dark0707
/
px4-firmware
forked from Archive/PX4-Autopilot
1
0
Fork 0
Code Pull Requests Activity

SPI config: use enum to specify bus

This commit is contained in:
Beat Küng 2020-03-02 16:18:04 +01:00 committed by Daniel Agar
parent 37846a177c
commit 335623e11d
26 changed files with 111 additions and 89 deletions
Show Stats Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

6
boards/airmind/mindpx-v2/src/spi.cpp
View File

@ -36,13 +36,13 @@
#include <nuttx/spi/spi.h>
constexpr px4_spi_bus_t px4_spi_buses[SPI_BUS_MAX_BUS_ITEMS] = {
initSPIBus(1, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortE, GPIO::Pin12}),
}),
initSPIBusExternal(2, {
initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI2, {
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortD, GPIO::Pin7}),
}),
initSPIBus(4, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, {
initSPIDevice(DRV_GYR_DEVTYPE_L3GD20, SPI::CS{GPIO::PortB, GPIO::Pin2}, SPI::DRDY{GPIO::PortE, GPIO::Pin14}),
initSPIDevice(DRV_ACC_DEVTYPE_LSM303D, SPI::CS{GPIO::PortD, GPIO::Pin11}),
initSPIDevice(DRV_BARO_DEVTYPE_MS5611, SPI::CS{GPIO::PortC, GPIO::Pin15}),

8
boards/av/x-v1/src/spi.cpp
View File

@ -36,16 +36,16 @@
#include <nuttx/spi/spi.h>
constexpr px4_spi_bus_t px4_spi_buses[SPI_BUS_MAX_BUS_ITEMS] = {
initSPIBus(1, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
initSPIDevice(DRV_GYR_DEVTYPE_ADIS16477, SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin10}, SPI::DRDY{GPIO::PortJ, GPIO::Pin0}),
}),
initSPIBusExternal(2, {
initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI2, {
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin0}),
}),
initSPIBus(4, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, {
initSPIDevice(DRV_BARO_DEVTYPE_LPS22HB, SPI::CS{GPIO::PortE, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortK, GPIO::Pin1}),
}),
initSPIBus(5, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI5, {
initSPIDevice(DRV_MAG_DEVTYPE_LSM303AGR, SPI::CS{GPIO::PortH, GPIO::Pin5}, SPI::DRDY{GPIO::PortK, GPIO::Pin7}),
initSPIDevice(DRV_ACC_DEVTYPE_LSM303AGR, SPI::CS{GPIO::PortB, GPIO::Pin0}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin12}),
}),

2
boards/bitcraze/crazyflie/src/spi.cpp
View File

@ -54,7 +54,7 @@
#include <nuttx/spi/spi.h>
constexpr px4_spi_bus_t px4_spi_buses[SPI_BUS_MAX_BUS_ITEMS] = {
initSPIBus(1, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
initSPIDevice(SPIDEV_MMCSD(0), SPI::CS{GPIO::PortC, GPIO::Pin12}),
initSPIDevice(DRV_FLOW_DEVTYPE_PMW3901, SPI::CS{GPIO::PortB, GPIO::Pin4}),
initSPIDevice(DRV_DEVTYPE_UNUSED, SPI::CS{GPIO::PortB, GPIO::Pin5}),

10
boards/holybro/durandal-v1/src/spi.cpp
View File

@ -36,23 +36,23 @@
#include <nuttx/spi/spi.h>
constexpr px4_spi_bus_t px4_spi_buses[SPI_BUS_MAX_BUS_ITEMS] = {
initSPIBus(1, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20689, SPI::CS{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}, SPI::DRDY{GPIO::PortB, GPIO::Pin4}),
initSPIDevice(DRV_GYR_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortF, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortB, GPIO::Pin14}),
initSPIDevice(DRV_ACC_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin10}, SPI::DRDY{GPIO::PortB, GPIO::Pin15}),
initSPIDevice(DRV_DEVTYPE_UNUSED, SPI::CS{GPIO::PortH, GPIO::Pin5}),
}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin3}),
initSPIBus(2, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortF, GPIO::Pin5})
}),
initSPIBus(4, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, {
initSPIDevice(DRV_BARO_DEVTYPE_MS5611, SPI::CS{GPIO::PortF, GPIO::Pin10}),
}),
initSPIBusExternal(5, {
initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI5, {
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin4}),
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin10}),
}),
initSPIBusExternal(6, {
initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI6, {
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin6}),
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin7}),
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin8})

6
boards/holybro/kakutef7/src/spi.cpp
View File

@ -36,13 +36,13 @@
#include <nuttx/spi/spi.h>
constexpr px4_spi_bus_t px4_spi_buses[SPI_BUS_MAX_BUS_ITEMS] = {
initSPIBus(1, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
initSPIDevice(SPIDEV_MMCSD(0), SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin4})
}),
initSPIBus(2, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
initSPIDevice(DRV_OSD_DEVTYPE_ATXXXX, SPI::CS{GPIO::PortB, GPIO::Pin12}),
}),
initSPIBus(4, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, {
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20689, SPI::CS{GPIO::PortE, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortE, GPIO::Pin1}),
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_MPU6000, SPI::CS{GPIO::PortE, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortE, GPIO::Pin1}),
}),

2
boards/intel/aerofc-v1/src/spi.cpp
View File

@ -37,7 +37,7 @@
#include <nuttx/spi/spi.h>
constexpr px4_spi_bus_t px4_spi_buses[SPI_BUS_MAX_BUS_ITEMS] = {
initSPIBus(1, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_MPU9250, SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin4}),
}),
};

8
boards/modalai/fc-v1/src/spi.cpp
View File

@ -36,17 +36,17 @@
#include <nuttx/spi/spi.h>
constexpr px4_spi_bus_t px4_spi_buses[SPI_BUS_MAX_BUS_ITEMS] = {
initSPIBus(1, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20602, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
}),
initSPIBus(2, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
// ICM-42688
initSPIDevice(DRV_DEVTYPE_UNUSED, SPI::CS{GPIO::PortH, GPIO::Pin5}, SPI::DRDY{GPIO::PortH, GPIO::Pin12}),
}),
initSPIBus(5, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI5, {
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin7})
}),
initSPIBus(6, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI6, {
initSPIDevice(DRV_GYR_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin7}),
initSPIDevice(DRV_ACC_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin10}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin6}),
}),

6
boards/mro/ctrl-zero-f7/src/spi.cpp
View File

@ -36,16 +36,16 @@
#include <nuttx/spi/spi.h>
constexpr px4_spi_bus_t px4_spi_buses[SPI_BUS_MAX_BUS_ITEMS] = {
initSPIBus(1, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20602, SPI::CS{GPIO::PortC, GPIO::Pin2}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin15}),
// ICM-20948
initSPIDevice(DRV_DEVTYPE_UNUSED, SPI::CS{GPIO::PortE, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortE, GPIO::Pin12}),
}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin3}),
initSPIBus(2, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortD, GPIO::Pin10}),
initSPIDevice(DRV_BARO_DEVTYPE_DPS310, SPI::CS{GPIO::PortD, GPIO::Pin7}),
}),
initSPIBus(5, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI5, {
initSPIDevice(DRV_GYR_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortF, GPIO::Pin10}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin3}),
initSPIDevice(DRV_ACC_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortF, GPIO::Pin6}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin1}),
}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin3}),

4
boards/mro/x21-777/src/spi.cpp
View File

@ -36,13 +36,13 @@
#include <nuttx/spi/spi.h>
constexpr px4_spi_bus_t px4_spi_buses[SPI_BUS_MAX_BUS_ITEMS] = {
initSPIBus(1, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20602, SPI::CS{GPIO::PortC, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortC, GPIO::Pin14}),
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20608, SPI::CS{GPIO::PortC, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortC, GPIO::Pin14}),
initSPIDevice(DRV_BARO_DEVTYPE_MS5611, SPI::CS{GPIO::PortD, GPIO::Pin7}),
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_MPU9250, SPI::CS{GPIO::PortC, GPIO::Pin2}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin15}),
}),
initSPIBus(2, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortD, GPIO::Pin10}),
}),
};

4
boards/mro/x21/src/spi.cpp
View File

@ -36,13 +36,13 @@
#include <nuttx/spi/spi.h>
constexpr px4_spi_bus_t px4_spi_buses[SPI_BUS_MAX_BUS_ITEMS] = {
initSPIBus(1, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20602, SPI::CS{GPIO::PortC, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortC, GPIO::Pin14}),
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20608, SPI::CS{GPIO::PortC, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortC, GPIO::Pin14}),
initSPIDevice(DRV_BARO_DEVTYPE_MS5611, SPI::CS{GPIO::PortD, GPIO::Pin7}),
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_MPU9250, SPI::CS{GPIO::PortC, GPIO::Pin2}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin15}),
}),
initSPIBus(2, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortD, GPIO::Pin10}),
}),
};

6
boards/nxp/fmuk66-v3/src/spi.cpp
View File

@ -56,15 +56,15 @@
#if defined(CONFIG_KINETIS_SPI0) || defined(CONFIG_KINETIS_SPI1) || defined(CONFIG_KINETIS_SPI2)
constexpr px4_spi_bus_t px4_spi_buses[SPI_BUS_MAX_BUS_ITEMS] = {
initSPIBus(PX4_BUS_NUMBER_TO_PX4(0), {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI0, {
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortC, GPIO::Pin2})
}),
initSPIBus(PX4_BUS_NUMBER_TO_PX4(1), {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
initSPIDevice(DRV_ACC_DEVTYPE_FXOS8701C, SPI::CS{GPIO::PortB, GPIO::Pin10}),
initSPIDevice(DRV_GYR_DEVTYPE_FXAS2100C, SPI::CS{GPIO::PortB, GPIO::Pin9}),
initSPIDevice(DRV_DEVTYPE_UNUSED, SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin19}),
}, {GPIO::PortB, GPIO::Pin8}),
initSPIBusExternal(PX4_BUS_NUMBER_TO_PX4(2), {
initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI2, {
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortB, GPIO::Pin20}),
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortD, GPIO::Pin15}),
}),

8
boards/nxp/fmurt1062-v1/src/spi.cpp
View File

@ -65,19 +65,19 @@
constexpr px4_spi_bus_t px4_spi_buses[SPI_BUS_MAX_BUS_ITEMS] = {
initSPIBus(1, {
initSPIBus(SPI::Bus::LPSPI1, {
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20689, SPI::CS{GPIO::Port3, GPIO::Pin26}, SPI::DRDY{GPIO::Port4, GPIO::Pin15}), /* GPIO_EMC_40 GPIO3_IO26 */
initSPIDevice(DRV_GYR_DEVTYPE_BMI055, SPI::CS{GPIO::Port2, GPIO::Pin26}, SPI::DRDY{GPIO::Port4, GPIO::Pin16}), /* GPIO_B1_10 GPIO2_IO26 */
initSPIDevice(DRV_ACC_DEVTYPE_BMI055, SPI::CS{GPIO::Port2, GPIO::Pin31}, SPI::DRDY{GPIO::Port3, GPIO::Pin23}), /* GPIO_B1_15 GPIO2_IO31 */
initSPIDevice(DRV_DEVTYPE_UNUSED, SPI::CS{GPIO::Port3, GPIO::Pin0}), /* GPIO_SD_B1_00 GPIO3_IO00, AUX_MEM */
}, {GPIO::Port3, GPIO::Pin27}),
initSPIBus(2, {
initSPIBus(SPI::Bus::LPSPI2, {
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::Port3, GPIO::Pin20}) /* GPIO_EMC_34 G GPIO3_IO20 */
}),
initSPIBus(3, {
initSPIBus(SPI::Bus::LPSPI3, {
initSPIDevice(DRV_BARO_DEVTYPE_MS5611, SPI::CS{GPIO::Port4, GPIO::Pin14}), /* GPIO_EMC_14 GPIO4_IO14 */
}),
initSPIBusExternal(4, {
initSPIBusExternal(SPI::Bus::LPSPI4, {
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::Port4, GPIO::Pin7}), /* GPIO_EMC_07 GPIO4_IO07 */
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::Port2, GPIO::Pin30}), /* GPIO_B1_14 GPIO2_IO30 */
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::Port4, GPIO::Pin11}), /* GPIO_EMC_11 GPIO4_IO011 */

6
boards/omnibus/f4sd/src/spi.cpp
View File

@ -36,14 +36,14 @@
#include <nuttx/spi/spi.h>
constexpr px4_spi_bus_t px4_spi_buses[SPI_BUS_MAX_BUS_ITEMS] = {
initSPIBus(1, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_MPU6000, SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin4}),
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20602, SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin4}),
}),
initSPIBus(2, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
initSPIDevice(SPIDEV_MMCSD(0), SPI::CS{GPIO::PortB, GPIO::Pin12})
}),
initSPIBus(3, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI3, {
initSPIDevice(DRV_BARO_DEVTYPE_BMP280, SPI::CS{GPIO::PortB, GPIO::Pin3}),
initSPIDevice(DRV_OSD_DEVTYPE_ATXXXX, SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin15}),
}),

18
boards/px4/fmu-v2/src/spi.cpp
View File

@ -37,33 +37,33 @@
constexpr px4_spi_bus_all_hw_t px4_spi_buses_all_hw[BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSIONS] = {
initSPIHWVersion(HW_VER_FMUV2, {
initSPIBus(1, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_MPU6000, SPI::CS{GPIO::PortC, GPIO::Pin2}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin15}),
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_MPU9250, SPI::CS{GPIO::PortC, GPIO::Pin2}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin15}),
initSPIDevice(DRV_GYR_DEVTYPE_L3GD20, SPI::CS{GPIO::PortC, GPIO::Pin13}, SPI::DRDY{GPIO::PortB, GPIO::Pin0}),
initSPIDevice(DRV_ACC_DEVTYPE_LSM303D, SPI::CS{GPIO::PortC, GPIO::Pin15}),
initSPIDevice(DRV_BARO_DEVTYPE_MS5611, SPI::CS{GPIO::PortD, GPIO::Pin7}),
}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin3}),
initSPIBus(2, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortD, GPIO::Pin10})
}),
initSPIBusExternal(4, {
initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI4, {
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortC, GPIO::Pin14}),
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortE, GPIO::Pin4}),
}),
}),
initSPIHWVersion(HW_VER_FMUV3, {
initSPIBus(1, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_MPU6000, SPI::CS{GPIO::PortC, GPIO::Pin2}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin15}),
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_MPU9250, SPI::CS{GPIO::PortC, GPIO::Pin2}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin15}),
initSPIDevice(DRV_MAG_DEVTYPE_HMC5883, SPI::CS{GPIO::PortC, GPIO::Pin1}), // HMC5983
initSPIDevice(DRV_BARO_DEVTYPE_MS5611, SPI::CS{GPIO::PortD, GPIO::Pin7}),
}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin3}),
initSPIBus(2, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortD, GPIO::Pin10})
}),
initSPIBus(4, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, {
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_MPU6000, SPI::CS{GPIO::PortE, GPIO::Pin4}),
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_MPU9250, SPI::CS{GPIO::PortE, GPIO::Pin4}),
initSPIDevice(DRV_GYR_DEVTYPE_L3GD20, SPI::CS{GPIO::PortC, GPIO::Pin13}),
@ -73,14 +73,14 @@ constexpr px4_spi_bus_all_hw_t px4_spi_buses_all_hw[BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSION
}),
initSPIHWVersion(HW_VER_FMUV2MINI, {
initSPIBus(1, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20608, SPI::CS{GPIO::PortC, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortC, GPIO::Pin14}),
initSPIDevice(DRV_BARO_DEVTYPE_MS5611, SPI::CS{GPIO::PortD, GPIO::Pin7}),
}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin3}),
initSPIBus(2, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortD, GPIO::Pin10})
}),
initSPIBusExternal(4, { // unused, but we must at least define it here
initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI4, { // unused, but we must at least define it here
}),
}),

18
boards/px4/fmu-v3/src/spi.cpp
View File

@ -37,33 +37,33 @@
constexpr px4_spi_bus_all_hw_t px4_spi_buses_all_hw[BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSIONS] = {
initSPIHWVersion(HW_VER_FMUV2, {
initSPIBus(1, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_MPU6000, SPI::CS{GPIO::PortC, GPIO::Pin2}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin15}),
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_MPU9250, SPI::CS{GPIO::PortC, GPIO::Pin2}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin15}),
initSPIDevice(DRV_GYR_DEVTYPE_L3GD20, SPI::CS{GPIO::PortC, GPIO::Pin13}, SPI::DRDY{GPIO::PortB, GPIO::Pin0}),
initSPIDevice(DRV_ACC_DEVTYPE_LSM303D, SPI::CS{GPIO::PortC, GPIO::Pin15}),
initSPIDevice(DRV_BARO_DEVTYPE_MS5611, SPI::CS{GPIO::PortD, GPIO::Pin7}),
}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin3}),
initSPIBus(2, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortD, GPIO::Pin10})
}),
initSPIBusExternal(4, {
initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI4, {
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortC, GPIO::Pin14}),
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortE, GPIO::Pin4}),
}),
}),
initSPIHWVersion(HW_VER_FMUV3, {
initSPIBus(1, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_MPU6000, SPI::CS{GPIO::PortC, GPIO::Pin2}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin15}),
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_MPU9250, SPI::CS{GPIO::PortC, GPIO::Pin2}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin15}),
initSPIDevice(DRV_MAG_DEVTYPE_HMC5883, SPI::CS{GPIO::PortC, GPIO::Pin1}), // HMC5983
initSPIDevice(DRV_BARO_DEVTYPE_MS5611, SPI::CS{GPIO::PortD, GPIO::Pin7}),
}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin3}),
initSPIBus(2, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortD, GPIO::Pin10})
}),
initSPIBus(4, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, {
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_MPU6000, SPI::CS{GPIO::PortE, GPIO::Pin4}),
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_MPU9250, SPI::CS{GPIO::PortE, GPIO::Pin4}),
initSPIDevice(DRV_GYR_DEVTYPE_L3GD20, SPI::CS{GPIO::PortC, GPIO::Pin13}),
@ -73,14 +73,14 @@ constexpr px4_spi_bus_all_hw_t px4_spi_buses_all_hw[BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSION
}),
initSPIHWVersion(HW_VER_FMUV2MINI, {
initSPIBus(1, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20608, SPI::CS{GPIO::PortC, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortC, GPIO::Pin14}),
initSPIDevice(DRV_BARO_DEVTYPE_MS5611, SPI::CS{GPIO::PortD, GPIO::Pin7}),
}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin3}),
initSPIBus(2, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortD, GPIO::Pin10})
}),
initSPIBusExternal(4, { // unused, but we must at least define it here
initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI4, { // unused, but we must at least define it here
}),
}),

6
boards/px4/fmu-v4/src/spi.cpp
View File

@ -36,18 +36,18 @@
#include <nuttx/spi/spi.h>
constexpr px4_spi_bus_t px4_spi_buses[SPI_BUS_MAX_BUS_ITEMS] = {
initSPIBus(1, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_MPU9250, SPI::CS{GPIO::PortC, GPIO::Pin2}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin15}),
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20602, SPI::CS{GPIO::PortC, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortC, GPIO::Pin14}),
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20608, SPI::CS{GPIO::PortC, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortC, GPIO::Pin14}),
initSPIDevice(DRV_MAG_DEVTYPE_HMC5883, SPI::CS{GPIO::PortE, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortE, GPIO::Pin12}), // hmc5983
initSPIDevice(DRV_MAG_DEVTYPE_LIS3MDL, SPI::CS{GPIO::PortE, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortE, GPIO::Pin12}),
}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin3}),
initSPIBus(2, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortD, GPIO::Pin10}),
initSPIDevice(DRV_BARO_DEVTYPE_MS5611, SPI::CS{GPIO::PortD, GPIO::Pin7}),
}),
initSPIBusExternal(4, {
initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI4, {
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin8}),
}),
};

8
boards/px4/fmu-v4pro/src/spi.cpp
View File

@ -36,20 +36,20 @@
#include <nuttx/spi/spi.h>
constexpr px4_spi_bus_t px4_spi_buses[SPI_BUS_MAX_BUS_ITEMS] = {
initSPIBus(1, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_MPU9250, SPI::CS{GPIO::PortC, GPIO::Pin2}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin15}),
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20602, SPI::CS{GPIO::PortC, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortC, GPIO::Pin14}),
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20608, SPI::CS{GPIO::PortC, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortC, GPIO::Pin14}),
initSPIDevice(DRV_MAG_DEVTYPE_LIS3MDL, SPI::CS{GPIO::PortE, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortE, GPIO::Pin12}),
initSPIDevice(DRV_BARO_DEVTYPE_MS5611, SPI::CS{GPIO::PortD, GPIO::Pin7}),
}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin3}),
initSPIBus(2, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortD, GPIO::Pin10}),
}),
initSPIBusExternal(5, {
initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI5, {
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortF, GPIO::Pin6}),
}),
initSPIBusExternal(6, {
initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI6, {
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin11}),
}),
};

10
boards/px4/fmu-v5/src/spi.cpp
View File

@ -36,24 +36,24 @@
#include <nuttx/spi/spi.h>
constexpr px4_spi_bus_t px4_spi_buses[SPI_BUS_MAX_BUS_ITEMS] = {
initSPIBus(1, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20689, SPI::CS{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}, SPI::DRDY{GPIO::PortB, GPIO::Pin4}),
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20602, SPI::CS{GPIO::PortF, GPIO::Pin3}, SPI::DRDY{GPIO::PortC, GPIO::Pin5}),
initSPIDevice(DRV_GYR_DEVTYPE_BMI055, SPI::CS{GPIO::PortF, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortB, GPIO::Pin14}),
initSPIDevice(DRV_ACC_DEVTYPE_BMI055, SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin10}, SPI::DRDY{GPIO::PortB, GPIO::Pin15}),
}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin3}),
initSPIBus(2, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortF, GPIO::Pin5})
}),
initSPIBus(4, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, {
initSPIDevice(DRV_BARO_DEVTYPE_MS5611, SPI::CS{GPIO::PortF, GPIO::Pin10}),
}),
initSPIBusExternal(5, {
initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI5, {
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin15}),
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin10}),
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin11})
}),
initSPIBusExternal(6, {
initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI6, {
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin6}),
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin7}),
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin8})

12
boards/px4/fmu-v5x/src/spi.cpp
View File

@ -36,24 +36,24 @@
#include <nuttx/spi/spi.h>
constexpr px4_spi_bus_t px4_spi_buses[SPI_BUS_MAX_BUS_ITEMS] = {
initSPIBus(1, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20602, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
}, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}),
initSPIBus(2, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ST_ISM330DLC, SPI::CS{GPIO::PortH, GPIO::Pin5}, SPI::DRDY{GPIO::PortH, GPIO::Pin12}),
}, {GPIO::PortD, GPIO::Pin15}),
initSPIBus(3, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI3, {
initSPIDevice(DRV_GYR_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin8}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin7}),
initSPIDevice(DRV_ACC_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin6}),
}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin7}),
// initSPIBus(4, {
// initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, {
// // no devices
// TODO: if enabled, remove GPIO_VDD_3V3_SENSORS4_EN from board_config.h
// }, {GPIO::PortG, GPIO::Pin8}),
initSPIBus(5, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI5, {
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin7})
}),
initSPIBusExternal(6, {
initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI6, {
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin10}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin11}),
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin12}),
}),

6
boards/uvify/core/src/spi.cpp
View File

@ -36,17 +36,17 @@
#include <nuttx/spi/spi.h>
constexpr px4_spi_bus_t px4_spi_buses[SPI_BUS_MAX_BUS_ITEMS] = {
initSPIBus(1, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_MPU9250, SPI::CS{GPIO::PortC, GPIO::Pin2}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin15}),
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20602, SPI::CS{GPIO::PortC, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortC, GPIO::Pin14}),
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20608, SPI::CS{GPIO::PortC, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortC, GPIO::Pin14}),
initSPIDevice(DRV_MAG_DEVTYPE_HMC5883, SPI::CS{GPIO::PortE, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortE, GPIO::Pin12}), // hmc5983
}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin3}),
initSPIBus(2, {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortD, GPIO::Pin10}),
initSPIDevice(DRV_BARO_DEVTYPE_MS5611, SPI::CS{GPIO::PortD, GPIO::Pin7}),
}),
initSPIBusExternal(4, {
initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI4, {
SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin8},
}),
};

7
platforms/nuttx/src/px4/nxp/imxrt/include/px4_arch/hw_description.h
View File

@ -379,6 +379,13 @@ static inline constexpr uint32_t getGPIOPin(GPIO::Pin pin)
namespace SPI
{
enum class Bus {
LPSPI1 = 1,
LPSPI2,
LPSPI3,
LPSPI4,
};
using CS = GPIO::GPIOPin; ///< chip-select pin
using DRDY = GPIO::GPIOPin; ///< data ready pin

8
platforms/nuttx/src/px4/nxp/imxrt/include/px4_arch/spi_hw_description.h
View File

@ -64,7 +64,7 @@ static inline constexpr px4_spi_bus_device_t initSPIDevice(uint32_t devid, SPI::
return ret;
}
static inline constexpr px4_spi_bus_t initSPIBus(int bus, const px4_spi_bus_devices_t &devices,
static inline constexpr px4_spi_bus_t initSPIBus(SPI::Bus bus, const px4_spi_bus_devices_t &devices,
GPIO::GPIOPin power_enable = {})
{
px4_spi_bus_t ret{};
@ -88,7 +88,7 @@ static inline constexpr px4_spi_bus_t initSPIBus(int bus, const px4_spi_bus_devi
}
}
ret.bus = bus;
ret.bus = (int)bus;
ret.is_external = false;
if (power_enable.port != GPIO::PortInvalid) {
@ -104,7 +104,7 @@ struct bus_device_external_cfg_array_t {
SPI::bus_device_external_cfg_t devices[SPI_BUS_MAX_DEVICES];
};
static inline constexpr px4_spi_bus_t initSPIBusExternal(int bus, const bus_device_external_cfg_array_t &devices)
static inline constexpr px4_spi_bus_t initSPIBusExternal(SPI::Bus bus, const bus_device_external_cfg_array_t &devices)
{
px4_spi_bus_t ret{};
@ -116,7 +116,7 @@ static inline constexpr px4_spi_bus_t initSPIBusExternal(int bus, const bus_devi
ret.devices[i] = initSPIDevice(i, devices.devices[i].cs_gpio, devices.devices[i].drdy_gpio);
}
ret.bus = bus;
ret.bus = (int)bus;
ret.is_external = true;
// TODO: set requires_locking to false once all drivers are converted to use the I2CSPIDriver class
ret.requires_locking = true; // external buses are never accessed by NuttX drivers

6
platforms/nuttx/src/px4/nxp/kinetis/include/px4_arch/hw_description.h
View File

@ -232,6 +232,12 @@ static inline constexpr uint32_t getGPIOPin(GPIO::Pin pin)
namespace SPI
{
enum class Bus {
SPI0 = 1,
SPI1,
SPI2,
};
using CS = GPIO::GPIOPin; ///< chip-select pin
using DRDY = GPIO::GPIOPin; ///< data ready pin

8
platforms/nuttx/src/px4/nxp/kinetis/include/px4_arch/spi_hw_description.h
View File

@ -58,7 +58,7 @@ static inline constexpr px4_spi_bus_device_t initSPIDevice(uint32_t devid, SPI::
return ret;
}
static inline constexpr px4_spi_bus_t initSPIBus(int bus, const px4_spi_bus_devices_t &devices,
static inline constexpr px4_spi_bus_t initSPIBus(SPI::Bus bus, const px4_spi_bus_devices_t &devices,
GPIO::GPIOPin power_enable = {})
{
px4_spi_bus_t ret{};
@ -82,7 +82,7 @@ static inline constexpr px4_spi_bus_t initSPIBus(int bus, const px4_spi_bus_devi
}
}
ret.bus = bus;
ret.bus = (int)bus;
ret.is_external = false;
if (power_enable.port != GPIO::PortInvalid) {
@ -98,7 +98,7 @@ struct bus_device_external_cfg_array_t {
SPI::bus_device_external_cfg_t devices[SPI_BUS_MAX_DEVICES];
};
static inline constexpr px4_spi_bus_t initSPIBusExternal(int bus, const bus_device_external_cfg_array_t &devices)
static inline constexpr px4_spi_bus_t initSPIBusExternal(SPI::Bus bus, const bus_device_external_cfg_array_t &devices)
{
px4_spi_bus_t ret{};
@ -110,7 +110,7 @@ static inline constexpr px4_spi_bus_t initSPIBusExternal(int bus, const bus_devi
ret.devices[i] = initSPIDevice(i, devices.devices[i].cs_gpio, devices.devices[i].drdy_gpio);
}
ret.bus = bus;
ret.bus = (int)bus;
ret.is_external = true;
// TODO: set requires_locking to false once all drivers are converted to use the I2CSPIDriver class
ret.requires_locking = true; // external buses are never accessed by NuttX drivers

9
platforms/nuttx/src/px4/stm/stm32_common/include/px4_arch/hw_description.h
View File

@ -289,6 +289,15 @@ static inline constexpr uint32_t getGPIOPin(GPIO::Pin pin)
namespace SPI
{
enum class Bus {
SPI1 = 1,
SPI2,
SPI3,
SPI4,
SPI5,
SPI6,
};
using CS = GPIO::GPIOPin; ///< chip-select pin
using DRDY = GPIO::GPIOPin; ///< data ready pin

8
platforms/nuttx/src/px4/stm/stm32_common/include/px4_arch/spi_hw_description.h
View File

@ -60,7 +60,7 @@ static inline constexpr px4_spi_bus_device_t initSPIDevice(uint32_t devid, SPI::
return ret;
}
static inline constexpr px4_spi_bus_t initSPIBus(int bus, const px4_spi_bus_devices_t &devices,
static inline constexpr px4_spi_bus_t initSPIBus(SPI::Bus bus, const px4_spi_bus_devices_t &devices,
GPIO::GPIOPin power_enable = {})
{
px4_spi_bus_t ret{};
@ -84,7 +84,7 @@ static inline constexpr px4_spi_bus_t initSPIBus(int bus, const px4_spi_bus_devi
}
}
ret.bus = bus;
ret.bus = (int)bus;
ret.is_external = false;
if (power_enable.port != GPIO::PortInvalid) {
@ -100,7 +100,7 @@ struct bus_device_external_cfg_array_t {
SPI::bus_device_external_cfg_t devices[SPI_BUS_MAX_DEVICES];
};
static inline constexpr px4_spi_bus_t initSPIBusExternal(int bus, const bus_device_external_cfg_array_t &devices)
static inline constexpr px4_spi_bus_t initSPIBusExternal(SPI::Bus bus, const bus_device_external_cfg_array_t &devices)
{
px4_spi_bus_t ret{};
@ -112,7 +112,7 @@ static inline constexpr px4_spi_bus_t initSPIBusExternal(int bus, const bus_devi
ret.devices[i] = initSPIDevice(i, devices.devices[i].cs_gpio, devices.devices[i].drdy_gpio);
}
ret.bus = bus;
ret.bus = (int)bus;
ret.is_external = true;
// TODO: set requires_locking to false once all drivers are converted to use the I2CSPIDriver class
ret.requires_locking = true; // external buses are never accessed by NuttX drivers