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fmu-v6x: alias, add VX43
- alias from hw_mft_list_v0650 to hw_mft_list_v0600 as it is the same - add V6X50 again
This commit is contained in:
Julian Oes
David Sidrane
parent
d78de90fc8
commit
5aa873aed5
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@ -213,7 +213,7 @@
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#define GPIO_HW_VER_SENSE /* PH3 */ GPIO_ADC3_INP14
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#define HW_INFO_INIT_PREFIX "V6X"
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#define BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSIONS 7 // Rev 0 and Rev 3,4 Sensor sets
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#define BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSIONS 8 // Rev 0 and Rev 3,4 Sensor sets
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// Base/FMUM
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#define V6X00 HW_VER_REV(0x0,0x0) // FMUV6X, Rev 0
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#define V6X01 HW_VER_REV(0x0,0x1) // FMUV6X, BMI388 I2C2 Rev 1
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@ -222,12 +222,12 @@
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#define V6X10 HW_VER_REV(0x1,0x0) // NO PX4IO, Rev 0
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#define V6X13 HW_VER_REV(0x1,0x3) // NO PX4IO, Sensor Set Rev 3
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#define V6X14 HW_VER_REV(0x1,0x4) // NO PX4IO, Sensor Set Rev 4
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//#define V6X40 HW_VER_REV(0x4,0x0) // FMUV6X, HB CM4 base Rev 0 // never shipped
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//#define V6X41 HW_VER_REV(0x4,0x1) // FMUV6X, BMI388 I2C2 HB CM4 base Rev 1 // never shipped
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#define V6X40 HW_VER_REV(0x4,0x0) // FMUV6X, HB CM4 base Rev 0
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#define V6X41 HW_VER_REV(0x4,0x1) // FMUV6X, BMI388 I2C2 HB CM4 base Rev 1
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#define V6X43 HW_VER_REV(0x4,0x3) // FMUV6X, Sensor Set HB CM4 base Rev 3
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#define V6X44 HW_VER_REV(0x4,0x4) // FMUV6X, Sensor Set HB CM4 base Rev 4
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//#define V6X50 HW_VER_REV(0x5,0x0) // FMUV6X, HB Mini Rev 0 // never shipped
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//#define V6X51 HW_VER_REV(0x5,0x1) // FMUV6X, BMI388 I2C2 HB Mini Rev 1 // never shipped
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#define V6X50 HW_VER_REV(0x5,0x0) // FMUV6X, HB Mini Rev 0
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#define V6X51 HW_VER_REV(0x5,0x1) // FMUV6X, BMI388 I2C2 HB Mini Rev 1
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#define V6X53 HW_VER_REV(0x5,0x3) // FMUV6X, Sensor Set HB Mini Rev 3
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#define V6X54 HW_VER_REV(0x5,0x4) // FMUV6X, Sensor Set HB Mini Rev 4
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@ -115,27 +115,6 @@ static const px4_hw_mft_item_t hw_mft_list_v0610[] = {
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},
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};
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static const px4_hw_mft_item_t hw_mft_list_v0640[] = {
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{
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// PX4_MFT_PX4IO
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.present = 1,
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.mandatory = 1,
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.connection = px4_hw_con_onboard,
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},
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{
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// PX4_MFT_USB
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.present = 1,
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.mandatory = 1,
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.connection = px4_hw_con_onboard,
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||||
},
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{
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// PX4_MFT_CAN2
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||||
.present = 1,
|
||||
.mandatory = 1,
|
||||
.connection = px4_hw_con_onboard,
|
||||
},
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||||
};
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||||
static const px4_hw_mft_item_t hw_mft_list_v0650[] = {
|
||||
{
|
||||
// PX4_MFT_PX4IO
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@ -163,12 +142,12 @@ static px4_hw_mft_list_entry_t mft_lists[] = {
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{V6X00, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)},
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{V6X01, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // BMP388 moved to I2C2
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||||
{V6X03, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // BMP388 moved to I2C2, Sensor Set 3
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||||
//{V6X40, hw_mft_list_v0640, arraySize(hw_mft_list_v0640)}, // HB CM4 base // never shipped
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||||
//{V6X41, hw_mft_list_v0640, arraySize(hw_mft_list_v0640)}, // BMP388 moved to I2C2 HB CM4 base // never shipped
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||||
{V6X43, hw_mft_list_v0640, arraySize(hw_mft_list_v0640)}, // BMP388 moved to I2C2, HB CM4 base Sensor Set 3
|
||||
{V6X44, hw_mft_list_v0640, arraySize(hw_mft_list_v0640)}, // BMP388 moved to I2C2, HB CM4 base Sensor Set 4
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//{V6X50, hw_mft_list_v0650, arraySize(hw_mft_list_v0650)}, // HB Mini // never shipped
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//{V6X51, hw_mft_list_v0650, arraySize(hw_mft_list_v0650)}, // BMP388 moved to I2C2 HB Mini // never shipped
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||||
{V6X40, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // HB CM4 base
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||||
{V6X41, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // BMP388 moved to I2C2 HB CM4 base
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||||
{V6X43, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // BMP388 moved to I2C2, HB CM4 base Sensor Set 3
|
||||
{V6X44, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // BMP388 moved to I2C2, HB CM4 base Sensor Set 4
|
||||
{V6X50, hw_mft_list_v0650, arraySize(hw_mft_list_v0650)}, // HB Mini
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||||
{V6X51, hw_mft_list_v0650, arraySize(hw_mft_list_v0650)}, // BMP388 moved to I2C2 HB Mini
|
||||
{V6X53, hw_mft_list_v0650, arraySize(hw_mft_list_v0650)}, // BMP388 moved to I2C2, HB Mini Sensor Set 3
|
||||
{V6X54, hw_mft_list_v0650, arraySize(hw_mft_list_v0650)}, // BMP388 moved to I2C2, HB Mini Sensor Set 4
|
||||
{V6X10, hw_mft_list_v0610, arraySize(hw_mft_list_v0610)}, // No PX4IO
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@ -108,6 +108,30 @@ constexpr px4_spi_bus_all_hw_t px4_spi_buses_all_hw[BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSION
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}),
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}),
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initSPIHWVersion(V6X50, {
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initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
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initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20649, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
|
||||
}, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42688P, SPI::CS{GPIO::PortH, GPIO::Pin5}, SPI::DRDY{GPIO::PortA, GPIO::Pin10}),
|
||||
}, {GPIO::PortF, GPIO::Pin4}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI3, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_GYR_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin8}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin7}),
|
||||
initSPIDevice(DRV_ACC_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin6}),
|
||||
}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin7}),
|
||||
// initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, {
|
||||
// // no devices
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||||
// TODO: if enabled, remove GPIO_VDD_3V3_SENSORS4_EN from board_config.h
|
||||
// }, {GPIO::PortG, GPIO::Pin8}),
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||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI5, {
|
||||
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin7})
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||||
}),
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||||
initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI6, {
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||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin10}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin11}),
|
||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin12}),
|
||||
}),
|
||||
}),
|
||||
|
||||
initSPIHWVersion(V6X44, {
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42670P, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
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