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add a gz-omnicopter model (#21818)
* [not-working] add a gz-omnicopter model * Fix axis directions on omnicopter model The omnicopter joint axis directions had to be adapted for sdf 1.9 as it has different conventions for joint axis definitions. * include model from gz-fuel & remove mesh files * Fix omnicopter model using fuel --------- Co-authored-by: Jaeyoung Lim <jalim@ethz.ch>
This commit is contained in:
Ayham Alharbat
GitHub
parent
e4111a03bf
commit
1c1f8da7d9
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@ -0,0 +1,122 @@
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#!/bin/sh
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# @name 6DoF Omnicopter SITL
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# @type Quadrotor Wide
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# @maintainer Jaeyoung Lim <jalim@ethz.ch>
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. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
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PX4_SIMULATOR=${PX4_SIMULATOR:=gz}
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PX4_GZ_WORLD=${PX4_GZ_WORLD:=default}
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PX4_SIM_MODEL=${PX4_SIM_MODEL:=omnicopter}
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param set-default CA_AIRFRAME 0
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param set-default CA_ROTOR_COUNT 8
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param set-default CA_R_REV 255
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param set-default CA_ROTOR0_PX 0.14435
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param set-default CA_ROTOR0_PY -0.14435
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param set-default CA_ROTOR0_PZ -0.14435
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param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05 # CCW
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param set-default CA_ROTOR0_AX -0.788675
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param set-default CA_ROTOR0_AY -0.211325
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param set-default CA_ROTOR0_AZ -0.57735
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param set-default CA_ROTOR1_PX -0.14435
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param set-default CA_ROTOR1_PY -0.14435
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param set-default CA_ROTOR1_PZ -0.14435
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
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param set-default CA_ROTOR1_AX 0.211325
|
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param set-default CA_ROTOR1_AY -0.788675
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param set-default CA_ROTOR1_AZ 0.57735
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param set-default CA_ROTOR2_PX 0.14435
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param set-default CA_ROTOR2_PY 0.14435
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param set-default CA_ROTOR2_PZ -0.14435
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param set-default CA_ROTOR2_KM 0.05
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param set-default CA_ROTOR2_AX -0.211325
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param set-default CA_ROTOR2_AY 0.788675
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param set-default CA_ROTOR2_AZ 0.57735
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param set-default CA_ROTOR3_PX -0.14435
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param set-default CA_ROTOR3_PY 0.14435
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param set-default CA_ROTOR3_PZ -0.14435
|
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param set-default CA_ROTOR3_KM 0.05
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param set-default CA_ROTOR3_AX 0.788675
|
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param set-default CA_ROTOR3_AY 0.211325
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param set-default CA_ROTOR3_AZ -0.57735
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param set-default CA_ROTOR4_PX 0.14435
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param set-default CA_ROTOR4_PY -0.14435
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param set-default CA_ROTOR4_PZ 0.14435
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param set-default CA_ROTOR4_KM 0.05
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param set-default CA_ROTOR4_AX 0.788675
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param set-default CA_ROTOR4_AY 0.211325
|
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param set-default CA_ROTOR4_AZ -0.57735
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param set-default CA_ROTOR5_PX -0.14435
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param set-default CA_ROTOR5_PY -0.14435
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param set-default CA_ROTOR5_PZ 0.14435
|
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param set-default CA_ROTOR5_KM 0.05
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param set-default CA_ROTOR5_AX -0.211325
|
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param set-default CA_ROTOR5_AY 0.788675
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param set-default CA_ROTOR5_AZ 0.57735
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param set-default CA_ROTOR6_PX 0.14435
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param set-default CA_ROTOR6_PY 0.14435
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param set-default CA_ROTOR6_PZ 0.14435
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param set-default CA_ROTOR6_KM 0.05
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||||
param set-default CA_ROTOR6_AX 0.211325
|
||||
param set-default CA_ROTOR6_AY -0.788675
|
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param set-default CA_ROTOR6_AZ 0.57735
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param set-default CA_ROTOR7_PX -0.14435
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param set-default CA_ROTOR7_PY 0.14435
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param set-default CA_ROTOR7_PZ 0.14435
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param set-default CA_ROTOR7_KM 0.05
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||||
param set-default CA_ROTOR7_AX -0.788675
|
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param set-default CA_ROTOR7_AY -0.211325
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param set-default CA_ROTOR7_AZ -0.57735
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param set-default SIM_GZ_EN 1
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param set-default SENS_EN_GPSSIM 1
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param set-default SENS_EN_BAROSIM 0
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param set-default SENS_EN_MAGSIM 1
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param set-default SIM_GZ_EC_FUNC1 101
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param set-default SIM_GZ_EC_FUNC2 102
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param set-default SIM_GZ_EC_FUNC3 103
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param set-default SIM_GZ_EC_FUNC4 104
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param set-default SIM_GZ_EC_FUNC5 105
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||||
param set-default SIM_GZ_EC_FUNC6 106
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param set-default SIM_GZ_EC_FUNC7 107
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param set-default SIM_GZ_EC_FUNC8 108
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param set-default SIM_GZ_EC_MIN1 0
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param set-default SIM_GZ_EC_MIN2 0
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param set-default SIM_GZ_EC_MIN3 0
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param set-default SIM_GZ_EC_MIN4 0
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param set-default SIM_GZ_EC_MIN5 0
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param set-default SIM_GZ_EC_MIN6 0
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param set-default SIM_GZ_EC_MIN7 0
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param set-default SIM_GZ_EC_MIN8 0
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param set-default SIM_GZ_EC_MAX1 1100
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param set-default SIM_GZ_EC_MAX2 1100
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param set-default SIM_GZ_EC_MAX3 1100
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param set-default SIM_GZ_EC_MAX4 1100
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param set-default SIM_GZ_EC_MAX5 1100
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param set-default SIM_GZ_EC_MAX6 1100
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param set-default SIM_GZ_EC_MAX7 1100
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param set-default SIM_GZ_EC_MAX8 1100
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# disable MC desaturation which improves attitude tracking
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param set-default CA_METHOD 0
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# disable attitude failure detection
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param set-default FD_FAIL_P 0
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param set-default FD_FAIL_R 0
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@ -81,6 +81,8 @@ px4_add_romfs_files(
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6011_gazebo-classic_typhoon_h480
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6011_gazebo-classic_typhoon_h480.post
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||||
8011_gz_omnicopter
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10015_gazebo-classic_iris
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10016_none_iris
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10017_jmavsim_iris
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@ -0,0 +1,15 @@
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<?xml version="1.0"?>
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<model>
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<name>Omnicopter</name>
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||||
<version>1.0</version>
|
||||
<sdf version='1.9'>model.sdf</sdf>
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||||
<author>
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||||
<name>Jaeyoung Lim</name>
|
||||
<email>jalim@ethz.ch</email>
|
||||
</author>
|
||||
|
||||
<description>
|
||||
Omnicopter model for over actuated system
|
||||
</description>
|
||||
</model>
|
||||
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|
@ -0,0 +1,8 @@
|
|||
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
|
||||
<sdf version='1.9'>
|
||||
<include>
|
||||
<name>omnicopter</name>
|
||||
<pose>0 0 0 0 0 0</pose>
|
||||
<uri>https://fuel.gazebosim.org/1.0/PX4/models/Omnicopter</uri>
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</include>
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</sdf>
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