forked from Archive/PX4-Autopilot
Major autostart rewrite
This commit is contained in:
Anton Babushkin
parent
255d91d8d4
commit
4cffd99db9
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@ -1,108 +1,42 @@
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#!nsh
|
||||
#
|
||||
# USB HIL start
|
||||
#
|
||||
|
||||
echo "[HIL] HILS quadrotor starting.."
|
||||
echo "[init] PX4FMU v1, v2 with or without IO on HIL Quad"
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Load default params for this platform
|
||||
#
|
||||
if param compare SYS_AUTOCONFIG 1
|
||||
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||
then
|
||||
# Set all params here, then disable autoconfig
|
||||
param set SYS_AUTOCONFIG 0
|
||||
|
||||
param set MC_ATTRATE_D 0.0
|
||||
param set MC_ATTRATE_I 0.0
|
||||
param set MC_ATTRATE_P 0.05
|
||||
param set MC_ATT_D 0.0
|
||||
param set MC_ATT_I 0.0
|
||||
param set MC_ATT_P 3.0
|
||||
param set MC_YAWPOS_D 0.0
|
||||
param set MC_YAWPOS_I 0.0
|
||||
param set MC_YAWPOS_P 2.1
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0.0
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.0
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.05
|
||||
param set NAV_TAKEOFF_ALT 3.0
|
||||
param set MPC_TILT_MAX 0.5
|
||||
param set MPC_THR_MAX 0.5
|
||||
param set MPC_THR_MIN 0.1
|
||||
param set MPC_XY_D 0
|
||||
param set MPC_XY_P 0.5
|
||||
param set MPC_XY_VEL_D 0
|
||||
param set MPC_XY_VEL_I 0
|
||||
param set MPC_XY_VEL_MAX 3
|
||||
param set MPC_XY_VEL_P 0.2
|
||||
param set MPC_Z_D 0
|
||||
param set MPC_Z_P 1
|
||||
param set MPC_Z_VEL_D 0
|
||||
param set MPC_Z_VEL_I 0.1
|
||||
param set MPC_Z_VEL_MAX 2
|
||||
param set MPC_Z_VEL_P 0.20
|
||||
|
||||
param save
|
||||
#
|
||||
# Default parameters for this platform
|
||||
#
|
||||
param set MC_ATTRATE_P 0.12
|
||||
param set MC_ATTRATE_I 0.0
|
||||
param set MC_ATTRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_ATT_P 7.0
|
||||
param set MC_ATT_I 0.0
|
||||
param set MC_ATT_D 0.0
|
||||
param set MC_YAWPOS_P 2.0
|
||||
param set MC_YAWPOS_I 0.0
|
||||
param set MC_YAWPOS_D 0.0
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.3
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.2
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0.005
|
||||
|
||||
param set MPC_TILT_MAX 0.5
|
||||
param set MPC_THR_MAX 0.8
|
||||
param set MPC_THR_MIN 0.2
|
||||
param set MPC_XY_D 0
|
||||
param set MPC_XY_P 0.5
|
||||
param set MPC_XY_VEL_D 0
|
||||
param set MPC_XY_VEL_I 0
|
||||
param set MPC_XY_VEL_MAX 3
|
||||
param set MPC_XY_VEL_P 0.2
|
||||
param set MPC_Z_D 0
|
||||
param set MPC_Z_P 1
|
||||
param set MPC_Z_VEL_D 0
|
||||
param set MPC_Z_VEL_I 0.1
|
||||
param set MPC_Z_VEL_MAX 2
|
||||
param set MPC_Z_VEL_P 0.20
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# Allow USB some time to come up
|
||||
sleep 1
|
||||
# Tell MAVLink that this link is "fast"
|
||||
mavlink start -b 230400 -d /dev/ttyACM0
|
||||
|
||||
# Create a fake HIL /dev/pwm_output interface
|
||||
hil mode_pwm
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Force some key parameters to sane values
|
||||
# MAV_TYPE 1 = fixed wing, 2 = quadrotor, 13 = hexarotor
|
||||
# see https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/
|
||||
#
|
||||
param set MAV_TYPE 2
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Check if we got an IO
|
||||
#
|
||||
if px4io start
|
||||
then
|
||||
echo "IO started"
|
||||
else
|
||||
if hw_ver compare PX4FMU_V1
|
||||
then
|
||||
fmu mode_serial
|
||||
echo "FMU started"
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start the sensors (depends on orb, px4io)
|
||||
#
|
||||
sh /etc/init.d/rc.sensors
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start the attitude estimator (depends on orb)
|
||||
#
|
||||
att_pos_estimator_ekf start
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Load mixer and start controllers (depends on px4io)
|
||||
#
|
||||
mixer load /dev/pwm_output /etc/mixers/FMU_quad_x.mix
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start position estimator
|
||||
#
|
||||
position_estimator_inav start
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start attitude control
|
||||
#
|
||||
multirotor_att_control start
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start position control
|
||||
#
|
||||
multirotor_pos_control start
|
||||
|
||||
echo "[HIL] setup done, running"
|
||||
|
||||
set FRAME_TYPE mc
|
||||
set FRAME_GEOMETRY x
|
||||
set FRAME_COUNT 4
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -2,30 +2,27 @@
|
|||
|
||||
echo "[init] PX4FMU v1, v2 with or without IO on DJI F330"
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Load default params for this platform
|
||||
#
|
||||
if param compare SYS_AUTOCONFIG 1
|
||||
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||
then
|
||||
# Set all params here, then disable autoconfig
|
||||
param set SYS_AUTOCONFIG 0
|
||||
|
||||
param set MC_ATTRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_ATTRATE_I 0.0
|
||||
#
|
||||
# Default parameters for this platform
|
||||
#
|
||||
param set MC_ATTRATE_P 0.12
|
||||
param set MC_ATT_D 0.0
|
||||
param set MC_ATT_I 0.0
|
||||
param set MC_ATTRATE_I 0.0
|
||||
param set MC_ATTRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_ATT_P 7.0
|
||||
param set MC_YAWPOS_D 0.0
|
||||
param set MC_YAWPOS_I 0.0
|
||||
param set MC_ATT_I 0.0
|
||||
param set MC_ATT_D 0.0
|
||||
param set MC_YAWPOS_P 2.0
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0.005
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.2
|
||||
param set MC_YAWPOS_I 0.0
|
||||
param set MC_YAWPOS_D 0.0
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.3
|
||||
param set NAV_TAKEOFF_ALT 3.0
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.2
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0.005
|
||||
|
||||
param set MPC_TILT_MAX 0.5
|
||||
param set MPC_THR_MAX 0.7
|
||||
param set MPC_THR_MIN 0.3
|
||||
param set MPC_THR_MAX 0.8
|
||||
param set MPC_THR_MIN 0.2
|
||||
param set MPC_XY_D 0
|
||||
param set MPC_XY_P 0.5
|
||||
param set MPC_XY_VEL_D 0
|
||||
|
|
@ -38,32 +35,12 @@ then
|
|||
param set MPC_Z_VEL_I 0.1
|
||||
param set MPC_Z_VEL_MAX 2
|
||||
param set MPC_Z_VEL_P 0.20
|
||||
|
||||
param save
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start and configure PX4IO or FMU interface
|
||||
#
|
||||
if px4io detect
|
||||
then
|
||||
# Start MAVLink (depends on orb)
|
||||
mavlink start
|
||||
usleep 5000
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.io
|
||||
else
|
||||
# Start MAVLink (on UART1 / ttyS0)
|
||||
mavlink start -d /dev/ttyS0
|
||||
usleep 5000
|
||||
fmu mode_pwm
|
||||
param set BAT_V_SCALING 0.004593
|
||||
set EXIT_ON_END yes
|
||||
fi
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.mc_interface
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start common for all multirotors apps
|
||||
#
|
||||
sh /etc/init.d/rc.multirotor
|
||||
set FRAME_TYPE mc
|
||||
set FRAME_GEOMETRY x
|
||||
set FRAME_COUNT 4
|
||||
set PWM_RATE 400
|
||||
set PWM_MIN 1200
|
||||
set PWM_MAX 1900
|
||||
set PWM_DISARMED 900
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -2,14 +2,11 @@
|
|||
|
||||
echo "[init] PX4FMU v1, v2 with or without IO on DJI F450"
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Load default params for this platform
|
||||
#
|
||||
if param compare SYS_AUTOCONFIG 1
|
||||
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||
then
|
||||
# Set all params here, then disable autoconfig
|
||||
param set SYS_AUTOCONFIG 0
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Default parameters for this platform
|
||||
#
|
||||
param set MC_ATTRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_ATTRATE_I 0.0
|
||||
param set MC_ATTRATE_P 0.12
|
||||
|
|
@ -22,53 +19,12 @@ then
|
|||
param set MC_YAWRATE_D 0.005
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.2
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.3
|
||||
|
||||
param save
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Force some key parameters to sane values
|
||||
# MAV_TYPE 2 = quadrotor
|
||||
#
|
||||
param set MAV_TYPE 2
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start and configure PX4IO or FMU interface
|
||||
#
|
||||
if px4io detect
|
||||
then
|
||||
# Start MAVLink (depends on orb)
|
||||
mavlink start
|
||||
usleep 5000
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.io
|
||||
else
|
||||
# Start MAVLink (on UART1 / ttyS0)
|
||||
mavlink start -d /dev/ttyS0
|
||||
usleep 5000
|
||||
fmu mode_pwm
|
||||
param set BAT_V_SCALING 0.004593
|
||||
set EXIT_ON_END yes
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Load mixer
|
||||
#
|
||||
mixer load /dev/pwm_output /etc/mixers/FMU_quad_x.mix
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Set PWM output frequency
|
||||
#
|
||||
pwm rate -c 1234 -r 400
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Set disarmed, min and max PWM signals (for DJI ESCs)
|
||||
#
|
||||
pwm disarmed -c 1234 -p 900
|
||||
pwm min -c 1234 -p 1200
|
||||
pwm max -c 1234 -p 1800
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start common multirotor apps
|
||||
#
|
||||
sh /etc/init.d/rc.multirotor
|
||||
set FRAME_TYPE mc
|
||||
set FRAME_GEOMETRY x
|
||||
set FRAME_COUNT 4
|
||||
set PWM_RATE 400
|
||||
set PWM_MIN 1200
|
||||
set PWM_MAX 1900
|
||||
set PWM_DISARMED 900
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -0,0 +1,180 @@
|
|||
#
|
||||
# Check if auto-setup from one of the standard scripts is wanted
|
||||
# SYS_AUTOSTART = 0 means no autostart (default)
|
||||
#
|
||||
# AUTOSTART PARTITION:
|
||||
# 0 .. 999 Reserved (historical)
|
||||
# 1000 .. 1999 Simulation setups
|
||||
# 2000 .. 2999 Standard planes
|
||||
# 3000 .. 3999 Flying wing
|
||||
# 4000 .. 4999 Quad X
|
||||
# 5000 .. 5999 Quad +
|
||||
# 6000 .. 6999 Hexa X
|
||||
# 7000 .. 7999 Hexa +
|
||||
# 8000 .. 8999 Octo X
|
||||
# 9000 .. 9999 Octo +
|
||||
# 10000 .. 10999 Wide arm / H frame
|
||||
# 11000 .. 11999 Hexa Cox
|
||||
# 12000 .. 12999 Octo Cox
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 4008 8
|
||||
then
|
||||
#sh /etc/init.d/4008_ardrone
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 4009 9
|
||||
then
|
||||
#sh /etc/init.d/4009_ardrone_flow
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 4010 10
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/4010_dji_f330
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 4011 11
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/4011_dji_f450
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 4012
|
||||
then
|
||||
#sh /etc/init.d/666_fmu_q_x550
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 6012 12
|
||||
then
|
||||
#set MIXER /etc/mixers/FMU_hex_x.mix
|
||||
#sh /etc/init.d/rc.hexa
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 7013 13
|
||||
then
|
||||
#set MIXER /etc/mixers/FMU_hex_+.mix
|
||||
#sh /etc/init.d/rc.hexa
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 8001
|
||||
then
|
||||
#set MIXER /etc/mixers/FMU_octo_x.mix
|
||||
#sh /etc/init.d/rc.octo
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 9001
|
||||
then
|
||||
#set MIXER /etc/mixers/FMU_octo_+.mix
|
||||
#sh /etc/init.d/rc.octo
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 12001
|
||||
then
|
||||
#set MIXER /etc/mixers/FMU_octo_cox.mix
|
||||
#sh /etc/init.d/rc.octo
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 10015 15
|
||||
then
|
||||
#sh /etc/init.d/10015_tbs_discovery
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 10016 16
|
||||
then
|
||||
#sh /etc/init.d/10016_3dr_iris
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 4017 17
|
||||
then
|
||||
#set MKBLCTRL_MODE no
|
||||
#set MKBLCTRL_FRAME x
|
||||
#sh /etc/init.d/rc.custom_dji_f330_mkblctrl
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 5018 18
|
||||
then
|
||||
#set MKBLCTRL_MODE no
|
||||
#set MKBLCTRL_FRAME +
|
||||
#sh /etc/init.d/rc.custom_dji_f330_mkblctrl
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 4019 19
|
||||
then
|
||||
#set MKBLCTRL_MODE yes
|
||||
#set MKBLCTRL_FRAME x
|
||||
#sh /etc/init.d/rc.custom_dji_f330_mkblctrl
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 5020 20
|
||||
then
|
||||
#set MKBLCTRL_MODE yes
|
||||
#set MKBLCTRL_FRAME +
|
||||
#sh /etc/init.d/rc.custom_dji_f330_mkblctrl
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 4021 21
|
||||
then
|
||||
#set FRAME_GEOMETRY x
|
||||
#set ESC_MAKER afro
|
||||
#sh /etc/init.d/rc.custom_io_esc
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 10022 22
|
||||
then
|
||||
#set FRAME_GEOMETRY w
|
||||
#sh /etc/init.d/rc.custom_io_esc
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 3030 30
|
||||
then
|
||||
#sh /etc/init.d/3030_io_camflyer
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 3031 31
|
||||
then
|
||||
#sh /etc/init.d/3031_io_phantom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 3032 32
|
||||
then
|
||||
#sh /etc/init.d/3032_skywalker_x5
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 3033 33
|
||||
then
|
||||
#sh /etc/init.d/3033_io_wingwing
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 3034 34
|
||||
then
|
||||
#sh /etc/init.d/3034_io_fx79
|
||||
#set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 40
|
||||
then
|
||||
#sh /etc/init.d/40_io_segway
|
||||
#set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 2100 100
|
||||
then
|
||||
#sh /etc/init.d/2100_mpx_easystar
|
||||
#set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 2101 101
|
||||
then
|
||||
#sh /etc/init.d/2101_hk_bixler
|
||||
#set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 2102 102
|
||||
then
|
||||
#sh /etc/init.d/2102_3dr_skywalker
|
||||
#set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 800
|
||||
then
|
||||
#sh /etc/init.d/800_sdlogger
|
||||
#set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
|
@ -0,0 +1,34 @@
|
|||
#
|
||||
# Check if auto-setup from one of the standard scripts for HIL is wanted
|
||||
#
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 1000
|
||||
then
|
||||
#sh /etc/init.d/1000_rc_fw_easystar.hil
|
||||
set MODE hil
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 1001
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/1001_rc_quad.hil
|
||||
set MODE hil
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 1002
|
||||
then
|
||||
#sh /etc/init.d/1002_rc_fw_state.hil
|
||||
set MODE hil
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 1003
|
||||
then
|
||||
#sh /etc/init.d/1003_rc_quad_+.hil
|
||||
set MODE hil
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 1004
|
||||
then
|
||||
#sh /etc/init.d/1004_rc_fw_Rascal110.hil
|
||||
set MODE hil
|
||||
fi
|
||||
|
||||
|
|
@ -1,23 +1,19 @@
|
|||
#
|
||||
# Start PX4IO interface (depends on orb, commander)
|
||||
# Init PX4IO interface
|
||||
#
|
||||
if px4io start
|
||||
then
|
||||
#
|
||||
# Allow PX4IO to recover from midair restarts.
|
||||
# this is very unlikely, but quite safe and robust.
|
||||
px4io recovery
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Disable px4io topic limiting
|
||||
#
|
||||
if hw_ver compare PX4FMU_V1
|
||||
then
|
||||
px4io limit 200
|
||||
else
|
||||
px4io limit 400
|
||||
fi
|
||||
#
|
||||
# Allow PX4IO to recover from midair restarts.
|
||||
# this is very unlikely, but quite safe and robust.
|
||||
#
|
||||
px4io recovery
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Adjust px4io topic limiting
|
||||
#
|
||||
if hw_ver compare PX4FMU_V1
|
||||
then
|
||||
px4io limit 200
|
||||
else
|
||||
# SOS
|
||||
tone_alarm error
|
||||
px4io limit 400
|
||||
fi
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -3,21 +3,6 @@
|
|||
# Standard everything needed for multirotors except mixer, actuator output and mavlink
|
||||
#
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start the sensors and test them.
|
||||
#
|
||||
sh /etc/init.d/rc.sensors
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start logging (depends on sensors)
|
||||
#
|
||||
sh /etc/init.d/rc.logging
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start GPS interface (depends on orb)
|
||||
#
|
||||
gps start
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start the attitude estimator
|
||||
#
|
||||
|
|
@ -35,15 +35,26 @@ else
|
|||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Set PWM output frequency
|
||||
#
|
||||
pwm rate -c $OUTPUTS -r $PWM_RATE
|
||||
if [ $PWM_RATE != none ]
|
||||
then
|
||||
pwm rate -c $OUTPUTS -r $PWM_RATE
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Set disarmed, min and max PWM signals (for DJI ESCs)
|
||||
# Set disarmed, min and max PWM values
|
||||
#
|
||||
pwm disarmed -c $OUTPUTS -p $PWM_DISARMED
|
||||
pwm min -c $OUTPUTS -p $PWM_MIN
|
||||
pwm max -c $OUTPUTS -p $PWM_MAX
|
||||
if [ $PWM_DISARMED != none ]
|
||||
then
|
||||
pwm disarmed -c $OUTPUTS -p $PWM_DISARMED
|
||||
fi
|
||||
if [ $PWM_MIN != none ]
|
||||
then
|
||||
pwm min -c $OUTPUTS -p $PWM_MIN
|
||||
fi
|
||||
if [ $PWM_MAX != none ]
|
||||
then
|
||||
pwm max -c $OUTPUTS -p $PWM_MAX
|
||||
fi
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -60,12 +60,9 @@ fi
|
|||
if [ $MODE == autostart ]
|
||||
then
|
||||
#
|
||||
# Start terminal
|
||||
# Start CDC/ACM serial driver
|
||||
#
|
||||
if sercon
|
||||
then
|
||||
echo "USB connected"
|
||||
fi
|
||||
sercon
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start the ORB (first app to start)
|
||||
|
|
@ -107,52 +104,79 @@ then
|
|||
blinkm systemstate
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set USE_IO no
|
||||
set FRAME_TYPE none
|
||||
set PWM_RATE none
|
||||
set PWM_DISARMED none
|
||||
set PWM_MIN none
|
||||
set PWM_MAX none
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOCONFIG 1
|
||||
then
|
||||
set DO_AUTOCONFIG yes
|
||||
else
|
||||
set DO_AUTOCONFIG no
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start the Commander (needs to be this early for in-air-restarts)
|
||||
#
|
||||
commander start
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Set parameters and env variables for selected AUTOSTART (HIL setups)
|
||||
#
|
||||
sh /etc/init.d/rc.autostart_hil
|
||||
|
||||
if [ $MODE == hil ]
|
||||
then
|
||||
#
|
||||
# Do common HIL setup depending on env variables
|
||||
#
|
||||
# Allow USB some time to come up
|
||||
sleep 1
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 1000
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/1000_rc_fw_easystar.hil
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
# Start MAVLink on USB port
|
||||
mavlink start -b 230400 -d /dev/ttyACM0
|
||||
usleep 5000
|
||||
|
||||
# Create a fake HIL /dev/pwm_output interface
|
||||
hil mode_pwm
|
||||
|
||||
# Sensors
|
||||
echo "Start sensors"
|
||||
sh /etc/init.d/rc.sensors
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Fixed wing setup
|
||||
#
|
||||
if [ $FRAME_TYPE == fw ]
|
||||
then
|
||||
echo "Setup FIXED WING"
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 1001
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/1001_rc_quad.hil
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 1002
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/1002_rc_fw_state.hil
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 1003
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/1003_rc_quad_+.hil
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 1004
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/1004_rc_fw_Rascal110.hil
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ $MODE != custom ]
|
||||
then
|
||||
# Try to get an USB console
|
||||
#
|
||||
# Multicopters setup
|
||||
#
|
||||
if [ $FRAME_TYPE == mc ]
|
||||
then
|
||||
echo "Setup MULTICOPTER"
|
||||
|
||||
# Load mixer and configure outputs
|
||||
sh /etc/init.d/rc.mc_interface
|
||||
|
||||
# Start common multicopter apps
|
||||
sh /etc/init.d/rc.mc_apps
|
||||
fi
|
||||
else
|
||||
# Try to get an USB console if not in HIL mode
|
||||
nshterm /dev/ttyACM0 &
|
||||
fi
|
||||
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Upgrade PX4IO firmware
|
||||
#
|
||||
|
||||
if [ -f /etc/extras/px4io-v2_default.bin ]
|
||||
then
|
||||
set io_file /etc/extras/px4io-v2_default.bin
|
||||
|
|
@ -170,6 +194,7 @@ then
|
|||
then
|
||||
echo "PX4IO CRC OK"
|
||||
echo "PX4IO CRC OK" >> $logfile
|
||||
set USE_IO yes
|
||||
else
|
||||
echo "PX4IO CRC failure"
|
||||
echo "PX4IO CRC failure" >> $logfile
|
||||
|
|
@ -182,6 +207,7 @@ then
|
|||
echo "PX4IO restart OK"
|
||||
echo "PX4IO restart OK" >> $logfile
|
||||
tone_alarm MSPAA
|
||||
set USE_IO yes
|
||||
else
|
||||
echo "PX4IO restart failed"
|
||||
echo "PX4IO restart failed" >> $logfile
|
||||
|
|
@ -200,222 +226,91 @@ then
|
|||
fi
|
||||
|
||||
set EXIT_ON_END no
|
||||
set USE_LOGGING yes
|
||||
set USE_GPS yes
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Check if auto-setup from one of the standard scripts is wanted
|
||||
# SYS_AUTOSTART = 0 means no autostart (default)
|
||||
# Set parameters and env variables for selected AUTOSTART
|
||||
#
|
||||
# AUTOSTART PARTITION:
|
||||
# 0 .. 999 Reserved (historical)
|
||||
# 1000 .. 1999 Simulation setups
|
||||
# 2000 .. 2999 Standard planes
|
||||
# 3000 .. 3999 Flying wing
|
||||
# 4000 .. 4999 Quad X
|
||||
# 5000 .. 5999 Quad +
|
||||
# 6000 .. 6999 Hexa X
|
||||
# 7000 .. 7999 Hexa +
|
||||
# 8000 .. 8999 Octo X
|
||||
# 9000 .. 9999 Octo +
|
||||
# 10000 .. 10999 Wide arm / H frame
|
||||
# 11000 .. 11999 Hexa Cox
|
||||
# 12000 .. 12999 Octo Cox
|
||||
sh /etc/init.d/rc.autostart
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 4008 8
|
||||
#
|
||||
# If autoconfig parameter was set, reset it and save parameters
|
||||
#
|
||||
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/4008_ardrone
|
||||
set MODE custom
|
||||
param set SYS_AUTOCONFIG 0
|
||||
param save
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 4009 9
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/4009_ardrone_flow
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
if [ $MODE == autostart ]
|
||||
then
|
||||
#
|
||||
# Do common setup depending on env variables
|
||||
#
|
||||
if [ $USE_IO == yes ]
|
||||
then
|
||||
echo "Use IO"
|
||||
|
||||
# Start MAVLink on default port: ttyS1
|
||||
mavlink start
|
||||
usleep 5000
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.io
|
||||
else
|
||||
echo "Don't use IO"
|
||||
|
||||
# Start MAVLink on ttyS0
|
||||
mavlink start -d /dev/ttyS0
|
||||
usleep 5000
|
||||
|
||||
# Configure FMU for PWM outputs
|
||||
fmu mode_pwm
|
||||
|
||||
# Exit from nsh to free port for mavlink
|
||||
set EXIT_ON_END yes
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# Sensors
|
||||
echo "Start sensors"
|
||||
sh /etc/init.d/rc.sensors
|
||||
|
||||
# Logging
|
||||
if [ $USE_LOGGING == yes ]
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/rc.logging
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# GPS interface
|
||||
if [ $USE_GPS == yes ]
|
||||
then
|
||||
gps start
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Fixed wing setup
|
||||
#
|
||||
if [ $FRAME_TYPE == fw ]
|
||||
then
|
||||
echo "Setup FIXED WING"
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 4010 10
|
||||
then
|
||||
set FRAME_GEOMETRY x
|
||||
set FRAME_COUNT 4
|
||||
set PWM_MIN 1200
|
||||
set PWM_MAX 1900
|
||||
set PWM_DISARMED 900
|
||||
sh /etc/init.d/4010_dji_f330
|
||||
set MODE custom
|
||||
#
|
||||
# Multicopters setup
|
||||
#
|
||||
if [ $FRAME_TYPE == mc ]
|
||||
then
|
||||
echo "Setup MULTICOPTER"
|
||||
|
||||
# Load mixer and configure outputs
|
||||
sh /etc/init.d/rc.mc_interface
|
||||
|
||||
# Start common multicopter apps
|
||||
sh /etc/init.d/rc.mc_apps
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 4011 11
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/4011_dji_f450
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 4012
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/666_fmu_q_x550
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 6012 12
|
||||
then
|
||||
set MIXER /etc/mixers/FMU_hex_x.mix
|
||||
sh /etc/init.d/rc.hexa
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 7013 13
|
||||
then
|
||||
set MIXER /etc/mixers/FMU_hex_+.mix
|
||||
sh /etc/init.d/rc.hexa
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 8001
|
||||
then
|
||||
set MIXER /etc/mixers/FMU_octo_x.mix
|
||||
sh /etc/init.d/rc.octo
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 9001
|
||||
then
|
||||
set MIXER /etc/mixers/FMU_octo_+.mix
|
||||
sh /etc/init.d/rc.octo
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 12001
|
||||
then
|
||||
set MIXER /etc/mixers/FMU_octo_cox.mix
|
||||
sh /etc/init.d/rc.octo
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 10015 15
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/10015_tbs_discovery
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 10016 16
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/10016_3dr_iris
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# PX4FMU v1, v2 with or without IO and Mikrokopter I2C ESCs on DJI F330 X Frame
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 4017 17
|
||||
then
|
||||
set MKBLCTRL_MODE no
|
||||
set MKBLCTRL_FRAME x
|
||||
sh /etc/init.d/rc.custom_dji_f330_mkblctrl
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# PX4FMU v1, v2 with or without IO and Mikrokopter I2C ESCs on DJI F330 + Frame
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 5018 18
|
||||
then
|
||||
set MKBLCTRL_MODE no
|
||||
set MKBLCTRL_FRAME +
|
||||
sh /etc/init.d/rc.custom_dji_f330_mkblctrl
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# PX4FMU v1, v2 with or without IO and Mikrokopter I2C ESCs on DJI F330 X Frame Mikrokopter-Addressing
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 4019 19
|
||||
then
|
||||
set MKBLCTRL_MODE yes
|
||||
set MKBLCTRL_FRAME x
|
||||
sh /etc/init.d/rc.custom_dji_f330_mkblctrl
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# PX4FMU v1, v2 with or without IO and Mikrokopter I2C ESCs on DJI F330 + Frame Mikrokopter-Addressing
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 5020 20
|
||||
then
|
||||
set MKBLCTRL_MODE yes
|
||||
set MKBLCTRL_FRAME +
|
||||
sh /etc/init.d/rc.custom_dji_f330_mkblctrl
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# PX4FMU v1 with IO + PPM-based ESCs on Quad X-shape frame
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 4021 21
|
||||
then
|
||||
set FRAME_GEOMETRY x
|
||||
set ESC_MAKER afro
|
||||
sh /etc/init.d/rc.custom_io_esc
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# PX4FMU v1 with IO + PPM-based ESCs on Quad X-shape frame
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 10022 22
|
||||
then
|
||||
set FRAME_GEOMETRY w
|
||||
sh /etc/init.d/rc.custom_io_esc
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 3030 30
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/3030_io_camflyer
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 3031 31
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/3031_io_phantom
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 3032 32
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/3032_skywalker_x5
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 3033 33
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/3033_io_wingwing
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 3034 34
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/3034_io_fx79
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 40
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/40_io_segway
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 2100 100
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/2100_mpx_easystar
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 2101 101
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/2101_hk_bixler
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set MODE custom
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fi
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if param compare SYS_AUTOSTART 2102 102
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then
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sh /etc/init.d/2102_3dr_skywalker
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set MODE custom
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fi
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if param compare SYS_AUTOSTART 800
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then
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sh /etc/init.d/800_sdlogger
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set MODE custom
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fi
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# Start any custom extensions that might be missing
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# Start any custom extensions
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if [ -f /fs/microsd/etc/rc.local ]
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then
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sh /fs/microsd/etc/rc.local
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