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Port of Advanced Plane from Gazebo Classic to Gazebo (#22167)
* started tiltrotor port * added advanced plane and changed some parameters on the tiltrotor * added advanced plane * removed tiltrotor for clean push * removed standard vtol old model file * removing the standard vtol changes from this PR, since it is not part of the advanced plane * removed advanced plane meshes as they are already found in the rc_cessna * updating and improving airframe parameters * updated mesh paths Signed-off-by: frederik <frederik@auterion.com> --------- Signed-off-by: frederik <frederik@auterion.com> Co-authored-by: frederik <frederik@auterion.com>
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Frederik Markus
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parent
22ee90b7d7
commit
39fbfd8e0c
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@ -0,0 +1,82 @@
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#!/bin/sh
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# @name Advanced Plane SITL
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. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
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PX4_SIMULATOR=${PX4_SIMULATOR:=gz}
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PX4_GZ_WORLD=${PX4_GZ_WORLD:=default}
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PX4_SIM_MODEL=${PX4_SIM_MODEL:=advanced_plane}
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param set-default SIM_GZ_EN 1
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param set-default SENS_EN_GPSSIM 1
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param set-default FW_PSP_OFF 2
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param set-default FW_P_LIM_MIN -15
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param set-default FW_YR_FF 0.5
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param set-default FW_YR_I 0.5
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param set-default FW_T_SINK_MAX 2.7
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param set-default FW_T_SINK_MIN 2.2
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param set-default FW_W_EN 1
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param set-default NAV_ACC_RAD 15
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param set-default NAV_DLL_ACT 2
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param set-default RWTO_TKOFF 1
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param set-default CA_AIRFRAME 1
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param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
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param set-default CA_ROTOR0_PX 0.3
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param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
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param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
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param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
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param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
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param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
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param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
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param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
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param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
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param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
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param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
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param set-default SIM_GZ_EC_FUNC1 101
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param set-default SIM_GZ_EC_MIN1 10
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param set-default SIM_GZ_EC_MAX1 1600
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param set-default SIM_GZ_SV_FUNC1 201
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param set-default SIM_GZ_SV_FUNC2 202
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param set-default SIM_GZ_SV_FUNC3 203
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param set-default SIM_GZ_SV_FUNC4 204
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param set-default SIM_GZ_SV_FUNC5 205
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param set-default SIM_GZ_SV_FUNC6 206
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@ -79,6 +79,7 @@ px4_add_romfs_files(
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4004_gz_standard_vtol
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4004_gz_standard_vtol
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4005_gz_x500_vision
|
4005_gz_x500_vision
|
||||||
4006_gz_px4vision
|
4006_gz_px4vision
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|
4008_gz_advanced_plane
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6011_gazebo-classic_typhoon_h480
|
6011_gazebo-classic_typhoon_h480
|
||||||
6011_gazebo-classic_typhoon_h480.post
|
6011_gazebo-classic_typhoon_h480.post
|
||||||
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@ -0,0 +1,14 @@
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<?xml version="1.0"?>
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|
<model>
|
||||||
|
<name>Advanced Plane</name>
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|
<version>1.0</version>
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|
<sdf version='1.5'>model.sdf</sdf>
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<author>
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|
<name>Karthik Srivatsan</name>
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|
</author>
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<description>
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||||||
|
This is a model of a standard plane, which uses the advanced liftdrag plugin.
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</description>
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|
</model>
|
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@ -0,0 +1,578 @@
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|
<?xml version="1.0"?>
|
||||||
|
<sdf version='1.5'>
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|
<model name='plane'>
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|
<pose>0 0 0.246 0 0 0</pose>
|
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|
<link name='base_link'>
|
||||||
|
<pose>0 0 0 0 0 0</pose>
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<pose>0 0 0 0 0 0</pose>
|
||||||
|
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|
<inertia>
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||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
<iyy>0.1458929</iyy>
|
||||||
|
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|
||||||
|
<izz>0.1477</izz>
|
||||||
|
</inertia>
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<collision name='base_link_collision'>
|
||||||
|
<pose>0 0 -0.07 0 0 0</pose>
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<box>
|
||||||
|
<size>0.47 0.47 0.11</size>
|
||||||
|
</box>
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<surface>
|
||||||
|
<contact>
|
||||||
|
<ode>
|
||||||
|
<max_vel>10</max_vel>
|
||||||
|
<min_depth>0.01</min_depth>
|
||||||
|
</ode>
|
||||||
|
</contact>
|
||||||
|
<friction>
|
||||||
|
<ode/>
|
||||||
|
</friction>
|
||||||
|
</surface>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
<visual name='base_link_visual'>
|
||||||
|
<pose>0.07 0 -0.08 0 0 0</pose>
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh>
|
||||||
|
<scale>0.1 0.1 0.1</scale>
|
||||||
|
<uri>https://fuel.gazebosim.org/1.0/frede791/models/Advanced%20Plane/tip/files/meshes/body.dae</uri>
|
||||||
|
</mesh>
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material>
|
||||||
|
<ambient>.175 .175 .175 1.0</ambient>
|
||||||
|
<diffuse>.175 .175 .175 1.0</diffuse>
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<gravity>1</gravity>
|
||||||
|
<velocity_decay/>
|
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|
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|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
</sensor>
|
||||||
|
<sensor name="air_pressure_sensor" type="air_pressure">
|
||||||
|
<always_on>1</always_on>
|
||||||
|
<update_rate>50</update_rate>
|
||||||
|
<air_pressure>
|
||||||
|
<pressure>
|
||||||
|
<noise type="gaussian">
|
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|
<mean>0</mean>
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||||||
|
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||||||
|
</noise>
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||||||
|
</pressure>
|
||||||
|
</air_pressure>
|
||||||
|
</sensor>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<link name='rotor_puller'>
|
||||||
|
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|
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|
<inertial>
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
<inertia>
|
||||||
|
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|
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|
||||||
|
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|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
</inertia>
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<collision name='rotor_puller_collision'>
|
||||||
|
<pose>0.0 0 0.0 0 0 0</pose>
|
||||||
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<geometry>
|
||||||
|
<cylinder>
|
||||||
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<length>0.005</length>
|
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<radius>0.1</radius>
|
||||||
|
</cylinder>
|
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|
</geometry>
|
||||||
|
<surface>
|
||||||
|
<contact>
|
||||||
|
<ode/>
|
||||||
|
</contact>
|
||||||
|
<friction>
|
||||||
|
<ode/>
|
||||||
|
</friction>
|
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|
</surface>
|
||||||
|
</collision>
|
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<visual name='rotor_puller_visual'>
|
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|
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<geometry>
|
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<mesh>
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<scale>1 1 1</scale>
|
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<uri>https://fuel.gazebosim.org/1.0/frede791/models/Advanced%20Plane/tip/files/meshes/iris_prop_ccw.dae</uri>
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|
</mesh>
|
||||||
|
</geometry>
|
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<material>
|
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|
||||||
|
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|
||||||
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</material>
|
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|
</visual>
|
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<gravity>1</gravity>
|
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<velocity_decay/>
|
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|
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</link>
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<joint name='rotor_puller_joint' type='revolute'>
|
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|
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|
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|
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<dynamics>
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|
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</dynamics>
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|
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|
</axis>
|
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</joint>
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<visual name='left_elevon_visual'>
|
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<geometry>
|
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<mesh>
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<scale>0.1 0.1 0.1</scale>
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</mesh>
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|
</geometry>
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<material>
|
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<ambient>1 0 0 1.0</ambient>
|
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<diffuse>1 0 0 1.0</diffuse>
|
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|
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</visual>
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<link name="right_elevon">
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|
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<visual name='right_elevon_visual'>
|
||||||
|
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|
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<geometry>
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<mesh>
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<scale>0.1 0.1 0.1</scale>
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|
<uri>https://fuel.gazebosim.org/1.0/frede791/models/Advanced%20Plane/tip/files/meshes/right_aileron.dae</uri>
|
||||||
|
</mesh>
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material>
|
||||||
|
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|
||||||
|
<diffuse>1 0 0 1.0</diffuse>
|
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|
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|
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|
</visual>
|
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|
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|
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|
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<visual name='left_flap_visual'>
|
||||||
|
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|
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|
<geometry>
|
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<mesh>
|
||||||
|
<scale>0.1 0.1 0.1</scale>
|
||||||
|
<uri>https://fuel.gazebosim.org/1.0/frede791/models/Advanced%20Plane/tip/files/meshes/left_flap.dae</uri>
|
||||||
|
</mesh>
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material>
|
||||||
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|
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|
<diffuse>1 0 0 1.0</diffuse>
|
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</visual>
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|
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|
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|
<visual name='right_flap_visual'>
|
||||||
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|
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|
<geometry>
|
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<mesh>
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<scale>0.1 0.1 0.1</scale>
|
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<uri>https://fuel.gazebosim.org/1.0/frede791/models/Advanced%20Plane/tip/files/meshes/right_flap.dae</uri>
|
||||||
|
</mesh>
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material>
|
||||||
|
<ambient>1 0 0 1.0</ambient>
|
||||||
|
<diffuse>1 0 0 1.0</diffuse>
|
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|
</material>
|
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|
</visual>
|
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<link name="elevator">
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<izz>0.000001</izz>
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</inertia>
|
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|
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<axis>
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<!-- -30/+30 deg. -->
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<!-- -30/+30 deg. -->
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<plugin
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</plugin>
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<parent>base_link</parent>
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<!-- -30/+30 deg. -->
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<plugin
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<limit>
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<!-- -30/+30 deg. -->
|
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</limit>
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<physics>
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</plugin>
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<axis>
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<limit>
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|
<!-- -30/+30 deg. -->
|
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</limit>
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<damping>1.000</damping>
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</dynamics>
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</axis>
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<physics>
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</physics>
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<plugin
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</plugin>
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|
||||||
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|
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<Cell_ctrl>0.003331</Cell_ctrl>
|
||||||
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<Cem_ctrl>0.001498</Cem_ctrl>
|
||||||
|
<Cen_ctrl>0.000057</Cen_ctrl>
|
||||||
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</control_surface>
|
||||||
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|
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|
||||||
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|
||||||
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</control_surface>
|
||||||
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<control_surface>
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
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|
||||||
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<CD_ctrl>0.0</CD_ctrl>
|
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|
||||||
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|
||||||
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|
||||||
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<Cem_ctrl>0.0</Cem_ctrl>
|
||||||
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|
||||||
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</control_surface>
|
||||||
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</plugin>
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|
||||||
|
|
||||||
|
</plugin>
|
||||||
|
</model>
|
||||||
|
</sdf>
|
||||||
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