forked from Archive/PX4-Autopilot
Optionally enable sensor simulations
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parent
3bdb42b6a7
commit
5676cc32bc
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@ -12,6 +12,10 @@
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||||||
PX4_SIMULATOR=${PX4_SIMULATOR:=sihsim}
|
PX4_SIMULATOR=${PX4_SIMULATOR:=sihsim}
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||||||
PX4_SIM_MODEL=${PX4_SIM_MODEL:=quadx}
|
PX4_SIM_MODEL=${PX4_SIM_MODEL:=quadx}
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param set-default SENS_EN_GPSSIM 1
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param set-default SENS_EN_BAROSIM 1
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param set-default SENS_EN_MAGSIM 1
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# disable some checks to allow to fly:
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# disable some checks to allow to fly:
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# - with usb
|
# - with usb
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param set-default CBRK_USB_CHK 197848
|
param set-default CBRK_USB_CHK 197848
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@ -11,6 +11,11 @@
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||||||
PX4_SIMULATOR=${PX4_SIMULATOR:=sihsim}
|
PX4_SIMULATOR=${PX4_SIMULATOR:=sihsim}
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||||||
PX4_SIM_MODEL=${PX4_SIM_MODEL:=airplane}
|
PX4_SIM_MODEL=${PX4_SIM_MODEL:=airplane}
|
||||||
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param set-default SENS_EN_GPSSIM 1
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param set-default SENS_EN_BAROSIM 1
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param set-default SENS_EN_MAGSIM 1
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||||||
|
param set-default SENS_EN_ARSPDSIM 1
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||||||
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||||||
# disable some checks to allow to fly:
|
# disable some checks to allow to fly:
|
||||||
# - with usb
|
# - with usb
|
||||||
param set-default CBRK_USB_CHK 197848
|
param set-default CBRK_USB_CHK 197848
|
||||||
|
|
|
@ -11,6 +11,10 @@
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||||||
PX4_SIMULATOR=${PX4_SIMULATOR:=sihsim}
|
PX4_SIMULATOR=${PX4_SIMULATOR:=sihsim}
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||||||
PX4_SIM_MODEL=${PX4_SIM_MODEL:=xvert}
|
PX4_SIM_MODEL=${PX4_SIM_MODEL:=xvert}
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||||||
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||||||
|
param set-default SENS_EN_GPSSIM 1
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param set-default SENS_EN_BAROSIM 1
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param set-default SENS_EN_MAGSIM 1
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param set-default VT_ELEV_MC_LOCK 0
|
param set-default VT_ELEV_MC_LOCK 0
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param set-default VT_TYPE 0
|
param set-default VT_TYPE 0
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||||||
param set-default VT_FW_DIFTHR_EN 1
|
param set-default VT_FW_DIFTHR_EN 1
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||||||
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@ -13,6 +13,10 @@ PX4_SIM_MODEL=${PX4_SIM_MODEL:=x500}
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param set-default SIM_GZ_EN 1
|
param set-default SIM_GZ_EN 1
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|
param set-default SENS_EN_GPSSIM 1
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|
param set-default SENS_EN_BAROSIM 1
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param set-default SENS_EN_MAGSIM 1
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param set-default CA_AIRFRAME 0
|
param set-default CA_AIRFRAME 0
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||||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
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||||||
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||||||
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@ -13,6 +13,10 @@ PX4_SIM_MODEL=${PX4_SIM_MODEL:=x500_depth}
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||||||
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||||||
param set-default SIM_GZ_EN 1
|
param set-default SIM_GZ_EN 1
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||||||
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|
param set-default SENS_EN_GPSSIM 1
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||||||
|
param set-default SENS_EN_BAROSIM 1
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||||||
|
param set-default SENS_EN_MAGSIM 1
|
||||||
|
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||||||
param set-default CA_AIRFRAME 0
|
param set-default CA_AIRFRAME 0
|
||||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||||
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||||||
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|
@ -10,6 +10,9 @@ PX4_SIMULATOR=${PX4_SIMULATOR:=gz}
|
||||||
PX4_GZ_WORLD=${PX4_GZ_WORLD:=default}
|
PX4_GZ_WORLD=${PX4_GZ_WORLD:=default}
|
||||||
PX4_SIM_MODEL=${PX4_SIM_MODEL:=rc_cessna}
|
PX4_SIM_MODEL=${PX4_SIM_MODEL:=rc_cessna}
|
||||||
|
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||||||
|
param set-default SENS_EN_GPSSIM 1
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||||||
|
param set-default SENS_EN_BAROSIM 1
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||||||
|
param set-default SENS_EN_MAGSIM 1
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||||||
param set-default SENS_EN_ARSPDSIM 1
|
param set-default SENS_EN_ARSPDSIM 1
|
||||||
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||||||
param set-default EKF2_MAG_ACCLIM 0
|
param set-default EKF2_MAG_ACCLIM 0
|
||||||
|
|
|
@ -11,6 +11,9 @@ PX4_SIMULATOR=${PX4_SIMULATOR:=gz}
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||||||
PX4_GZ_WORLD=${PX4_GZ_WORLD:=default}
|
PX4_GZ_WORLD=${PX4_GZ_WORLD:=default}
|
||||||
PX4_SIM_MODEL=${PX4_SIM_MODEL:=standard_vtol}
|
PX4_SIM_MODEL=${PX4_SIM_MODEL:=standard_vtol}
|
||||||
|
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||||||
|
param set-default SENS_EN_GPSSIM 1
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||||||
|
param set-default SENS_EN_BAROSIM 1
|
||||||
|
param set-default SENS_EN_MAGSIM 1
|
||||||
param set-default SENS_EN_ARSPDSIM 1
|
param set-default SENS_EN_ARSPDSIM 1
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||||||
|
|
||||||
# TODO: Enable motor failure detection when the
|
# TODO: Enable motor failure detection when the
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||||||
|
|
|
@ -10,9 +10,18 @@ if [ "$PX4_SIMULATOR" = "sihsim" ] || [ "$(param show -q SYS_AUTOSTART)" -eq "0"
|
||||||
|
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||||||
if simulator_sih start; then
|
if simulator_sih start; then
|
||||||
|
|
||||||
sensor_baro_sim start
|
if param compare -s SENS_EN_BAROSIM 1
|
||||||
sensor_gps_sim start
|
then
|
||||||
sensor_mag_sim start
|
sensor_baro_sim start
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
if param compare -s SENS_EN_GPSSIM 1
|
||||||
|
then
|
||||||
|
sensor_gps_sim start
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
if param compare -s SENS_EN_MAGSIM 1
|
||||||
|
then
|
||||||
|
sensor_mag_sim start
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
else
|
else
|
||||||
echo "ERROR [init] simulator_sih failed to start"
|
echo "ERROR [init] simulator_sih failed to start"
|
||||||
|
@ -77,9 +86,18 @@ elif [ "$PX4_SIMULATOR" = "gz" ] || [ "$(param show -q SIM_GZ_EN)" -eq "1" ]; th
|
||||||
|
|
||||||
# start gz bridge with pose arg.
|
# start gz bridge with pose arg.
|
||||||
if gz_bridge start -p "${model_pose}" -m "${PX4_GZ_MODEL}" -w "${PX4_GZ_WORLD}" -i "${px4_instance}"; then
|
if gz_bridge start -p "${model_pose}" -m "${PX4_GZ_MODEL}" -w "${PX4_GZ_WORLD}" -i "${px4_instance}"; then
|
||||||
sensor_baro_sim start
|
if param compare -s SENS_EN_BAROSIM 1
|
||||||
sensor_gps_sim start
|
then
|
||||||
sensor_mag_sim start
|
sensor_baro_sim start
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
if param compare -s SENS_EN_GPSSIM 1
|
||||||
|
then
|
||||||
|
sensor_gps_sim start
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
if param compare -s SENS_EN_MAGSIM 1
|
||||||
|
then
|
||||||
|
sensor_mag_sim start
|
||||||
|
fi
|
||||||
if param compare -s SENS_EN_ARSPDSIM 1
|
if param compare -s SENS_EN_ARSPDSIM 1
|
||||||
then
|
then
|
||||||
sensor_airspeed_sim start
|
sensor_airspeed_sim start
|
||||||
|
@ -94,9 +112,18 @@ elif [ "$PX4_SIMULATOR" = "gz" ] || [ "$(param show -q SIM_GZ_EN)" -eq "1" ]; th
|
||||||
# model name specificed, gz_bridge will attach to existing model
|
# model name specificed, gz_bridge will attach to existing model
|
||||||
|
|
||||||
if gz_bridge start -n "${PX4_GZ_MODEL_NAME}" -w "${PX4_GZ_WORLD}"; then
|
if gz_bridge start -n "${PX4_GZ_MODEL_NAME}" -w "${PX4_GZ_WORLD}"; then
|
||||||
sensor_baro_sim start
|
if param compare -s SENS_EN_BAROSIM 1
|
||||||
sensor_gps_sim start
|
then
|
||||||
sensor_mag_sim start
|
sensor_baro_sim start
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
if param compare -s SENS_EN_GPSSIM 1
|
||||||
|
then
|
||||||
|
sensor_gps_sim start
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
if param compare -s SENS_EN_MAGSIM 1
|
||||||
|
then
|
||||||
|
sensor_mag_sim start
|
||||||
|
fi
|
||||||
if param compare -s SENS_EN_ARSPDSIM 1
|
if param compare -s SENS_EN_ARSPDSIM 1
|
||||||
then
|
then
|
||||||
sensor_airspeed_sim start
|
sensor_airspeed_sim start
|
||||||
|
@ -112,9 +139,18 @@ elif [ "$PX4_SIMULATOR" = "gz" ] || [ "$(param show -q SIM_GZ_EN)" -eq "1" ]; th
|
||||||
echo "WARN [init] PX4_GZ_MODEL_NAME or PX4_GZ_MODEL not set using PX4_SIM_MODEL."
|
echo "WARN [init] PX4_GZ_MODEL_NAME or PX4_GZ_MODEL not set using PX4_SIM_MODEL."
|
||||||
|
|
||||||
if gz_bridge start -m "${PX4_SIM_MODEL#*gz_}" -w "${PX4_GZ_WORLD}" -i "${px4_instance}"; then
|
if gz_bridge start -m "${PX4_SIM_MODEL#*gz_}" -w "${PX4_GZ_WORLD}" -i "${px4_instance}"; then
|
||||||
sensor_baro_sim start
|
if param compare -s SENS_EN_BAROSIM 1
|
||||||
sensor_gps_sim start
|
then
|
||||||
sensor_mag_sim start
|
sensor_baro_sim start
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
if param compare -s SENS_EN_GPSSIM 1
|
||||||
|
then
|
||||||
|
sensor_gps_sim start
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
if param compare -s SENS_EN_MAGSIM 1
|
||||||
|
then
|
||||||
|
sensor_mag_sim start
|
||||||
|
fi
|
||||||
if param compare -s SENS_EN_ARSPDSIM 1
|
if param compare -s SENS_EN_ARSPDSIM 1
|
||||||
then
|
then
|
||||||
sensor_airspeed_sim start
|
sensor_airspeed_sim start
|
||||||
|
|
|
@ -31,6 +31,18 @@
|
||||||
*
|
*
|
||||||
****************************************************************************/
|
****************************************************************************/
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* Enable simulated barometer sensor instance
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @reboot_required true
|
||||||
|
* @min 0
|
||||||
|
* @max 1
|
||||||
|
* @group Sensors
|
||||||
|
* @value 0 Disabled
|
||||||
|
* @value 1 Enabled
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
PARAM_DEFINE_INT32(SENS_EN_BAROSIM, 0);
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
* simulated barometer pressure offset
|
* simulated barometer pressure offset
|
||||||
*
|
*
|
||||||
|
|
|
@ -30,6 +30,17 @@
|
||||||
* POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
|
* POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
|
||||||
*
|
*
|
||||||
****************************************************************************/
|
****************************************************************************/
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* Enable simulated GPS sinstance
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @reboot_required true
|
||||||
|
* @min 0
|
||||||
|
* @max 1
|
||||||
|
* @group Sensors
|
||||||
|
* @value 0 Disabled
|
||||||
|
* @value 1 Enabled
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
PARAM_DEFINE_INT32(SENS_EN_GPSSIM, 0);
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
* simulated GPS number of satellites used
|
* simulated GPS number of satellites used
|
||||||
|
|
|
@ -30,6 +30,17 @@
|
||||||
* POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
|
* POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
|
||||||
*
|
*
|
||||||
****************************************************************************/
|
****************************************************************************/
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* Enable simulated magnetometer sensor instance
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @reboot_required true
|
||||||
|
* @min 0
|
||||||
|
* @max 1
|
||||||
|
* @group Sensors
|
||||||
|
* @value 0 Disabled
|
||||||
|
* @value 1 Enabled
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
PARAM_DEFINE_INT32(SENS_EN_MAGSIM, 0);
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
* simulated magnetometer X offset
|
* simulated magnetometer X offset
|
||||||
|
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