forked from Archive/PX4-Autopilot
Fix more Qualcomm param length issues
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afa3429bdb
commit
55c7ffbe62
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@ -55,11 +55,11 @@ param set MPU_GYRO_LPF_ENM 4
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param set MPU_ACC_LPF_ENM 4
|
param set MPU_ACC_LPF_ENM 4
|
||||||
param set MPU_SAMPLE_R_ENM 2
|
param set MPU_SAMPLE_R_ENM 2
|
||||||
param set UART_ESC_MODEL 0
|
param set UART_ESC_MODEL 0
|
||||||
param set UART_ESC_BAUDRATE 250000
|
param set UART_ESC_BAUD 250000
|
||||||
param set UART_ESC_PX4MOTOR1 2
|
param set UART_ESC_MOTOR1 2
|
||||||
param set UART_ESC_PX4MOTOR2 4
|
param set UART_ESC_MOTOR2 4
|
||||||
param set UART_ESC_PX4MOTOR3 1
|
param set UART_ESC_MOTOR3 1
|
||||||
param set UART_ESC_PX4MOTOR4 3
|
param set UART_ESC_MOTOR4 3
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||||||
sleep 1
|
sleep 1
|
||||||
commander start
|
commander start
|
||||||
rc_receiver start -D /dev/tty-1
|
rc_receiver start -D /dev/tty-1
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||||||
|
|
|
@ -55,11 +55,11 @@ param set MPU_GYRO_LPF_ENM 4
|
||||||
param set MPU_ACC_LPF_ENM 4
|
param set MPU_ACC_LPF_ENM 4
|
||||||
param set MPU_SAMPLE_R_ENM 2
|
param set MPU_SAMPLE_R_ENM 2
|
||||||
param set UART_ESC_MODEL 0
|
param set UART_ESC_MODEL 0
|
||||||
param set UART_ESC_BAUDRATE 250000
|
param set UART_ESC_BAUD 250000
|
||||||
param set UART_ESC_PX4MOTOR1 2
|
param set UART_ESC_MOTOR1 2
|
||||||
param set UART_ESC_PX4MOTOR2 4
|
param set UART_ESC_MOTOR2 4
|
||||||
param set UART_ESC_PX4MOTOR3 1
|
param set UART_ESC_MOTOR3 1
|
||||||
param set UART_ESC_PX4MOTOR4 3
|
param set UART_ESC_MOTOR4 3
|
||||||
sleep 1
|
sleep 1
|
||||||
commander start
|
commander start
|
||||||
rc_receiver start -D /dev/tty-1
|
rc_receiver start -D /dev/tty-1
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||||||
|
|
|
@ -72,11 +72,11 @@ param set ACC0_YSCALE 0.9974
|
||||||
param set ACC0_ZSCALE 0.9951
|
param set ACC0_ZSCALE 0.9951
|
||||||
param set RC_RECEIVER_TYPE 1
|
param set RC_RECEIVER_TYPE 1
|
||||||
param set UART_ESC_MODEL 2
|
param set UART_ESC_MODEL 2
|
||||||
param set UART_ESC_BAUDRATE 250000
|
param set UART_ESC_BAUD 250000
|
||||||
param set UART_ESC_PX4MOTOR1 4
|
param set UART_ESC_MOTOR1 4
|
||||||
param set UART_ESC_PX4MOTOR2 2
|
param set UART_ESC_MOTOR2 2
|
||||||
param set UART_ESC_PX4MOTOR3 1
|
param set UART_ESC_MOTOR3 1
|
||||||
param set UART_ESC_PX4MOTOR4 3
|
param set UART_ESC_MOTOR4 3
|
||||||
sleep 1
|
sleep 1
|
||||||
commander start
|
commander start
|
||||||
rc_receiver start -D /dev/tty-1
|
rc_receiver start -D /dev/tty-1
|
||||||
|
|
|
@ -131,14 +131,14 @@ struct {
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||||||
void parameters_init()
|
void parameters_init()
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||||||
{
|
{
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||||||
_parameter_handles.model = param_find("UART_ESC_MODEL");
|
_parameter_handles.model = param_find("UART_ESC_MODEL");
|
||||||
_parameter_handles.baudrate = param_find("UART_ESC_BAUDRATE");
|
_parameter_handles.baudrate = param_find("UART_ESC_BAUD");
|
||||||
|
|
||||||
/* PX4 motor mapping parameters */
|
/* PX4 motor mapping parameters */
|
||||||
for (unsigned int i = 0; i < UART_ESC_MAX_MOTORS; i++) {
|
for (unsigned int i = 0; i < UART_ESC_MAX_MOTORS; i++) {
|
||||||
char nbuf[20];
|
char nbuf[20];
|
||||||
|
|
||||||
/* min values */
|
/* min values */
|
||||||
sprintf(nbuf, "UART_ESC_PX4MOTOR%d", i + 1);
|
sprintf(nbuf, "UART_ESC_MOTOR%d", i + 1);
|
||||||
_parameter_handles.px4_motor_mapping[i] = param_find(nbuf);
|
_parameter_handles.px4_motor_mapping[i] = param_find(nbuf);
|
||||||
}
|
}
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||||||
|
|
||||||
|
@ -157,13 +157,13 @@ void parameters_update()
|
||||||
|
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||||||
if (param_get(_parameter_handles.baudrate, &v_int) == 0) {
|
if (param_get(_parameter_handles.baudrate, &v_int) == 0) {
|
||||||
_parameters.baudrate = v_int;
|
_parameters.baudrate = v_int;
|
||||||
PX4_WARN("UART_ESC_BAUDRATE %d", _parameters.baudrate);
|
PX4_WARN("UART_ESC_BAUD %d", _parameters.baudrate);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
for (unsigned int i = 0; i < UART_ESC_MAX_MOTORS; i++) {
|
for (unsigned int i = 0; i < UART_ESC_MAX_MOTORS; i++) {
|
||||||
if (param_get(_parameter_handles.px4_motor_mapping[i], &v_int) == 0) {
|
if (param_get(_parameter_handles.px4_motor_mapping[i], &v_int) == 0) {
|
||||||
_parameters.px4_motor_mapping[i] = v_int;
|
_parameters.px4_motor_mapping[i] = v_int;
|
||||||
PX4_WARN("UART_ESC_PX4MOTOR%d %d", i + 1, _parameters.px4_motor_mapping[i]);
|
PX4_WARN("UART_ESC_MOTOR%d %d", i + 1, _parameters.px4_motor_mapping[i]);
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||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
|
@ -44,11 +44,12 @@
|
||||||
*
|
*
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||||||
* See esc_model_t enum definition in uart_esc_dev.h for all supported ESC
|
* See esc_model_t enum definition in uart_esc_dev.h for all supported ESC
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||||||
* model enum values.
|
* model enum values.
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||||||
* ESC_200QX = 0
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||||||
* ESC_350QX = 1
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||||||
* ESC_210QC = 2
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||||||
*
|
*
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||||||
* Default is 210QC
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* @value 0 ESC_200QX
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* @value 1 ESC_350QX
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||||||
|
* @value 2 ESC_210QC
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||||||
|
*
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||||||
|
* @group Snapdragon UART ESC
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||||||
*/
|
*/
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||||||
PARAM_DEFINE_INT32(UART_ESC_MODEL, 2);
|
PARAM_DEFINE_INT32(UART_ESC_MODEL, 2);
|
||||||
|
|
||||||
|
@ -56,8 +57,9 @@ PARAM_DEFINE_INT32(UART_ESC_MODEL, 2);
|
||||||
* ESC UART baud rate
|
* ESC UART baud rate
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||||||
*
|
*
|
||||||
* Default rate is 250Kbps, whic is used in off-the-shelf QRP ESC products.
|
* Default rate is 250Kbps, whic is used in off-the-shelf QRP ESC products.
|
||||||
|
* @group Snapdragon UART ESC
|
||||||
*/
|
*/
|
||||||
PARAM_DEFINE_INT32(UART_ESC_BAUDRATE, 250000);
|
PARAM_DEFINE_INT32(UART_ESC_BAUD, 250000);
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
* The PX4 default motor mappings are
|
* The PX4 default motor mappings are
|
||||||
|
@ -74,10 +76,10 @@ PARAM_DEFINE_INT32(UART_ESC_BAUDRATE, 250000);
|
||||||
* [front]
|
* [front]
|
||||||
* 3 2
|
* 3 2
|
||||||
*/
|
*/
|
||||||
// PARAM_DEFINE_INT32(UART_ESC_PX4MOTOR1, 1);
|
// PARAM_DEFINE_INT32(UART_ESC_MOTOR1, 1);
|
||||||
// PARAM_DEFINE_INT32(UART_ESC_PX4MOTOR2, 2);
|
// PARAM_DEFINE_INT32(UART_ESC_MOTOR2, 2);
|
||||||
// PARAM_DEFINE_INT32(UART_ESC_PX4MOTOR3, 3);
|
// PARAM_DEFINE_INT32(UART_ESC_MOTOR3, 3);
|
||||||
// PARAM_DEFINE_INT32(UART_ESC_PX4MOTOR4, 4);
|
// PARAM_DEFINE_INT32(UART_ESC_MOTOR4, 4);
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
* Motor mappings for 350QX
|
* Motor mappings for 350QX
|
||||||
|
@ -85,10 +87,10 @@ PARAM_DEFINE_INT32(UART_ESC_BAUDRATE, 250000);
|
||||||
* [front]
|
* [front]
|
||||||
* 1 2
|
* 1 2
|
||||||
*/
|
*/
|
||||||
// PARAM_DEFINE_INT32(UART_ESC_PX4MOTOR1, 4);
|
// PARAM_DEFINE_INT32(UART_ESC_MOTOR1, 4);
|
||||||
// PARAM_DEFINE_INT32(UART_ESC_PX4MOTOR2, 2);
|
// PARAM_DEFINE_INT32(UART_ESC_MOTOR2, 2);
|
||||||
// PARAM_DEFINE_INT32(UART_ESC_PX4MOTOR3, 1);
|
// PARAM_DEFINE_INT32(UART_ESC_MOTOR3, 1);
|
||||||
// PARAM_DEFINE_INT32(UART_ESC_PX4MOTOR4, 3);
|
// PARAM_DEFINE_INT32(UART_ESC_MOTOR4, 3);
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
* Motor mappings for 200QX
|
* Motor mappings for 200QX
|
||||||
|
@ -96,10 +98,10 @@ PARAM_DEFINE_INT32(UART_ESC_BAUDRATE, 250000);
|
||||||
* [front]
|
* [front]
|
||||||
* 1 4
|
* 1 4
|
||||||
*/
|
*/
|
||||||
// PARAM_DEFINE_INT32(UART_ESC_PX4MOTOR1, 2);
|
// PARAM_DEFINE_INT32(UART_ESC_MOTOR1, 2);
|
||||||
// PARAM_DEFINE_INT32(UART_ESC_PX4MOTOR2, 4);
|
// PARAM_DEFINE_INT32(UART_ESC_MOTOR2, 4);
|
||||||
// PARAM_DEFINE_INT32(UART_ESC_PX4MOTOR3, 1);
|
// PARAM_DEFINE_INT32(UART_ESC_MOTOR3, 1);
|
||||||
// PARAM_DEFINE_INT32(UART_ESC_PX4MOTOR4, 3);
|
// PARAM_DEFINE_INT32(UART_ESC_MOTOR4, 3);
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
* Motor mappings for 210QC
|
* Motor mappings for 210QC
|
||||||
|
@ -107,8 +109,31 @@ PARAM_DEFINE_INT32(UART_ESC_BAUDRATE, 250000);
|
||||||
* [front]
|
* [front]
|
||||||
* 1 2
|
* 1 2
|
||||||
*/
|
*/
|
||||||
PARAM_DEFINE_INT32(UART_ESC_PX4MOTOR1, 4);
|
|
||||||
PARAM_DEFINE_INT32(UART_ESC_PX4MOTOR2, 2);
|
|
||||||
PARAM_DEFINE_INT32(UART_ESC_PX4MOTOR3, 1);
|
|
||||||
PARAM_DEFINE_INT32(UART_ESC_PX4MOTOR4, 3);
|
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* Motor 1 Mapping
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||||||
|
*
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||||||
|
* @group Snapdragon UART ESC
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||||||
|
*/
|
||||||
|
PARAM_DEFINE_INT32(UART_ESC_MOTOR1, 4);
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* Motor 2 Mapping
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @group Snapdragon UART ESC
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
PARAM_DEFINE_INT32(UART_ESC_MOTOR2, 2);
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* Motor 3 Mapping
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @group Snapdragon UART ESC
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
PARAM_DEFINE_INT32(UART_ESC_MOTOR3, 1);
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* Motor 4 Mapping
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @group Snapdragon UART ESC
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
PARAM_DEFINE_INT32(UART_ESC_MOTOR4, 3);
|
||||||
|
|
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