forked from Archive/PX4-Autopilot
autostart fixes
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parent
5b2f3b0b58
commit
524a502a56
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@ -12,13 +12,11 @@ then
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#
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||||
param set MC_ATT_P 5.0
|
||||
param set MC_ATT_I 0.0
|
||||
param set MC_ATT_D 0.0
|
||||
param set MC_ATTRATE_P 0.17
|
||||
param set MC_ATTRATE_I 0.0
|
||||
param set MC_ATTRATE_D 0.006
|
||||
param set MC_YAWPOS_P 0.5
|
||||
param set MC_YAWPOS_I 0.15
|
||||
param set MC_YAWPOS_D 0.0
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.2
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.0
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0.0
|
||||
|
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@ -12,32 +12,28 @@ then
|
|||
#
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||||
param set MC_ATT_P 9.0
|
||||
param set MC_ATT_I 0.0
|
||||
param set MC_ATT_D 0.0
|
||||
param set MC_ATTRATE_P 0.13
|
||||
param set MC_ATTRATE_I 0.0
|
||||
param set MC_ATTRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_YAWPOS_P 0.5
|
||||
param set MC_YAWPOS_I 0.15
|
||||
param set MC_YAWPOS_D 0.0
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.2
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.0
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0.0
|
||||
|
||||
param set MPC_TILT_MAX 0.5
|
||||
param set MPC_THR_MAX 0.8
|
||||
param set MPC_THR_MIN 0.2
|
||||
param set MPC_XY_D 0
|
||||
param set MPC_XY_P 0.5
|
||||
param set MPC_XY_VEL_D 0
|
||||
param set MPC_XY_VEL_I 0
|
||||
param set MPC_XY_VEL_MAX 3
|
||||
param set MPC_XY_VEL_P 0.2
|
||||
param set MPC_Z_D 0
|
||||
param set MPC_Z_P 1
|
||||
param set MPC_Z_VEL_D 0
|
||||
param set MPC_Z_VEL_I 0.1
|
||||
param set MPC_Z_VEL_MAX 2
|
||||
param set MPC_Z_VEL_P 0.20
|
||||
param set MPC_TILT_MAX 1.0
|
||||
param set MPC_THR_MAX 1.0
|
||||
param set MPC_THR_MIN 0.1
|
||||
param set MPC_XY_P 1.0
|
||||
param set MPC_XY_VEL_D 0.01
|
||||
param set MPC_XY_VEL_I 0.02
|
||||
param set MPC_XY_VEL_MAX 5
|
||||
param set MPC_XY_VEL_P 0.1
|
||||
param set MPC_Z_P 1.0
|
||||
param set MPC_Z_VEL_D 0.0
|
||||
param set MPC_Z_VEL_I 0.02
|
||||
param set MPC_Z_VEL_MAX 3
|
||||
param set MPC_Z_VEL_P 0.1
|
||||
|
||||
param set BAT_V_SCALING 0.00989
|
||||
param set BAT_C_SCALING 0.0124
|
||||
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@ -15,29 +15,25 @@ then
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|||
param set MC_ATTRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_ATT_P 7.0
|
||||
param set MC_ATT_I 0.0
|
||||
param set MC_ATT_D 0.0
|
||||
param set MC_YAWPOS_P 2.0
|
||||
param set MC_YAWPOS_I 0.0
|
||||
param set MC_YAWPOS_D 0.0
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.3
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.2
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0.005
|
||||
|
||||
param set MPC_TILT_MAX 0.5
|
||||
param set MPC_THR_MAX 0.8
|
||||
param set MPC_THR_MIN 0.2
|
||||
param set MPC_XY_D 0
|
||||
param set MPC_XY_P 0.5
|
||||
param set MPC_XY_VEL_D 0
|
||||
param set MPC_XY_VEL_I 0
|
||||
param set MPC_XY_VEL_MAX 3
|
||||
param set MPC_XY_VEL_P 0.2
|
||||
param set MPC_Z_D 0
|
||||
param set MPC_Z_P 1
|
||||
param set MPC_Z_VEL_D 0
|
||||
param set MPC_Z_VEL_I 0.1
|
||||
param set MPC_Z_VEL_MAX 2
|
||||
param set MPC_Z_VEL_P 0.20
|
||||
param set MPC_TILT_MAX 1.0
|
||||
param set MPC_THR_MAX 1.0
|
||||
param set MPC_THR_MIN 0.1
|
||||
param set MPC_XY_P 1.0
|
||||
param set MPC_XY_VEL_D 0.01
|
||||
param set MPC_XY_VEL_I 0.02
|
||||
param set MPC_XY_VEL_MAX 5
|
||||
param set MPC_XY_VEL_P 0.1
|
||||
param set MPC_Z_P 1.0
|
||||
param set MPC_Z_VEL_D 0.0
|
||||
param set MPC_Z_VEL_I 0.02
|
||||
param set MPC_Z_VEL_MAX 3
|
||||
param set MPC_Z_VEL_P 0.1
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set HIL yes
|
||||
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@ -5,42 +5,6 @@
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|||
# Maintainers: Anton Babushkin <anton.babushkin@me.com>
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||||
#
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||||
|
||||
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||
then
|
||||
#
|
||||
# Default parameters for this platform
|
||||
#
|
||||
param set MC_ATTRATE_P 0.12
|
||||
param set MC_ATTRATE_I 0.0
|
||||
param set MC_ATTRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_ATT_P 7.0
|
||||
param set MC_ATT_I 0.0
|
||||
param set MC_ATT_D 0.0
|
||||
param set MC_YAWPOS_P 2.0
|
||||
param set MC_YAWPOS_I 0.0
|
||||
param set MC_YAWPOS_D 0.0
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.3
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.2
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0.005
|
||||
|
||||
param set MPC_TILT_MAX 0.5
|
||||
param set MPC_THR_MAX 0.8
|
||||
param set MPC_THR_MIN 0.2
|
||||
param set MPC_XY_D 0
|
||||
param set MPC_XY_P 0.5
|
||||
param set MPC_XY_VEL_D 0
|
||||
param set MPC_XY_VEL_I 0
|
||||
param set MPC_XY_VEL_MAX 3
|
||||
param set MPC_XY_VEL_P 0.2
|
||||
param set MPC_Z_D 0
|
||||
param set MPC_Z_P 1
|
||||
param set MPC_Z_VEL_D 0
|
||||
param set MPC_Z_VEL_I 0.1
|
||||
param set MPC_Z_VEL_MAX 2
|
||||
param set MPC_Z_VEL_P 0.20
|
||||
fi
|
||||
sh /etc/ini.d/1001_rc_quad_x.hil
|
||||
|
||||
set HIL yes
|
||||
|
||||
set VEHICLE_TYPE mc
|
||||
set MIXER FMU_quad_+
|
||||
|
|
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@ -12,32 +12,28 @@ then
|
|||
#
|
||||
param set MC_ATT_P 7.0
|
||||
param set MC_ATT_I 0.0
|
||||
param set MC_ATT_D 0.0
|
||||
param set MC_ATTRATE_P 0.12
|
||||
param set MC_ATTRATE_I 0.0
|
||||
param set MC_ATTRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_YAWPOS_P 2.8
|
||||
param set MC_YAWPOS_I 0.0
|
||||
param set MC_YAWPOS_D 0.0
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.2
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.05
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0.0
|
||||
|
||||
param set MPC_TILT_MAX 0.5
|
||||
param set MPC_THR_MAX 0.8
|
||||
param set MPC_THR_MIN 0.2
|
||||
param set MPC_XY_D 0
|
||||
param set MPC_XY_P 0.5
|
||||
param set MPC_XY_VEL_D 0
|
||||
param set MPC_XY_VEL_I 0
|
||||
param set MPC_XY_VEL_MAX 3
|
||||
param set MPC_XY_VEL_P 0.2
|
||||
param set MPC_Z_D 0
|
||||
param set MPC_Z_P 1
|
||||
param set MPC_Z_VEL_D 0
|
||||
param set MPC_Z_VEL_I 0.1
|
||||
param set MPC_Z_VEL_MAX 2
|
||||
param set MPC_Z_VEL_P 0.20
|
||||
param set MPC_TILT_MAX 1.0
|
||||
param set MPC_THR_MAX 1.0
|
||||
param set MPC_THR_MIN 0.1
|
||||
param set MPC_XY_P 1.0
|
||||
param set MPC_XY_VEL_D 0.01
|
||||
param set MPC_XY_VEL_I 0.02
|
||||
param set MPC_XY_VEL_MAX 5
|
||||
param set MPC_XY_VEL_P 0.1
|
||||
param set MPC_Z_P 1.0
|
||||
param set MPC_Z_VEL_D 0.0
|
||||
param set MPC_Z_VEL_I 0.02
|
||||
param set MPC_Z_VEL_MAX 3
|
||||
param set MPC_Z_VEL_P 0.1
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set VEHICLE_TYPE mc
|
||||
|
|
|
@ -12,13 +12,11 @@ then
|
|||
#
|
||||
param set MC_ATT_P 7.0
|
||||
param set MC_ATT_I 0.0
|
||||
param set MC_ATT_D 0.0
|
||||
param set MC_ATTRATE_P 0.12
|
||||
param set MC_ATTRATE_I 0.0
|
||||
param set MC_ATTRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_YAWPOS_P 2.0
|
||||
param set MC_YAWPOS_I 0.0
|
||||
param set MC_YAWPOS_D 0.0
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.3
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.2
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0.005
|
||||
|
|
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@ -12,13 +12,11 @@ then
|
|||
#
|
||||
param set MC_ATT_P 5.5
|
||||
param set MC_ATT_I 0
|
||||
param set MC_ATT_D 0
|
||||
param set MC_ATTRATE_P 0.14
|
||||
param set MC_ATTRATE_I 0
|
||||
param set MC_ATTRATE_D 0.006
|
||||
param set MC_YAWPOS_P 0.6
|
||||
param set MC_YAWPOS_I 0
|
||||
param set MC_YAWPOS_D 0
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.08
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0
|
||||
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