default NAV_DLL_ACT 2
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default RWTO_TKOFF 1
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default RWTO_MAX_PITCH 20
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default RWTO_PSP 8
|
||||||
|
param set-default RWTO_AIRSPD_SCL 1.8
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_AIRFRAME 1
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.3
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS_COUNT 6
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 204
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 205
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 101
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 201
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 202
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC8 203
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC9 206
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_REV 256
|
|
@ -0,0 +1,93 @@
|
||||||
|
#!/bin/sh
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# @name Standard VTOL
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# @type Standard VTOL
|
||||||
|
#
|
||||||
|
|
||||||
|
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||||
|
|
||||||
|
# TODO: Enable motor failure detection when the
|
||||||
|
# VTOL no longer reports 0A for all ESCs in SITL
|
||||||
|
param set-default FD_ACT_EN 0
|
||||||
|
param set-default FD_ACT_MOT_TOUT 500
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_AIRFRAME 2
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 5
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.1515
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.245
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.1515
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.1875
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.1515
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.245
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.1515
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR4_AX 1.0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0.0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.2
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 105
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 201
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 202
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC8 203
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default FW_L1_PERIOD 12
|
||||||
|
param set-default FW_PR_FF 0.2
|
||||||
|
param set-default FW_PR_P 0.9
|
||||||
|
param set-default FW_PSP_OFF 2
|
||||||
|
param set-default FW_P_LIM_MIN -15
|
||||||
|
param set-default FW_RR_FF 0.1
|
||||||
|
param set-default FW_RR_P 0.3
|
||||||
|
param set-default FW_THR_TRIM 0.25
|
||||||
|
param set-default FW_THR_MAX 0.6
|
||||||
|
param set-default FW_THR_MIN 0.05
|
||||||
|
param set-default FW_T_CLMB_MAX 8
|
||||||
|
param set-default FW_T_SINK_MAX 2.7
|
||||||
|
param set-default FW_T_SINK_MIN 2.2
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.3
|
||||||
|
param set-default MC_YAW_P 1.6
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 10
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default MPC_ACC_HOR_MAX 2
|
||||||
|
param set-default MPC_XY_P 0.8
|
||||||
|
param set-default MPC_XY_VEL_P_ACC 3
|
||||||
|
param set-default MPC_XY_VEL_I_ACC 4
|
||||||
|
param set-default MPC_XY_VEL_D_ACC 0.1
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default NAV_ACC_RAD 5
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default VT_FWD_THRUST_EN 4
|
||||||
|
param set-default VT_F_TRANS_THR 0.75
|
||||||
|
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||||
|
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||||
|
param set-default VT_B_TRANS_DUR 8
|
||||||
|
param set-default VT_TYPE 2
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
# Gimbal
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC9 420
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC10 421
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC11 422
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default RC_MAP_AUX1 8
|
||||||
|
param set-default RC_MAP_AUX2 9
|
||||||
|
param set-default RC_MAP_AUX3 10
|
||||||
|
|
|
@ -1,18 +0,0 @@
|
||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name Standard VTOL
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type Standard VTOL
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d-posix/airframes/1040_standard_vtol
|
|
||||||
|
|
||||||
# Gimbal
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC9 420
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC10 421
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC11 422
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default RC_MAP_AUX1 8
|
|
||||||
param set-default RC_MAP_AUX2 9
|
|
||||||
param set-default RC_MAP_AUX3 10
|
|
||||||
|
|
|
@ -0,0 +1,78 @@
|
||||||
|
#!/bin/sh
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# @name Plane SITL with downward facing LIDAR.
|
||||||
|
#
|
||||||
|
|
||||||
|
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default EKF2_MAG_ACCLIM 0
|
||||||
|
param set-default EKF2_MAG_YAWLIM 0
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default FW_LND_AIRSPD_SC 1
|
||||||
|
param set-default FW_LND_ANG 8
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default FW_L1_PERIOD 12
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default FW_PR_P 0.9
|
||||||
|
param set-default FW_PR_FF 0.5
|
||||||
|
param set-default FW_PR_I 0.5
|
||||||
|
param set-default TRIM_PITCH -0.15
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default FW_PSP_OFF 2
|
||||||
|
param set-default FW_P_LIM_MIN -15
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default FW_RR_FF 0.5
|
||||||
|
param set-default FW_RR_P 0.3
|
||||||
|
param set-default FW_RR_I 0.5
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default FW_YR_FF 0.5
|
||||||
|
param set-default FW_YR_P 0.6
|
||||||
|
param set-default FW_YR_I 0.5
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default FW_SPOILERS_LND 0.4
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default FW_THR_MAX 0.6
|
||||||
|
param set-default FW_THR_MIN 0.05
|
||||||
|
param set-default FW_THR_TRIM 0.25
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default FW_T_CLMB_MAX 8
|
||||||
|
param set-default FW_T_SINK_MAX 2.7
|
||||||
|
param set-default FW_T_SINK_MIN 2.2
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default FW_W_EN 1
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default MIS_LTRMIN_ALT 30
|
||||||
|
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 30
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default NAV_ACC_RAD 15
|
||||||
|
param set-default NAV_DLL_ACT 2
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default RWTO_TKOFF 1
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_AIRFRAME 1
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.3
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS_COUNT 6
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 204
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 205
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 101
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 201
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 202
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC8 203
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC9 206
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_REV 256
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default FW_LND_USETER 1
|
|
@ -1,9 +0,0 @@
|
||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name Plane SITL with downward facing LIDAR.
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d-posix/airframes/1030_plane
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default FW_LND_USETER 1
|
|
||||||
|
|
|
@ -1,6 +1,6 @@
|
||||||
############################################################################
|
############################################################################
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Copyright (c) 2020 PX4 Development Team. All rights reserved.
|
# Copyright (c) 2020-2023 PX4 Development Team. All rights reserved.
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Redistribution and use in source and binary forms, with or without
|
# Redistribution and use in source and binary forms, with or without
|
||||||
# modification, are permitted provided that the following conditions
|
# modification, are permitted provided that the following conditions
|
||||||
|
@ -32,42 +32,40 @@
|
||||||
############################################################################
|
############################################################################
|
||||||
|
|
||||||
px4_add_romfs_files(
|
px4_add_romfs_files(
|
||||||
10016_iris
|
|
||||||
10017_jmavsim_iris
|
1010_gazebo_iris_opt_flow
|
||||||
10018_iris_foggy_lidar
|
1010_gazebo_iris_opt_flow.post
|
||||||
10019_omnicopter
|
1011_gazebo_iris_irlock
|
||||||
10030_px4vision
|
1012_gazebo_iris_rplidar
|
||||||
1010_iris_opt_flow
|
1013_gazebo_iris_vision
|
||||||
1010_iris_opt_flow.post
|
1013_gazebo_iris_vision.post
|
||||||
1011_iris_irlock
|
1015_gazebo_iris_obs_avoid
|
||||||
1012_iris_rplidar
|
1015_gazebo_iris_obs_avoid.post
|
||||||
1013_iris_vision
|
1017_gazebo_iris_opt_flow_mockup
|
||||||
1013_iris_vision.post
|
1019_gazebo_iris_dual_gps
|
||||||
1015_iris_obs_avoid
|
1021_gazebo_uuv_hippocampus
|
||||||
1015_iris_obs_avoid.post
|
1022_gazebo_uuv_bluerov2_heavy
|
||||||
1017_iris_opt_flow_mockup
|
1030_gazebo_plane
|
||||||
1018_iris_vision_velocity
|
1031_gazebo_plane_cam
|
||||||
1019_iris_dual_gps
|
1032_gazebo_plane_catapult
|
||||||
1021_uuv_hippocampus
|
|
||||||
1022_uuv_bluerov2_heavy
|
|
||||||
1030_plane
|
|
||||||
1031_plane_cam
|
|
||||||
1032_plane_catapult
|
|
||||||
1033_jsbsim_rascal
|
1033_jsbsim_rascal
|
||||||
1034_flightgear_rascal-electric
|
1034_flightgear_rascal-electric
|
||||||
1035_techpod
|
1035_gazebo_techpod
|
||||||
1036_jsbsim_malolo
|
1036_jsbsim_malolo
|
||||||
1037_believer
|
1037_gazebo_believer
|
||||||
1038_glider
|
1038_gazebo_glider
|
||||||
1039_advanced_plane
|
1039_gazebo_advanced_plane
|
||||||
1040_standard_vtol
|
1040_gazebo_standard_vtol
|
||||||
1041_tailsitter
|
1041_gazebo_tailsitter
|
||||||
1042_tiltrotor
|
1042_gazebo_tiltrotor
|
||||||
1043_standard_vtol_drop
|
1043_gazebo_standard_vtol_drop
|
||||||
1044_plane_lidar
|
1044_gazebo_plane_lidar
|
||||||
1060_rover
|
1060_gazebo_rover
|
||||||
1061_r1_rover
|
1061_gazebo_r1_rover
|
||||||
1070_boat
|
1062_flightgear_tf-r1
|
||||||
|
1070_gazebo_boat
|
||||||
|
|
||||||
|
2507_gazebo_cloudship
|
||||||
|
|
||||||
3010_jsbsim_quadrotor_x
|
3010_jsbsim_quadrotor_x
|
||||||
3011_jsbsim_hexarotor_x
|
3011_jsbsim_hexarotor_x
|
||||||
|
@ -75,10 +73,14 @@ px4_add_romfs_files(
|
||||||
4001_gz_x500
|
4001_gz_x500
|
||||||
4002_gz_x500_depth
|
4002_gz_x500_depth
|
||||||
|
|
||||||
2507_cloudship
|
6011_gazebo_typhoon_h480
|
||||||
|
6011_gazebo_typhoon_h480.post
|
||||||
|
|
||||||
6011_typhoon_h480
|
10016_gazebo_iris
|
||||||
6011_typhoon_h480.post
|
10017_jmavsim_iris
|
||||||
|
10018_gazebo_iris_foggy_lidar
|
||||||
|
10019_gazebo_omnicopter
|
||||||
|
10030_gazebo_px4vision
|
||||||
|
|
||||||
10040_sihsim_quadx
|
10040_sihsim_quadx
|
||||||
10041_sihsim_airplane
|
10041_sihsim_airplane
|
||||||
|
|
|
@ -131,7 +131,7 @@ elif [ "$PX4_SIM_MODEL" = "jmavsim_iris" ] || [ "$(param show -q SYS_AUTOSTART)"
|
||||||
echo "INFO [init] jMAVSim simulator"
|
echo "INFO [init] jMAVSim simulator"
|
||||||
|
|
||||||
if jps | grep -i jmavsim; then
|
if jps | grep -i jmavsim; then
|
||||||
kill $(jps | grep -i jmavsim | awk '{print $1}') || true
|
kill "$(jps | grep -i jmavsim | awk '{print $1}')" || true
|
||||||
sleep 1
|
sleep 1
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
|
|
@ -1,6 +1,6 @@
|
||||||
#!/bin/bash
|
#!/bin/bash
|
||||||
# run multiple instances of the 'px4' binary, with the gazebo SITL simulation
|
# run multiple instances of the 'px4' binary, with the gazebo SITL simulation
|
||||||
# It assumes px4 is already built, with 'make px4_sitl_default gazebo'
|
# It assumes px4 is already built, with 'make px4_sitl_default sitl_gazebo'
|
||||||
|
|
||||||
# The simulator is expected to send to TCP port 4560+i for i in [0, N-1]
|
# The simulator is expected to send to TCP port 4560+i for i in [0, N-1]
|
||||||
# For example gazebo can be run like this:
|
# For example gazebo can be run like this:
|
||||||
|
@ -69,7 +69,7 @@ num_vehicles=${NUM_VEHICLES:=3}
|
||||||
world=${WORLD:=empty}
|
world=${WORLD:=empty}
|
||||||
target=${TARGET:=px4_sitl_default}
|
target=${TARGET:=px4_sitl_default}
|
||||||
vehicle_model=${VEHICLE_MODEL:="iris"}
|
vehicle_model=${VEHICLE_MODEL:="iris"}
|
||||||
export PX4_SIM_MODEL=${vehicle_model}
|
export PX4_SIM_MODEL=gazebo_${vehicle_model}
|
||||||
|
|
||||||
echo ${SCRIPT}
|
echo ${SCRIPT}
|
||||||
SCRIPT_DIR="$( cd "$( dirname "${BASH_SOURCE[0]}" )" && pwd )"
|
SCRIPT_DIR="$( cd "$( dirname "${BASH_SOURCE[0]}" )" && pwd )"
|
||||||
|
@ -126,7 +126,7 @@ else
|
||||||
|
|
||||||
m=0
|
m=0
|
||||||
while [ $m -lt ${target_number} ]; do
|
while [ $m -lt ${target_number} ]; do
|
||||||
export PX4_SIM_MODEL=${target_vehicle}
|
export PX4_SIM_MODEL=gazebo_${target_vehicle}
|
||||||
spawn_model ${target_vehicle}${LABEL} $n $target_x $target_y
|
spawn_model ${target_vehicle}${LABEL} $n $target_x $target_y
|
||||||
m=$(($m + 1))
|
m=$(($m + 1))
|
||||||
n=$(($n + 1))
|
n=$(($n + 1))
|
||||||
|
|
|
@ -67,7 +67,7 @@ fi
|
||||||
# be running from last time
|
# be running from last time
|
||||||
pkill -x gazebo || true
|
pkill -x gazebo || true
|
||||||
|
|
||||||
export PX4_SIM_MODEL=${model}
|
export PX4_SIM_MODEL=gazebo_${model}
|
||||||
export PX4_SIM_WORLD=${world}
|
export PX4_SIM_WORLD=${world}
|
||||||
|
|
||||||
SIM_PID=0
|
SIM_PID=0
|
||||||
|
@ -75,10 +75,6 @@ SIM_PID=0
|
||||||
if [ -x "$(command -v gazebo)" ]; then
|
if [ -x "$(command -v gazebo)" ]; then
|
||||||
# Get the model name
|
# Get the model name
|
||||||
model_name="${model}"
|
model_name="${model}"
|
||||||
# Check if a 'modelname-gen.sdf' file exist for the models using jinja and generating the SDF files
|
|
||||||
if [ -f "${src_path}/Tools/simulation/gazebo/sitl_gazebo/models/${model}/${model}-gen.sdf" ]; then
|
|
||||||
model_name="${model}-gen"
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
# Set the plugin path so Gazebo finds our model and sim
|
# Set the plugin path so Gazebo finds our model and sim
|
||||||
source "$src_path/Tools/simulation/gazebo/setup_gazebo.bash" "${src_path}" "${build_path}"
|
source "$src_path/Tools/simulation/gazebo/setup_gazebo.bash" "${src_path}" "${build_path}"
|
||||||
|
|
|
@ -19,7 +19,7 @@ pkill -x px4 || true
|
||||||
|
|
||||||
sleep 1
|
sleep 1
|
||||||
|
|
||||||
export PX4_SIM_MODEL=iris
|
export PX4_SIM_MODEL=gazebo_iris
|
||||||
|
|
||||||
n=0
|
n=0
|
||||||
while [ $n -lt $sitl_num ]; do
|
while [ $n -lt $sitl_num ]; do
|
||||||
|
|
|
@ -14,7 +14,7 @@
|
||||||
<arg name="vehicle" default="iris"/>
|
<arg name="vehicle" default="iris"/>
|
||||||
<arg name="world" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/worlds/empty.world"/>
|
<arg name="world" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/worlds/empty.world"/>
|
||||||
<arg name="sdf" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/models/$(arg vehicle)/$(arg vehicle).sdf"/>
|
<arg name="sdf" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/models/$(arg vehicle)/$(arg vehicle).sdf"/>
|
||||||
<env name="PX4_SIM_MODEL" value="$(arg vehicle)" />
|
<env name="PX4_SIM_MODEL" value="gazebo_$(arg vehicle)" />
|
||||||
|
|
||||||
<!-- gazebo configs -->
|
<!-- gazebo configs -->
|
||||||
<arg name="gui" default="true"/>
|
<arg name="gui" default="true"/>
|
||||||
|
|
|
@ -9,7 +9,7 @@
|
||||||
<arg name="ID" default="0"/>
|
<arg name="ID" default="0"/>
|
||||||
<arg name="interactive" default="true"/>
|
<arg name="interactive" default="true"/>
|
||||||
|
|
||||||
<env name="PX4_SIM_MODEL" value="$(arg vehicle)" />
|
<env name="PX4_SIM_MODEL" value="gazebo_$(arg vehicle)" />
|
||||||
<arg unless="$(arg interactive)" name="px4_command_arg1" value="-d"/>
|
<arg unless="$(arg interactive)" name="px4_command_arg1" value="-d"/>
|
||||||
<arg if="$(arg interactive)" name="px4_command_arg1" value=""/>
|
<arg if="$(arg interactive)" name="px4_command_arg1" value=""/>
|
||||||
<node name="sitl_$(arg ID)" pkg="px4" type="px4" output="screen" args="$(find px4)/build/px4_sitl_default/etc -s etc/init.d-posix/rcS -i $(arg ID) $(arg px4_command_arg1)">
|
<node name="sitl_$(arg ID)" pkg="px4" type="px4" output="screen" args="$(find px4)/build/px4_sitl_default/etc -s etc/init.d-posix/rcS -i $(arg ID) $(arg px4_command_arg1)">
|
||||||
|
|
|
@ -13,7 +13,7 @@
|
||||||
<arg name="est" default="ekf2"/>
|
<arg name="est" default="ekf2"/>
|
||||||
<arg name="vehicle" default="iris"/>
|
<arg name="vehicle" default="iris"/>
|
||||||
<arg name="ID" default="1"/>
|
<arg name="ID" default="1"/>
|
||||||
<env name="PX4_SIM_MODEL" value="$(arg vehicle)" />
|
<env name="PX4_SIM_MODEL" value="gazebo_$(arg vehicle)" />
|
||||||
<arg name="mavlink_udp_port" default="14560"/>
|
<arg name="mavlink_udp_port" default="14560"/>
|
||||||
<arg name="mavlink_tcp_port" default="4560"/>
|
<arg name="mavlink_tcp_port" default="4560"/>
|
||||||
<arg name="gst_udp_port" default="5600"/>
|
<arg name="gst_udp_port" default="5600"/>
|
||||||
|
|
|
@ -13,7 +13,7 @@
|
||||||
<arg name="est" default="ekf2"/>
|
<arg name="est" default="ekf2"/>
|
||||||
<arg name="vehicle" default="plane"/>
|
<arg name="vehicle" default="plane"/>
|
||||||
<arg name="ID" default="1"/>
|
<arg name="ID" default="1"/>
|
||||||
<env name="PX4_SIM_MODEL" value="$(arg vehicle)" />
|
<env name="PX4_SIM_MODEL" value="gazebo_$(arg vehicle)" />
|
||||||
<arg name="mavlink_udp_port" default="14560"/>
|
<arg name="mavlink_udp_port" default="14560"/>
|
||||||
<arg name="mavlink_tcp_port" default="4560"/>
|
<arg name="mavlink_tcp_port" default="4560"/>
|
||||||
<!-- PX4 configs -->
|
<!-- PX4 configs -->
|
||||||
|
|
|
@ -99,7 +99,7 @@
|
||||||
"environment": [
|
"environment": [
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"name": "PX4_SIM_MODEL",
|
"name": "PX4_SIM_MODEL",
|
||||||
"value": "iris"
|
"value": "gazebo_iris"
|
||||||
}
|
}
|
||||||
],
|
],
|
||||||
"externalConsole": false,
|
"externalConsole": false,
|
||||||
|
|
|
@ -1,6 +1,6 @@
|
||||||
/****************************************************************************
|
/****************************************************************************
|
||||||
*
|
*
|
||||||
* Copyright (C) 2015-2018 PX4 Development Team. All rights reserved.
|
* Copyright (C) 2015-2022 PX4 Development Team. All rights reserved.
|
||||||
*
|
*
|
||||||
* Redistribution and use in source and binary forms, with or without
|
* Redistribution and use in source and binary forms, with or without
|
||||||
* modification, are permitted provided that the following conditions
|
* modification, are permitted provided that the following conditions
|
||||||
|
@ -345,22 +345,33 @@ int main(int argc, char **argv)
|
||||||
|
|
||||||
ret = run_startup_script(commands_file, absolute_binary_path, instance);
|
ret = run_startup_script(commands_file, absolute_binary_path, instance);
|
||||||
|
|
||||||
|
if (ret == 0) {
|
||||||
|
// We now block here until we need to exit.
|
||||||
|
if (pxh_off) {
|
||||||
|
wait_to_exit();
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
px4_daemon::Pxh pxh;
|
||||||
|
pxh.run_pxh();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// delete lock
|
||||||
|
const std::string file_lock_path = std::string(LOCK_FILE_PATH) + '-' + std::to_string(instance);
|
||||||
|
int fd_flock = open(file_lock_path.c_str(), O_RDWR, 0666);
|
||||||
|
|
||||||
|
if (fd_flock >= 0) {
|
||||||
|
unlink(file_lock_path.c_str());
|
||||||
|
flock(fd_flock, LOCK_UN);
|
||||||
|
close(fd_flock);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
if (ret != 0) {
|
if (ret != 0) {
|
||||||
return PX4_ERROR;
|
return PX4_ERROR;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
// We now block here until we need to exit.
|
|
||||||
if (pxh_off) {
|
|
||||||
wait_to_exit();
|
|
||||||
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
px4_daemon::Pxh pxh;
|
|
||||||
pxh.run_pxh();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
std::string cmd("shutdown");
|
std::string cmd("shutdown");
|
||||||
px4_daemon::Pxh::process_line(cmd, true);
|
px4_daemon::Pxh::process_line(cmd, true);
|
||||||
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
return PX4_OK;
|
return PX4_OK;
|
||||||
|
@ -453,7 +464,7 @@ void register_sig_handler()
|
||||||
// SIGINT
|
// SIGINT
|
||||||
struct sigaction sig_int {};
|
struct sigaction sig_int {};
|
||||||
sig_int.sa_handler = sig_int_handler;
|
sig_int.sa_handler = sig_int_handler;
|
||||||
sig_int.sa_flags = 0;// not SA_RESTART!
|
sig_int.sa_flags = 0; // not SA_RESTART!
|
||||||
|
|
||||||
// SIGPIPE
|
// SIGPIPE
|
||||||
// We want to ignore if a PIPE has been closed.
|
// We want to ignore if a PIPE has been closed.
|
||||||
|
|
|
@ -228,6 +228,8 @@ Server::_server_main()
|
||||||
_unlock();
|
_unlock();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
std::string sock_path = get_socket_path(_instance_id);
|
||||||
|
unlink(sock_path.c_str());
|
||||||
close(_fd);
|
close(_fd);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
|
@ -62,7 +62,6 @@ set(debuggers
|
||||||
)
|
)
|
||||||
|
|
||||||
set(models
|
set(models
|
||||||
none
|
|
||||||
advanced_plane
|
advanced_plane
|
||||||
believer
|
believer
|
||||||
boat
|
boat
|
||||||
|
@ -77,7 +76,6 @@ set(models
|
||||||
iris_opt_flow_mockup
|
iris_opt_flow_mockup
|
||||||
iris_rplidar
|
iris_rplidar
|
||||||
iris_vision
|
iris_vision
|
||||||
nxp_cupcar
|
|
||||||
omnicopter
|
omnicopter
|
||||||
plane
|
plane
|
||||||
plane_cam
|
plane_cam
|
||||||
|
@ -86,7 +84,6 @@ set(models
|
||||||
px4vision
|
px4vision
|
||||||
r1_rover
|
r1_rover
|
||||||
rover
|
rover
|
||||||
shell
|
|
||||||
standard_vtol
|
standard_vtol
|
||||||
standard_vtol_drop
|
standard_vtol_drop
|
||||||
tailsitter
|
tailsitter
|
||||||
|
@ -109,8 +106,62 @@ set(worlds
|
||||||
yosemite
|
yosemite
|
||||||
)
|
)
|
||||||
|
|
||||||
|
# find corresponding airframes
|
||||||
|
file(GLOB gazebo_airframes
|
||||||
|
RELATIVE ${PX4_SOURCE_DIR}/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/airframes
|
||||||
|
${PX4_SOURCE_DIR}/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/airframes/*_gazebo_*
|
||||||
|
)
|
||||||
|
|
||||||
|
# remove any .post files
|
||||||
|
foreach(gazebo_airframe IN LISTS gazebo_airframes)
|
||||||
|
if(gazebo_airframe MATCHES ".post")
|
||||||
|
list(REMOVE_ITEM gazebo_airframes ${gazebo_airframe})
|
||||||
|
endif()
|
||||||
|
endforeach()
|
||||||
|
list(REMOVE_DUPLICATES gazebo_airframes)
|
||||||
|
|
||||||
|
foreach(gazebo_airframe IN LISTS gazebo_airframes)
|
||||||
|
set(model_only)
|
||||||
|
string(REGEX REPLACE ".*_gazebo_" "" model_only ${gazebo_airframe})
|
||||||
|
|
||||||
|
if(EXISTS "${PX4_SOURCE_DIR}/Tools/simulation/gazebo/sitl_gazebo/models/${model_only}")
|
||||||
|
|
||||||
|
if((EXISTS "${PX4_SOURCE_DIR}/Tools/simulation/gazebo/sitl_gazebo/models/${model_only}/${model_only}.sdf")
|
||||||
|
OR (EXISTS "${PX4_SOURCE_DIR}/Tools/simulation/gazebo/sitl_gazebo/models/${model_only}/${model_only}.sdf.jinja"))
|
||||||
|
#message(STATUS "SDF file found for ${model_only}")
|
||||||
|
else()
|
||||||
|
message(WARNING "No SDF file found for ${model_only}")
|
||||||
|
endif()
|
||||||
|
|
||||||
|
else()
|
||||||
|
message(WARNING "model directory ${PX4_SOURCE_DIR}/Tools/simulation/gazebo/sitl_gazebo/models/${model_only} not found")
|
||||||
|
endif()
|
||||||
|
endforeach()
|
||||||
|
|
||||||
foreach(debugger ${debuggers})
|
foreach(debugger ${debuggers})
|
||||||
foreach(model ${models})
|
foreach(model ${models})
|
||||||
|
|
||||||
|
# match model to airframe
|
||||||
|
set(airframe_model_only)
|
||||||
|
set(airframe_sys_autostart)
|
||||||
|
set(gazebo_airframe_found)
|
||||||
|
foreach(gazebo_airframe IN LISTS gazebo_airframes)
|
||||||
|
|
||||||
|
string(REGEX REPLACE ".*_gazebo_" "" airframe_model_only ${gazebo_airframe})
|
||||||
|
string(REGEX REPLACE "_gazebo_.*" "" airframe_sys_autostart ${gazebo_airframe})
|
||||||
|
|
||||||
|
if(model STREQUAL ${airframe_model_only})
|
||||||
|
set(gazebo_airframe_found ${gazebo_airframe})
|
||||||
|
break()
|
||||||
|
endif()
|
||||||
|
endforeach()
|
||||||
|
|
||||||
|
if(gazebo_airframe_found)
|
||||||
|
#message(STATUS "gazebo model: ${model} (${airframe_model_only}), airframe: ${gazebo_airframe_found}, SYS_AUTOSTART: ${airframe_sys_autostart}")
|
||||||
|
else()
|
||||||
|
message(WARNING "gazebo missing model: ${model} (${airframe_model_only}), airframe: ${gazebo_airframe_found}, SYS_AUTOSTART: ${airframe_sys_autostart}")
|
||||||
|
endif()
|
||||||
|
|
||||||
foreach(world ${worlds})
|
foreach(world ${worlds})
|
||||||
if(world STREQUAL "none")
|
if(world STREQUAL "none")
|
||||||
if(debugger STREQUAL "none")
|
if(debugger STREQUAL "none")
|
||||||
|
|
|
@ -164,7 +164,7 @@ class Px4Runner(Runner):
|
||||||
os.path.join(workspace_dir, "test_data"),
|
os.path.join(workspace_dir, "test_data"),
|
||||||
"-d"
|
"-d"
|
||||||
]
|
]
|
||||||
self.env["PX4_SIM_MODEL"] = self.model
|
self.env["PX4_SIM_MODEL"] = "gazebo_" + self.model
|
||||||
self.env["PX4_SIM_SPEED_FACTOR"] = str(speed_factor)
|
self.env["PX4_SIM_SPEED_FACTOR"] = str(speed_factor)
|
||||||
self.debugger = debugger
|
self.debugger = debugger
|
||||||
self.clear_rootfs()
|
self.clear_rootfs()
|
||||||
|
@ -275,13 +275,6 @@ class GzmodelspawnRunner(Runner):
|
||||||
PX4_GAZEBO_MODELS,
|
PX4_GAZEBO_MODELS,
|
||||||
self.model, self.model + ".sdf")
|
self.model, self.model + ".sdf")
|
||||||
|
|
||||||
elif os.path.isfile(os.path.join(workspace_dir,
|
|
||||||
PX4_GAZEBO_MODELS,
|
|
||||||
self.model, self.model + "-gen.sdf")):
|
|
||||||
|
|
||||||
model_path = os.path.join(workspace_dir,
|
|
||||||
PX4_GAZEBO_MODELS,
|
|
||||||
self.model, self.model + "-gen.sdf")
|
|
||||||
else:
|
else:
|
||||||
raise Exception("Model not found")
|
raise Exception("Model not found")
|
||||||
|
|
||||||
|
|
Loading…
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