forked from Archive/PX4-Autopilot
Startup scripts major cleanup
This commit is contained in:
Anton Babushkin
parent
41dfdfb1a4
commit
557d3f22de
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@ -1,28 +1,6 @@
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#!nsh
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#!nsh
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#
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# Flight startup script for PX4FMU with PWM outputs.
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echo "[init] 01_fmu_quad_x: PX4FMU Quad X with PWM outputs"
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#
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# disable USB and autostart
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set USB no
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set MODE custom
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echo "[init] doing PX4FMU Quad startup..."
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#
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# Start the ORB
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#
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uorb start
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#
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# Load microSD params
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#
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echo "[init] loading microSD params"
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param select /fs/microsd/params
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if [ -f /fs/microsd/params ]
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then
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param load /fs/microsd/params
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fi
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#
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#
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# Load default params for this platform
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# Load default params for this platform
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@ -52,31 +30,35 @@ fi
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#
|
#
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||||||
# Force some key parameters to sane values
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# Force some key parameters to sane values
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||||||
# MAV_TYPE 1 = fixed wing, 2 = quadrotor, 13 = hexarotor
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# MAV_TYPE 2 = quadrotor
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# see https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/
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#
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#
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param set MAV_TYPE 2
|
param set MAV_TYPE 2
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#
|
#
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||||||
# Start MAVLink
|
# Start MAVLink
|
||||||
#
|
#
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mavlink start -d /dev/ttyS0 -b 57600
|
mavlink start -d /dev/ttyS0 -b 57600
|
||||||
usleep 5000
|
usleep 5000
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Start common for all multirotors apps
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||||||
#
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||||||
sh /etc/init.d/rc.multirotor
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#
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#
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||||||
# Start PWM output
|
# Start PWM output
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#
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#
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fmu mode_pwm
|
fmu mode_pwm
|
||||||
mixer load /dev/pwm_output /etc/mixers/FMU_quad_x.mix
|
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||||||
pwm -u 400 -m 0xff
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|
||||||
|
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||||||
# Try to get an USB console
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||||||
nshterm /dev/ttyACM0 &
|
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||||||
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||||||
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#
|
||||||
|
# Load mixer
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||||||
|
#
|
||||||
|
mixer load /dev/pwm_output /etc/mixers/FMU_quad_x.mix
|
||||||
|
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||||||
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#
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||||||
|
# Set PWM output frequency
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||||||
|
#
|
||||||
|
pwm -u 400 -m 0xff
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||||||
|
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Start common for all multirotors apps
|
||||||
|
#
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||||||
|
sh /etc/init.d/rc.multirotor
|
||||||
|
|
||||||
# Exit, because /dev/ttyS0 is needed for MAVLink
|
# Exit, because /dev/ttyS0 is needed for MAVLink
|
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#exit
|
exit
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||||||
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||||||
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@ -1,26 +1,6 @@
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#!nsh
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#!nsh
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#
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# Flight startup script for PX4FMU+PX4IO
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echo "[init] 02_io_quad_x: PX4FMU+PX4IO Quad X with PWM outputs"
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#
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||||||
# disable USB and autostart
|
|
||||||
set USB no
|
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||||||
set MODE custom
|
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#
|
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||||||
# Start the ORB (first app to start)
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#
|
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uorb start
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||||||
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#
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# Load microSD params
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#
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echo "[init] loading microSD params"
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param select /fs/microsd/params
|
|
||||||
if [ -f /fs/microsd/params ]
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|
||||||
then
|
|
||||||
param load /fs/microsd/params
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
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|
||||||
#
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#
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||||||
# Load default params for this platform
|
# Load default params for this platform
|
||||||
|
|
@ -28,74 +8,40 @@ fi
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||||||
if param compare SYS_AUTOCONFIG 1
|
if param compare SYS_AUTOCONFIG 1
|
||||||
then
|
then
|
||||||
# Set all params here, then disable autoconfig
|
# Set all params here, then disable autoconfig
|
||||||
|
# TODO
|
||||||
|
|
||||||
param set SYS_AUTOCONFIG 0
|
param set SYS_AUTOCONFIG 0
|
||||||
param save /fs/microsd/params
|
param save /fs/microsd/params
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Force some key parameters to sane values
|
# Force some key parameters to sane values
|
||||||
# MAV_TYPE 1 = fixed wing, 2 = quadrotor, 13 = hexarotor
|
# MAV_TYPE 2 = quadrotor
|
||||||
# see https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/
|
|
||||||
#
|
#
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||||||
param set MAV_TYPE 2
|
param set MAV_TYPE 2
|
||||||
|
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#
|
#
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||||||
# Start MAVLink (depends on orb)
|
# Start MAVLink
|
||||||
#
|
#
|
||||||
mavlink start -d /dev/ttyS1 -b 57600
|
mavlink start -d /dev/ttyS1 -b 57600
|
||||||
usleep 5000
|
usleep 5000
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Start the commander (depends on orb, mavlink)
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|
||||||
#
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commander start
|
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#
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# Start PX4IO interface (depends on orb, commander)
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#
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px4io start
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#
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||||||
# Allow PX4IO to recover from midair restarts.
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# this is very unlikely, but quite safe and robust.
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px4io recovery
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#
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#
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||||||
# Disable px4io topic limiting
|
# Start and configure PX4IO interface
|
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#
|
#
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||||||
px4io limit 200
|
sh /etc/init.d/rc.io
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
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||||||
# Start the sensors (depends on orb, px4io)
|
# Load mixer
|
||||||
#
|
|
||||||
sh /etc/init.d/rc.sensors
|
|
||||||
|
|
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#
|
|
||||||
# Start GPS interface (depends on orb)
|
|
||||||
#
|
|
||||||
gps start
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
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||||||
# Start the attitude estimator (depends on orb)
|
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#
|
|
||||||
attitude_estimator_ekf start
|
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||||||
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#
|
|
||||||
# Load mixer and start controllers (depends on px4io)
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
mixer load /dev/pwm_output /etc/mixers/FMU_quad_x.mix
|
mixer load /dev/pwm_output /etc/mixers/FMU_quad_x.mix
|
||||||
|
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Set PWM output frequency
|
||||||
|
#
|
||||||
pwm -u 400 -m 0xff
|
pwm -u 400 -m 0xff
|
||||||
multirotor_att_control start
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Start logging once armed
|
# Start common for all multirotors apps
|
||||||
#
|
#
|
||||||
sdlog2 start -r 50 -a -b 14
|
sh /etc/init.d/rc.multirotor
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Start system state
|
|
||||||
#
|
|
||||||
if blinkm start
|
|
||||||
then
|
|
||||||
blinkm systemstate
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
|
||||||
|
|
@ -1,86 +1,45 @@
|
||||||
#!nsh
|
#!nsh
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||||||
#
|
|
||||||
# Flight startup script for PX4FMU on PX4IOAR carrier board.
|
echo "[init] 08_ardrone: PX4FMU on PX4IOAR carrier board"
|
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#
|
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||||||
|
|
||||||
echo "[init] doing PX4IOAR startup..."
|
|
||||||
|
|
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#
|
#
|
||||||
# Start the ORB
|
# Load default params for this platform
|
||||||
#
|
#
|
||||||
uorb start
|
if param compare SYS_AUTOCONFIG 1
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Load microSD params
|
|
||||||
#
|
|
||||||
echo "[init] loading microSD params"
|
|
||||||
param select /fs/microsd/params
|
|
||||||
if [ -f /fs/microsd/params ]
|
|
||||||
then
|
then
|
||||||
param load /fs/microsd/params
|
# Set all params here, then disable autoconfig
|
||||||
|
# TODO
|
||||||
|
|
||||||
|
param set SYS_AUTOCONFIG 0
|
||||||
|
param save /fs/microsd/params
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Force some key parameters to sane values
|
# Force some key parameters to sane values
|
||||||
# MAV_TYPE 1 = fixed wing, 2 = quadrotor, 13 = hexarotor
|
# MAV_TYPE 2 = quadrotor
|
||||||
# see https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
param set MAV_TYPE 2
|
param set MAV_TYPE 2
|
||||||
|
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Start MAVLink
|
||||||
|
#
|
||||||
|
mavlink start -d /dev/ttyS0 -b 57600
|
||||||
|
usleep 5000
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Configure PX4FMU for operation with PX4IOAR
|
# Configure PX4FMU for operation with PX4IOAR
|
||||||
#
|
#
|
||||||
fmu mode_gpio_serial
|
fmu mode_gpio_serial
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Start the sensors.
|
|
||||||
#
|
|
||||||
sh /etc/init.d/rc.sensors
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Start MAVLink
|
|
||||||
#
|
|
||||||
mavlink start -d /dev/ttyS0 -b 57600
|
|
||||||
usleep 5000
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Start the commander.
|
|
||||||
#
|
|
||||||
commander start
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Start the attitude estimator
|
|
||||||
#
|
|
||||||
attitude_estimator_ekf start
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Fire up the multi rotor attitude controller
|
|
||||||
#
|
|
||||||
multirotor_att_control start
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Fire up the AR.Drone interface.
|
# Fire up the AR.Drone interface.
|
||||||
#
|
#
|
||||||
ardrone_interface start -d /dev/ttyS1
|
ardrone_interface start -d /dev/ttyS1
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Start logging once armed
|
|
||||||
#
|
|
||||||
sdlog2 start -r 50 -a -b 14
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Start GPS capture
|
|
||||||
#
|
|
||||||
gps start
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# startup is done; we don't want the shell because we
|
# Start common for all multirotors apps
|
||||||
# use the same UART for telemetry
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
echo "[init] startup done"
|
sh /etc/init.d/rc.multirotor
|
||||||
|
|
||||||
# Try to get an USB console
|
|
||||||
nshterm /dev/ttyACM0 &
|
|
||||||
|
|
||||||
# Exit, because /dev/ttyS0 is needed for MAVLink
|
# Exit, because /dev/ttyS0 is needed for MAVLink
|
||||||
exit
|
exit
|
||||||
|
|
|
||||||
|
|
@ -1,49 +1,47 @@
|
||||||
#!nsh
|
#!nsh
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[init] 09_ardrone_flow: PX4FMU on PX4IOAR carrier board with PX4FLOW"
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Flight startup script for PX4FMU on PX4IOAR carrier board.
|
# Load default params for this platform
|
||||||
#
|
#
|
||||||
|
if param compare SYS_AUTOCONFIG 1
|
||||||
echo "[init] doing PX4IOAR startup..."
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Start the ORB
|
|
||||||
#
|
|
||||||
uorb start
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Load microSD params
|
|
||||||
#
|
|
||||||
echo "[init] loading microSD params"
|
|
||||||
param select /fs/microsd/params
|
|
||||||
if [ -f /fs/microsd/params ]
|
|
||||||
then
|
then
|
||||||
param load /fs/microsd/params
|
# Set all params here, then disable autoconfig
|
||||||
|
# TODO
|
||||||
|
|
||||||
|
param set SYS_AUTOCONFIG 0
|
||||||
|
param save /fs/microsd/params
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Force some key parameters to sane values
|
# Force some key parameters to sane values
|
||||||
# MAV_TYPE 1 = fixed wing, 2 = quadrotor, 13 = hexarotor
|
# MAV_TYPE 2 = quadrotor
|
||||||
# see https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
param set MAV_TYPE 2
|
param set MAV_TYPE 2
|
||||||
|
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Start MAVLink and MAVLink Onboard (PX4FLOW Sensor)
|
||||||
|
#
|
||||||
|
mavlink start -d /dev/ttyS0 -b 57600
|
||||||
|
mavlink_onboard start -d /dev/ttyS3 -b 115200
|
||||||
|
usleep 5000
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Configure PX4FMU for operation with PX4IOAR
|
# Configure PX4FMU for operation with PX4IOAR
|
||||||
#
|
#
|
||||||
fmu mode_gpio_serial
|
fmu mode_gpio_serial
|
||||||
|
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Fire up the AR.Drone interface.
|
||||||
|
#
|
||||||
|
ardrone_interface start -d /dev/ttyS1
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Start the sensors.
|
# Start the sensors.
|
||||||
#
|
#
|
||||||
sh /etc/init.d/rc.sensors
|
sh /etc/init.d/rc.sensors
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Start MAVLink and MAVLink Onboard (Flow Sensor)
|
|
||||||
#
|
|
||||||
mavlink start -d /dev/ttyS0 -b 57600
|
|
||||||
mavlink_onboard start -d /dev/ttyS3 -b 115200
|
|
||||||
usleep 5000
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Start the commander.
|
# Start the commander.
|
||||||
#
|
#
|
||||||
|
|
@ -73,25 +71,6 @@ flow_position_control start
|
||||||
# Fire up the flow speed controller
|
# Fire up the flow speed controller
|
||||||
#
|
#
|
||||||
flow_speed_control start
|
flow_speed_control start
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Fire up the AR.Drone interface.
|
|
||||||
#
|
|
||||||
ardrone_interface start -d /dev/ttyS1
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Start logging once armed
|
|
||||||
#
|
|
||||||
sdlog2 start -r 50 -a -b 14
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# startup is done; we don't want the shell because we
|
|
||||||
# use the same UART for telemetry
|
|
||||||
#
|
|
||||||
echo "[init] startup done"
|
|
||||||
|
|
||||||
# Try to get an USB console
|
|
||||||
nshterm /dev/ttyACM0 &
|
|
||||||
|
|
||||||
# Exit, because /dev/ttyS0 is needed for MAVLink
|
# Exit, because /dev/ttyS0 is needed for MAVLink
|
||||||
exit
|
exit
|
||||||
|
|
|
||||||
|
|
@ -1,12 +1,6 @@
|
||||||
#!nsh
|
#!nsh
|
||||||
#
|
|
||||||
# Flight startup script for PX4FMU+PX4IO on an F330 quad.
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
echo "[init] 10_io_f330: PX4FMU+PX4IO on a DJI F330 quad frame"
|
||||||
# Start the ORB (first app to start)
|
|
||||||
#
|
|
||||||
uorb start
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Load default params for this platform
|
# Load default params for this platform
|
||||||
|
|
@ -35,8 +29,7 @@ fi
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Force some key parameters to sane values
|
# Force some key parameters to sane values
|
||||||
# MAV_TYPE 1 = fixed wing, 2 = quadrotor, 13 = hexarotor
|
# MAV_TYPE 2 = quadrotor
|
||||||
# see https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
param set MAV_TYPE 2
|
param set MAV_TYPE 2
|
||||||
|
|
||||||
|
|
@ -47,71 +40,28 @@ mavlink start
|
||||||
usleep 5000
|
usleep 5000
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Start the commander (depends on orb, mavlink)
|
# Start and configure PX4IO interface
|
||||||
#
|
#
|
||||||
commander start
|
sh /etc/init.d/rc.io
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Start PX4IO interface (depends on orb, commander)
|
# Set PWM values for DJI ESCs
|
||||||
#
|
#
|
||||||
if px4io start
|
px4io idle 900 900 900 900
|
||||||
then
|
px4io min 1200 1200 1200 1200
|
||||||
#
|
px4io max 1800 1800 1800 1800
|
||||||
# This sets a PWM right after startup (regardless of safety button)
|
|
||||||
#
|
|
||||||
px4io idle 900 900 900 900
|
|
||||||
|
|
||||||
pwm -u 400 -m 0xff
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Allow PX4IO to recover from midair restarts.
|
|
||||||
# this is very unlikely, but quite safe and robust.
|
|
||||||
px4io recovery
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# The values are for spinning motors when armed using DJI ESCs
|
|
||||||
#
|
|
||||||
px4io min 1200 1200 1200 1200
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Upper limits could be higher, this is on the safe side
|
|
||||||
#
|
|
||||||
px4io max 1800 1800 1800 1800
|
|
||||||
|
|
||||||
mixer load /dev/pwm_output /etc/mixers/FMU_quad_x.mix
|
|
||||||
|
|
||||||
else
|
|
||||||
# SOS
|
|
||||||
tone_alarm 6
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Start the sensors (depends on orb, px4io)
|
|
||||||
#
|
|
||||||
sh /etc/init.d/rc.sensors
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Start GPS interface (depends on orb)
|
|
||||||
#
|
|
||||||
gps start
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Start the attitude estimator (depends on orb)
|
|
||||||
#
|
|
||||||
attitude_estimator_ekf start
|
|
||||||
|
|
||||||
multirotor_att_control start
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Disable px4io topic limiting and start logging
|
# Load mixer
|
||||||
#
|
#
|
||||||
if [ $BOARD == fmuv1 ]
|
mixer load /dev/pwm_output /etc/mixers/FMU_quad_x.mix
|
||||||
then
|
|
||||||
px4io limit 200
|
#
|
||||||
sdlog2 start -r 50 -a -b 16
|
# Set PWM output frequency
|
||||||
else
|
#
|
||||||
px4io limit 400
|
pwm -u 400 -m 0xff
|
||||||
sdlog2 start -r 200 -a -b 16
|
|
||||||
fi
|
#
|
||||||
|
# Start common for all multirotors apps
|
||||||
|
#
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.multirotor
|
||||||
|
|
|
||||||
|
|
@ -1,27 +1,6 @@
|
||||||
#!nsh
|
#!nsh
|
||||||
#
|
|
||||||
# Flight startup script for PX4FMU+PX4IO on a Team Blacksheep Discovery quad
|
|
||||||
# with stock DJI ESCs, motors and props.
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
# disable USB and autostart
|
|
||||||
set USB no
|
|
||||||
set MODE custom
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
echo "[init] 15_io_tbs: PX4FMU+PX4IO on a Team Blacksheep Discovery quad"
|
||||||
# Start the ORB (first app to start)
|
|
||||||
#
|
|
||||||
uorb start
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Load microSD params
|
|
||||||
#
|
|
||||||
echo "[init] loading microSD params"
|
|
||||||
param select /fs/microsd/params
|
|
||||||
if [ -f /fs/microsd/params ]
|
|
||||||
then
|
|
||||||
param load /fs/microsd/params
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Load default params for this platform
|
# Load default params for this platform
|
||||||
|
|
@ -47,11 +26,10 @@ then
|
||||||
|
|
||||||
param save /fs/microsd/params
|
param save /fs/microsd/params
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Force some key parameters to sane values
|
# Force some key parameters to sane values
|
||||||
# MAV_TYPE 1 = fixed wing, 2 = quadrotor, 13 = hexarotor
|
# MAV_TYPE 2 = quadrotor
|
||||||
# see https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
param set MAV_TYPE 2
|
param set MAV_TYPE 2
|
||||||
|
|
||||||
|
|
@ -62,77 +40,28 @@ mavlink start
|
||||||
usleep 5000
|
usleep 5000
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Start the commander (depends on orb, mavlink)
|
# Start and configure PX4IO interface
|
||||||
#
|
#
|
||||||
commander start
|
sh /etc/init.d/rc.io
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Start PX4IO interface (depends on orb, commander)
|
# Set PWM values for DJI ESCs
|
||||||
#
|
|
||||||
px4io start
|
|
||||||
pwm -u 400 -m 0xff
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Allow PX4IO to recover from midair restarts.
|
|
||||||
# This is very unlikely, but quite safe and robust.
|
|
||||||
px4io recovery
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# This sets a PWM right after startup (regardless of safety button)
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
px4io idle 900 900 900 900
|
px4io idle 900 900 900 900
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# The values are for spinning motors when armed using DJI ESCs
|
|
||||||
#
|
|
||||||
px4io min 1180 1180 1180 1180
|
px4io min 1180 1180 1180 1180
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Upper limits could be higher, this is on the safe side
|
|
||||||
#
|
|
||||||
px4io max 1800 1800 1800 1800
|
px4io max 1800 1800 1800 1800
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Load the mixer for a quad with wide arms
|
# Load the mixer for a quad with wide arms
|
||||||
#
|
#
|
||||||
mixer load /dev/pwm_output /etc/mixers/FMU_quad_w.mix
|
mixer load /dev/pwm_output /etc/mixers/FMU_quad_w.mix
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Start the sensors (depends on orb, px4io)
|
|
||||||
#
|
|
||||||
sh /etc/init.d/rc.sensors
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Start GPS interface (depends on orb)
|
|
||||||
#
|
|
||||||
gps start
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Start the attitude estimator (depends on orb)
|
|
||||||
#
|
|
||||||
attitude_estimator_ekf start
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Start the controllers (depends on orb)
|
# Set PWM output frequency
|
||||||
#
|
#
|
||||||
multirotor_att_control start
|
pwm -u 400 -m 0xff
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Disable px4io topic limiting and start logging
|
# Start common for all multirotors apps
|
||||||
#
|
#
|
||||||
if [ $BOARD == fmuv1 ]
|
sh /etc/init.d/rc.multirotor
|
||||||
then
|
|
||||||
px4io limit 200
|
|
||||||
sdlog2 start -r 50 -a -b 16
|
|
||||||
if blinkm start
|
|
||||||
then
|
|
||||||
blinkm systemstate
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
else
|
|
||||||
px4io limit 400
|
|
||||||
sdlog2 start -r 200 -a -b 16
|
|
||||||
if rgbled start
|
|
||||||
then
|
|
||||||
#rgbled systemstate
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
|
||||||
|
|
@ -1,26 +1,6 @@
|
||||||
#!nsh
|
#!nsh
|
||||||
#
|
|
||||||
# Flight startup script for PX4FMU+PX4IO
|
cho "[init] 30_io_camflyer: PX4FMU+PX4IO on Camflyer"
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
# disable USB and autostart
|
|
||||||
set USB no
|
|
||||||
set MODE custom
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Start the ORB (first app to start)
|
|
||||||
#
|
|
||||||
uorb start
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Load microSD params
|
|
||||||
#
|
|
||||||
echo "[init] loading microSD params"
|
|
||||||
param select /fs/microsd/params
|
|
||||||
if [ -f /fs/microsd/params ]
|
|
||||||
then
|
|
||||||
param load /fs/microsd/params
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Load default params for this platform
|
# Load default params for this platform
|
||||||
|
|
@ -28,39 +8,18 @@ fi
|
||||||
if param compare SYS_AUTOCONFIG 1
|
if param compare SYS_AUTOCONFIG 1
|
||||||
then
|
then
|
||||||
# Set all params here, then disable autoconfig
|
# Set all params here, then disable autoconfig
|
||||||
|
# TODO
|
||||||
|
|
||||||
param set SYS_AUTOCONFIG 0
|
param set SYS_AUTOCONFIG 0
|
||||||
param save /fs/microsd/params
|
param save /fs/microsd/params
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Force some key parameters to sane values
|
# Force some key parameters to sane values
|
||||||
# MAV_TYPE 1 = fixed wing, 2 = quadrotor, 13 = hexarotor
|
# MAV_TYPE 1 = fixed wing
|
||||||
# see https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
param set MAV_TYPE 1
|
param set MAV_TYPE 1
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Check if PX4IO Firmware should be upgraded (from Andrew Tridgell)
|
|
||||||
#
|
|
||||||
if [ -f /fs/microsd/px4io.bin ]
|
|
||||||
then
|
|
||||||
echo "PX4IO Firmware found. Checking Upgrade.."
|
|
||||||
if cmp /fs/microsd/px4io.bin /fs/microsd/px4io.bin.current
|
|
||||||
then
|
|
||||||
echo "No newer version, skipping upgrade."
|
|
||||||
else
|
|
||||||
echo "Loading /fs/microsd/px4io.bin"
|
|
||||||
if px4io update /fs/microsd/px4io.bin > /fs/microsd/px4io_update.log
|
|
||||||
then
|
|
||||||
cp /fs/microsd/px4io.bin /fs/microsd/px4io.bin.current
|
|
||||||
echo "Flashed /fs/microsd/px4io.bin OK" >> /fs/microsd/px4io_update.log
|
|
||||||
else
|
|
||||||
echo "Failed flashing /fs/microsd/px4io.bin" >> /fs/microsd/px4io_update.log
|
|
||||||
echo "Failed to upgrade PX4IO firmware - check if PX4IO is in bootloader mode"
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Start MAVLink (depends on orb)
|
# Start MAVLink (depends on orb)
|
||||||
#
|
#
|
||||||
|
|
@ -106,16 +65,3 @@ kalman_demo start
|
||||||
#
|
#
|
||||||
mixer load /dev/pwm_output /etc/mixers/FMU_Q.mix
|
mixer load /dev/pwm_output /etc/mixers/FMU_Q.mix
|
||||||
control_demo start
|
control_demo start
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Start logging
|
|
||||||
#
|
|
||||||
sdlog2 start -r 50 -a -b 14
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Start system state
|
|
||||||
#
|
|
||||||
if blinkm start
|
|
||||||
then
|
|
||||||
blinkm systemstate
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
|
||||||
|
|
@ -1,26 +1,6 @@
|
||||||
#!nsh
|
#!nsh
|
||||||
#
|
|
||||||
# Flight startup script for PX4FMU+PX4IO
|
echo "[init] 31_io_phantom: PX4FMU+PX4IO on Phantom"
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
# disable USB and autostart
|
|
||||||
set USB no
|
|
||||||
set MODE custom
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Start the ORB (first app to start)
|
|
||||||
#
|
|
||||||
uorb start
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Load microSD params
|
|
||||||
#
|
|
||||||
echo "[init] loading microSD params"
|
|
||||||
param select /fs/microsd/params
|
|
||||||
if [ -f /fs/microsd/params ]
|
|
||||||
then
|
|
||||||
param load /fs/microsd/params
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Load default params for this platform
|
# Load default params for this platform
|
||||||
|
|
@ -28,76 +8,50 @@ fi
|
||||||
if param compare SYS_AUTOCONFIG 1
|
if param compare SYS_AUTOCONFIG 1
|
||||||
then
|
then
|
||||||
# Set all params here, then disable autoconfig
|
# Set all params here, then disable autoconfig
|
||||||
|
# TODO
|
||||||
|
|
||||||
param set SYS_AUTOCONFIG 0
|
param set SYS_AUTOCONFIG 0
|
||||||
param save /fs/microsd/params
|
param save /fs/microsd/params
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Force some key parameters to sane values
|
# Force some key parameters to sane values
|
||||||
# MAV_TYPE 1 = fixed wing, 2 = quadrotor, 13 = hexarotor
|
# MAV_TYPE 1 = fixed wing
|
||||||
# see https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
param set MAV_TYPE 1
|
param set MAV_TYPE 1
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Check if PX4IO Firmware should be upgraded (from Andrew Tridgell)
|
|
||||||
#
|
|
||||||
if [ -f /fs/microsd/px4io.bin ]
|
|
||||||
then
|
|
||||||
echo "PX4IO Firmware found. Checking Upgrade.."
|
|
||||||
if cmp /fs/microsd/px4io.bin /fs/microsd/px4io.bin.current
|
|
||||||
then
|
|
||||||
echo "No newer version, skipping upgrade."
|
|
||||||
else
|
|
||||||
echo "Loading /fs/microsd/px4io.bin"
|
|
||||||
if px4io update /fs/microsd/px4io.bin > /fs/microsd/px4io_update.log
|
|
||||||
then
|
|
||||||
cp /fs/microsd/px4io.bin /fs/microsd/px4io.bin.current
|
|
||||||
echo "Flashed /fs/microsd/px4io.bin OK" >> /fs/microsd/px4io_update.log
|
|
||||||
else
|
|
||||||
echo "Failed flashing /fs/microsd/px4io.bin" >> /fs/microsd/px4io_update.log
|
|
||||||
echo "Failed to upgrade PX4IO firmware - check if PX4IO is in bootloader mode"
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Start MAVLink (depends on orb)
|
# Start MAVLink (depends on orb)
|
||||||
#
|
#
|
||||||
mavlink start -d /dev/ttyS1 -b 57600
|
mavlink start -d /dev/ttyS1 -b 57600
|
||||||
usleep 5000
|
usleep 5000
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Start the commander (depends on orb, mavlink)
|
# Start and configure PX4IO interface
|
||||||
#
|
#
|
||||||
commander start
|
sh /etc/init.d/rc.io
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Start PX4IO interface (depends on orb, commander)
|
|
||||||
#
|
|
||||||
px4io start
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Allow PX4IO to recover from midair restarts.
|
|
||||||
# this is very unlikely, but quite safe and robust.
|
|
||||||
px4io recovery
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Set actuator limit to 100 Hz update (50 Hz PWM)
|
# Set actuator limit to 100 Hz update (50 Hz PWM)
|
||||||
px4io limit 100
|
px4io limit 100
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Start the sensors (depends on orb, px4io)
|
# Start the commander
|
||||||
|
#
|
||||||
|
commander start
|
||||||
|
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Start the sensors
|
||||||
#
|
#
|
||||||
sh /etc/init.d/rc.sensors
|
sh /etc/init.d/rc.sensors
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Start GPS interface (depends on orb)
|
# Start GPS interface
|
||||||
#
|
#
|
||||||
gps start
|
gps start
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Start the attitude estimator (depends on orb)
|
# Start the attitude estimator
|
||||||
#
|
#
|
||||||
kalman_demo start
|
kalman_demo start
|
||||||
|
|
||||||
|
|
@ -106,16 +60,3 @@ kalman_demo start
|
||||||
#
|
#
|
||||||
mixer load /dev/pwm_output /etc/mixers/FMU_Q.mix
|
mixer load /dev/pwm_output /etc/mixers/FMU_Q.mix
|
||||||
control_demo start
|
control_demo start
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Start logging
|
|
||||||
#
|
|
||||||
sdlog2 start -r 50 -a -b 14
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Start system state
|
|
||||||
#
|
|
||||||
if blinkm start
|
|
||||||
then
|
|
||||||
blinkm systemstate
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
|
||||||
|
|
@ -1,26 +1,4 @@
|
||||||
#!nsh
|
#!nsh
|
||||||
#
|
|
||||||
# Flight startup script for PX4FMU+PX4IO
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
# disable USB and autostart
|
|
||||||
set USB no
|
|
||||||
set MODE custom
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Start the ORB (first app to start)
|
|
||||||
#
|
|
||||||
uorb start
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Load microSD params
|
|
||||||
#
|
|
||||||
echo "[init] loading microSD params"
|
|
||||||
param select /fs/microsd/params
|
|
||||||
if [ -f /fs/microsd/params ]
|
|
||||||
then
|
|
||||||
param load /fs/microsd/params
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Load default params for this platform
|
# Load default params for this platform
|
||||||
|
|
@ -28,65 +6,34 @@ fi
|
||||||
if param compare SYS_AUTOCONFIG 1
|
if param compare SYS_AUTOCONFIG 1
|
||||||
then
|
then
|
||||||
# Set all params here, then disable autoconfig
|
# Set all params here, then disable autoconfig
|
||||||
|
# TODO
|
||||||
|
|
||||||
param set SYS_AUTOCONFIG 0
|
param set SYS_AUTOCONFIG 0
|
||||||
param save /fs/microsd/params
|
param save /fs/microsd/params
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Force some key parameters to sane values
|
# Force some key parameters to sane values
|
||||||
# MAV_TYPE 1 = fixed wing, 2 = quadrotor, 13 = hexarotor
|
# MAV_TYPE 10 = ground rover
|
||||||
# see https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
param set MAV_TYPE 10
|
param set MAV_TYPE 10
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Check if PX4IO Firmware should be upgraded (from Andrew Tridgell)
|
|
||||||
#
|
|
||||||
if [ -f /fs/microsd/px4io.bin ]
|
|
||||||
then
|
|
||||||
echo "PX4IO Firmware found. Checking Upgrade.."
|
|
||||||
if cmp /fs/microsd/px4io.bin /fs/microsd/px4io.bin.current
|
|
||||||
then
|
|
||||||
echo "No newer version, skipping upgrade."
|
|
||||||
else
|
|
||||||
echo "Loading /fs/microsd/px4io.bin"
|
|
||||||
if px4io update /fs/microsd/px4io.bin > /fs/microsd/px4io_update.log
|
|
||||||
then
|
|
||||||
cp /fs/microsd/px4io.bin /fs/microsd/px4io.bin.current
|
|
||||||
echo "Flashed /fs/microsd/px4io.bin OK" >> /fs/microsd/px4io_update.log
|
|
||||||
else
|
|
||||||
echo "Failed flashing /fs/microsd/px4io.bin" >> /fs/microsd/px4io_update.log
|
|
||||||
echo "Failed to upgrade PX4IO firmware - check if PX4IO is in bootloader mode"
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Start MAVLink (depends on orb)
|
# Start MAVLink (depends on orb)
|
||||||
#
|
#
|
||||||
mavlink start -d /dev/ttyS1 -b 57600
|
mavlink start -d /dev/ttyS1 -b 57600
|
||||||
usleep 5000
|
usleep 5000
|
||||||
|
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Start and configure PX4IO interface
|
||||||
|
#
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.io
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Start the commander (depends on orb, mavlink)
|
# Start the commander (depends on orb, mavlink)
|
||||||
#
|
#
|
||||||
commander start
|
commander start
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Start PX4IO interface (depends on orb, commander)
|
|
||||||
#
|
|
||||||
px4io start
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Allow PX4IO to recover from midair restarts.
|
|
||||||
# this is very unlikely, but quite safe and robust.
|
|
||||||
px4io recovery
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Disable px4io topic limiting
|
|
||||||
#
|
|
||||||
px4io limit 200
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Start the sensors (depends on orb, px4io)
|
# Start the sensors (depends on orb, px4io)
|
||||||
#
|
#
|
||||||
|
|
@ -107,16 +54,3 @@ attitude_estimator_ekf start
|
||||||
#
|
#
|
||||||
md25 start 3 0x58
|
md25 start 3 0x58
|
||||||
segway start
|
segway start
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Start logging
|
|
||||||
#
|
|
||||||
sdlog2 start -r 50 -a -b 14
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Start system state
|
|
||||||
#
|
|
||||||
if blinkm start
|
|
||||||
then
|
|
||||||
blinkm systemstate
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
|
||||||
|
|
@ -1,28 +1,6 @@
|
||||||
#!nsh
|
#!nsh
|
||||||
#
|
|
||||||
# Flight startup script for PX4FMU with PWM outputs.
|
echo "[init] 666_fmu_q_x550: PX4FMU Quad X550 with PWM outputs"
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
# disable USB and autostart
|
|
||||||
set USB no
|
|
||||||
set MODE custom
|
|
||||||
|
|
||||||
echo "[init] doing PX4FMU Quad startup 666_fmu_quad_X550..."
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Start the ORB
|
|
||||||
#
|
|
||||||
uorb start
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Load microSD params
|
|
||||||
#
|
|
||||||
echo "[init] loading microSD params"
|
|
||||||
param select /fs/microsd/params
|
|
||||||
if [ -f /fs/microsd/params ]
|
|
||||||
then
|
|
||||||
param load /fs/microsd/params
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Load default params for this platform
|
# Load default params for this platform
|
||||||
|
|
@ -52,8 +30,7 @@ fi
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Force some key parameters to sane values
|
# Force some key parameters to sane values
|
||||||
# MAV_TYPE 1 = fixed wing, 2 = quadrotor, 13 = hexarotor
|
# MAV_TYPE 2 = quadrotor
|
||||||
# see https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
param set MAV_TYPE 2
|
param set MAV_TYPE 2
|
||||||
|
|
||||||
|
|
@ -62,55 +39,26 @@ param set MAV_TYPE 2
|
||||||
#
|
#
|
||||||
mavlink start -d /dev/ttyS0 -b 57600
|
mavlink start -d /dev/ttyS0 -b 57600
|
||||||
usleep 5000
|
usleep 5000
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Start the sensors and test them.
|
|
||||||
#
|
|
||||||
sh /etc/init.d/rc.sensors
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Start the commander.
|
|
||||||
#
|
|
||||||
commander start
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Start GPS interface (depends on orb)
|
# Start PWM output
|
||||||
#
|
#
|
||||||
gps start
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Start the attitude estimator
|
|
||||||
#
|
|
||||||
attitude_estimator_ekf start
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Start the position estimator
|
|
||||||
#
|
|
||||||
position_estimator_inav start
|
|
||||||
|
|
||||||
echo "[init] starting PWM output"
|
|
||||||
fmu mode_pwm
|
fmu mode_pwm
|
||||||
|
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Load mixer
|
||||||
|
#
|
||||||
mixer load /dev/pwm_output /etc/mixers/FMU_quad_x.mix
|
mixer load /dev/pwm_output /etc/mixers/FMU_quad_x.mix
|
||||||
|
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Set PWM output frequency
|
||||||
|
#
|
||||||
pwm -u 400 -m 0xff
|
pwm -u 400 -m 0xff
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Start attitude control
|
|
||||||
#
|
|
||||||
multirotor_att_control start
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Start position control
|
# Start common for all multirotors apps
|
||||||
#
|
#
|
||||||
multirotor_pos_control start
|
sh /etc/init.d/rc.multirotor
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Start logging
|
|
||||||
#
|
|
||||||
sdlog2 start -r 50 -a -b 14
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
# Exit, because /dev/ttyS0 is needed for MAVLink
|
||||||
# Start system state
|
exit
|
||||||
#
|
|
||||||
if blinkm start
|
|
||||||
then
|
|
||||||
blinkm systemstate
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,23 @@
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Start PX4IO interface (depends on orb, commander)
|
||||||
|
#
|
||||||
|
if px4io start
|
||||||
|
then
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Allow PX4IO to recover from midair restarts.
|
||||||
|
# this is very unlikely, but quite safe and robust.
|
||||||
|
px4io recovery
|
||||||
|
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Disable px4io topic limiting
|
||||||
|
#
|
||||||
|
if [ $BOARD == fmuv1 ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
px4io limit 200
|
||||||
|
else
|
||||||
|
px4io limit 400
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
else
|
||||||
|
# SOS
|
||||||
|
tone_alarm 6
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
@ -5,5 +5,10 @@
|
||||||
|
|
||||||
if [ -d /fs/microsd ]
|
if [ -d /fs/microsd ]
|
||||||
then
|
then
|
||||||
sdlog start
|
if [ $BOARD == fmuv1 ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
sdlog2 start -r 50 -a -b 16
|
||||||
|
else
|
||||||
|
sdlog2 start -r 200 -a -b 16
|
||||||
|
fi
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
|
||||||
|
|
@ -37,13 +37,3 @@ multirotor_att_control start
|
||||||
# Start position control
|
# Start position control
|
||||||
#
|
#
|
||||||
multirotor_pos_control start
|
multirotor_pos_control start
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Start logging
|
|
||||||
#
|
|
||||||
if [ $BOARD == fmuv1 ]
|
|
||||||
then
|
|
||||||
sdlog2 start -r 50 -a -b 16
|
|
||||||
else
|
|
||||||
sdlog2 start -r 200 -a -b 16
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
|
||||||
|
|
@ -57,162 +57,165 @@ fi
|
||||||
|
|
||||||
if [ $MODE == autostart ]
|
if [ $MODE == autostart ]
|
||||||
then
|
then
|
||||||
|
#
|
||||||
#
|
# Start terminal
|
||||||
# Start terminal
|
#
|
||||||
#
|
if sercon
|
||||||
if sercon
|
|
||||||
then
|
|
||||||
echo "USB connected"
|
|
||||||
else
|
|
||||||
# second attempt
|
|
||||||
sercon &
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Start the ORB (first app to start)
|
|
||||||
#
|
|
||||||
uorb start
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Load microSD params
|
|
||||||
#
|
|
||||||
if ramtron start
|
|
||||||
then
|
|
||||||
param select /ramtron/params
|
|
||||||
if [ -f /ramtron/params ]
|
|
||||||
then
|
then
|
||||||
param load /ramtron/params
|
echo "USB connected"
|
||||||
fi
|
|
||||||
else
|
|
||||||
param select /fs/microsd/params
|
|
||||||
if [ -f /fs/microsd/params ]
|
|
||||||
then
|
|
||||||
param load /fs/microsd/params
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Start system state indicator
|
|
||||||
#
|
|
||||||
if rgbled start
|
|
||||||
then
|
|
||||||
echo "Using external RGB Led"
|
|
||||||
else
|
|
||||||
if blinkm start
|
|
||||||
then
|
|
||||||
blinkm systemstate
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Check if PX4IO Firmware should be upgraded (from Andrew Tridgell)
|
|
||||||
#
|
|
||||||
if [ -f /fs/microsd/px4io.bin ]
|
|
||||||
then
|
|
||||||
echo "PX4IO Firmware found. Checking Upgrade.."
|
|
||||||
if cmp /fs/microsd/px4io.bin /fs/microsd/px4io.cur
|
|
||||||
then
|
|
||||||
echo "No newer version, skipping upgrade."
|
|
||||||
else
|
else
|
||||||
echo "Loading /fs/microsd/px4io.bin"
|
# second attempt
|
||||||
if px4io update /fs/microsd/px4io.bin > /fs/microsd/px4io.log
|
sercon &
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Start the ORB (first app to start)
|
||||||
|
#
|
||||||
|
uorb start
|
||||||
|
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Load microSD params
|
||||||
|
#
|
||||||
|
if ramtron start
|
||||||
|
then
|
||||||
|
param select /ramtron/params
|
||||||
|
if [ -f /ramtron/params ]
|
||||||
then
|
then
|
||||||
cp /fs/microsd/px4io.bin /fs/microsd/px4io.cur
|
param load /ramtron/params
|
||||||
echo "Flashed /fs/microsd/px4io.bin OK" >> /fs/microsd/px4io.log
|
fi
|
||||||
|
else
|
||||||
|
param select /fs/microsd/params
|
||||||
|
if [ -f /fs/microsd/params ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
param load /fs/microsd/params
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Start system state indicator
|
||||||
|
#
|
||||||
|
if rgbled start
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "Using external RGB Led"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
if blinkm start
|
||||||
|
then
|
||||||
|
blinkm systemstate
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Start logging
|
||||||
|
#
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.logging
|
||||||
|
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Check if PX4IO Firmware should be upgraded (from Andrew Tridgell)
|
||||||
|
#
|
||||||
|
if [ -f /fs/microsd/px4io.bin ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "PX4IO Firmware found. Checking Upgrade.."
|
||||||
|
if cmp /fs/microsd/px4io.bin /fs/microsd/px4io.cur
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "No newer version, skipping upgrade."
|
||||||
else
|
else
|
||||||
echo "Failed flashing /fs/microsd/px4io.bin" >> /fs/microsd/px4io.log
|
echo "Loading /fs/microsd/px4io.bin"
|
||||||
echo "Failed to upgrade px4io firmware - check if px4io is in bootloader mode"
|
if px4io update /fs/microsd/px4io.bin > /fs/microsd/px4io.log
|
||||||
|
then
|
||||||
|
cp /fs/microsd/px4io.bin /fs/microsd/px4io.cur
|
||||||
|
echo "Flashed /fs/microsd/px4io.bin OK" >> /fs/microsd/px4io.log
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "Failed flashing /fs/microsd/px4io.bin" >> /fs/microsd/px4io.log
|
||||||
|
echo "Failed to upgrade px4io firmware - check if px4io is in bootloader mode"
|
||||||
|
fi
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
#
|
||||||
#
|
# Check if auto-setup from one of the standard scripts is wanted
|
||||||
# Check if auto-setup from one of the standard scripts is wanted
|
# SYS_AUTOSTART = 0 means no autostart (default)
|
||||||
# SYS_AUTOSTART = 0 means no autostart (default)
|
#
|
||||||
#
|
if param compare SYS_AUTOSTART 1
|
||||||
if param compare SYS_AUTOSTART 1
|
|
||||||
then
|
|
||||||
sh /etc/init.d/01_fmu_quad_x
|
|
||||||
set MODE custom
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
if param compare SYS_AUTOSTART 2
|
|
||||||
then
|
|
||||||
sh /etc/init.d/02_io_quad_x
|
|
||||||
set MODE custom
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
if param compare SYS_AUTOSTART 8
|
|
||||||
then
|
|
||||||
sh /etc/init.d/08_ardrone
|
|
||||||
set MODE custom
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
if param compare SYS_AUTOSTART 9
|
|
||||||
then
|
|
||||||
sh /etc/init.d/09_ardrone_flow
|
|
||||||
set MODE custom
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
if param compare SYS_AUTOSTART 10
|
|
||||||
then
|
|
||||||
sh /etc/init.d/10_io_f330
|
|
||||||
set MODE custom
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
if param compare SYS_AUTOSTART 15
|
|
||||||
then
|
|
||||||
sh /etc/init.d/15_io_tbs
|
|
||||||
set MODE custom
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
if param compare SYS_AUTOSTART 30
|
|
||||||
then
|
|
||||||
sh /etc/init.d/30_io_camflyer
|
|
||||||
set MODE custom
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
if param compare SYS_AUTOSTART 31
|
|
||||||
then
|
|
||||||
sh /etc/init.d/31_io_phantom
|
|
||||||
set MODE custom
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
# Try to get an USB console
|
|
||||||
nshterm /dev/ttyACM0 &
|
|
||||||
|
|
||||||
# If none of the autostart scripts triggered, get a minimal setup
|
|
||||||
if [ $MODE == autostart ]
|
|
||||||
then
|
|
||||||
# Telemetry port is on both FMU boards ttyS1
|
|
||||||
mavlink start -b 57600 -d /dev/ttyS1
|
|
||||||
usleep 5000
|
|
||||||
|
|
||||||
# Start commander
|
|
||||||
commander start
|
|
||||||
|
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# Start px4io if present
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if px4io start
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then
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then
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echo "PX4IO driver started"
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sh /etc/init.d/01_fmu_quad_x
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||||||
else
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set MODE custom
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||||||
if fmu mode_serial
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fi
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||||||
then
|
|
||||||
echo "FMU driver started"
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if param compare SYS_AUTOSTART 2
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||||||
fi
|
then
|
||||||
|
sh /etc/init.d/02_io_quad_x
|
||||||
|
set MODE custom
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||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
if param compare SYS_AUTOSTART 8
|
||||||
|
then
|
||||||
|
sh /etc/init.d/08_ardrone
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||||||
|
set MODE custom
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
if param compare SYS_AUTOSTART 9
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||||||
|
then
|
||||||
|
sh /etc/init.d/09_ardrone_flow
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||||||
|
set MODE custom
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||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
if param compare SYS_AUTOSTART 10
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||||||
|
then
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||||||
|
sh /etc/init.d/10_io_f330
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||||||
|
set MODE custom
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||||||
|
fi
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||||||
|
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||||||
|
if param compare SYS_AUTOSTART 15
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||||||
|
then
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||||||
|
sh /etc/init.d/15_io_tbs
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||||||
|
set MODE custom
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||||||
|
fi
|
||||||
|
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||||||
|
if param compare SYS_AUTOSTART 30
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||||||
|
then
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||||||
|
sh /etc/init.d/30_io_camflyer
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||||||
|
set MODE custom
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||||||
|
fi
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||||||
|
|
||||||
|
if param compare SYS_AUTOSTART 31
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||||||
|
then
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||||||
|
sh /etc/init.d/31_io_phantom
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||||||
|
set MODE custom
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||||||
|
fi
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||||||
|
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# Try to get an USB console
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nshterm /dev/ttyACM0 &
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# If none of the autostart scripts triggered, get a minimal setup
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if [ $MODE == autostart ]
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then
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# Telemetry port is on both FMU boards ttyS1
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mavlink start -b 57600 -d /dev/ttyS1
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usleep 5000
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# Start commander
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commander start
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# Start px4io if present
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if px4io start
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then
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echo "PX4IO driver started"
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|
else
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if fmu mode_serial
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then
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echo "FMU driver started"
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fi
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||||||
|
fi
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# Start sensors
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sh /etc/init.d/rc.sensors
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# Start one of the estimators
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attitude_estimator_ekf start
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# Start GPS
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gps start
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fi
|
fi
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# Start sensors
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sh /etc/init.d/rc.sensors
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||||||
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||||||
# Start one of the estimators
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attitude_estimator_ekf start
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# Start GPS
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gps start
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|
|
||||||
fi
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||||||
|
|
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# End of autostart
|
# End of autostart
|
||||||
fi
|
fi
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