forked from Archive/PX4-Autopilot
code cleanup
This commit is contained in:
marco
parent
9defc6cb23
commit
0089db7ef3
|
|
@ -65,7 +65,7 @@
|
|||
|
||||
#include <drivers/device/device.h>
|
||||
#include <drivers/drv_pwm_output.h>
|
||||
#include <drivers/drv_gpio.h>
|
||||
//#include <drivers/drv_gpio.h>
|
||||
#include <drivers/drv_hrt.h>
|
||||
#include <drivers/drv_rc_input.h>
|
||||
|
||||
|
|
@ -123,8 +123,7 @@ public:
|
|||
virtual int init(unsigned motors);
|
||||
virtual ssize_t write(file *filp, const char *buffer, size_t len);
|
||||
|
||||
int set_mode(Mode mode);
|
||||
int set_pwm_rate(unsigned rate);
|
||||
int set_update_rate(unsigned rate);
|
||||
int set_motor_count(unsigned count);
|
||||
int set_motor_test(bool motortest);
|
||||
int set_overrideSecurityChecks(bool overrideSecurityChecks);
|
||||
|
|
@ -136,7 +135,6 @@ private:
|
|||
static const unsigned _max_actuators = MAX_MOTORS;
|
||||
static const bool showDebug = false;
|
||||
|
||||
Mode _mode;
|
||||
int _update_rate;
|
||||
int _current_update_rate;
|
||||
int _task;
|
||||
|
|
@ -183,51 +181,15 @@ private:
|
|||
static const GPIOConfig _gpio_tab[];
|
||||
static const unsigned _ngpio;
|
||||
|
||||
void gpio_reset(void);
|
||||
void sensor_reset(int ms);
|
||||
void gpio_set_function(uint32_t gpios, int function);
|
||||
void gpio_write(uint32_t gpios, int function);
|
||||
uint32_t gpio_read(void);
|
||||
int gpio_ioctl(file *filp, int cmd, unsigned long arg);
|
||||
int mk_servo_arm(bool status);
|
||||
|
||||
int mk_servo_set(unsigned int chan, short val);
|
||||
int mk_servo_set_value(unsigned int chan, short val);
|
||||
int mk_servo_test(unsigned int chan);
|
||||
short scaling(float val, float inMin, float inMax, float outMin, float outMax);
|
||||
|
||||
|
||||
};
|
||||
|
||||
const MK::GPIOConfig MK::_gpio_tab[] = {
|
||||
#if defined(CONFIG_ARCH_BOARD_PX4FMU_V1)
|
||||
{GPIO_GPIO0_INPUT, GPIO_GPIO0_OUTPUT, 0},
|
||||
{GPIO_GPIO1_INPUT, GPIO_GPIO1_OUTPUT, 0},
|
||||
{GPIO_GPIO2_INPUT, GPIO_GPIO2_OUTPUT, GPIO_USART2_CTS_1},
|
||||
{GPIO_GPIO3_INPUT, GPIO_GPIO3_OUTPUT, GPIO_USART2_RTS_1},
|
||||
{GPIO_GPIO4_INPUT, GPIO_GPIO4_OUTPUT, GPIO_USART2_TX_1},
|
||||
{GPIO_GPIO5_INPUT, GPIO_GPIO5_OUTPUT, GPIO_USART2_RX_1},
|
||||
{GPIO_GPIO6_INPUT, GPIO_GPIO6_OUTPUT, GPIO_CAN2_TX_2},
|
||||
{GPIO_GPIO7_INPUT, GPIO_GPIO7_OUTPUT, GPIO_CAN2_RX_2},
|
||||
#endif
|
||||
#if defined(CONFIG_ARCH_BOARD_PX4FMU_V2)
|
||||
{GPIO_GPIO0_INPUT, GPIO_GPIO0_OUTPUT, 0},
|
||||
{GPIO_GPIO1_INPUT, GPIO_GPIO1_OUTPUT, 0},
|
||||
{GPIO_GPIO2_INPUT, GPIO_GPIO2_OUTPUT, 0},
|
||||
{GPIO_GPIO3_INPUT, GPIO_GPIO3_OUTPUT, 0},
|
||||
{GPIO_GPIO4_INPUT, GPIO_GPIO4_OUTPUT, 0},
|
||||
{GPIO_GPIO5_INPUT, GPIO_GPIO5_OUTPUT, 0},
|
||||
|
||||
{0, GPIO_VDD_5V_PERIPH_EN, 0},
|
||||
{0, GPIO_VDD_3V3_SENSORS_EN, 0},
|
||||
{GPIO_VDD_BRICK_VALID, 0, 0},
|
||||
{GPIO_VDD_SERVO_VALID, 0, 0},
|
||||
{GPIO_VDD_5V_HIPOWER_OC, 0, 0},
|
||||
{GPIO_VDD_5V_PERIPH_OC, 0, 0},
|
||||
#endif
|
||||
};
|
||||
|
||||
const unsigned MK::_ngpio = sizeof(MK::_gpio_tab) / sizeof(MK::_gpio_tab[0]);
|
||||
|
||||
const int blctrlAddr_quad_plus[] = { 2, 2, -2, -2, 0, 0, 0, 0 }; // Addresstranslator for Quad + configuration
|
||||
const int blctrlAddr_hexa_plus[] = { 0, 2, 2, -2, 1, -3, 0, 0 }; // Addresstranslator for Hexa + configuration
|
||||
|
|
@ -268,8 +230,7 @@ MK *g_mk;
|
|||
|
||||
MK::MK(int bus, const char *_device_path) :
|
||||
I2C("mkblctrl", "/dev/mkblctrl", bus, 0, I2C_BUS_SPEED),
|
||||
_mode(MODE_NONE),
|
||||
_update_rate(50),
|
||||
_update_rate(400),
|
||||
_task(-1),
|
||||
_t_actuators(-1),
|
||||
_t_actuator_armed(-1),
|
||||
|
|
@ -348,9 +309,6 @@ MK::init(unsigned motors)
|
|||
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* reset GPIOs */
|
||||
gpio_reset();
|
||||
|
||||
/* start the IO interface task */
|
||||
_task = task_spawn_cmd("mkblctrl",
|
||||
SCHED_DEFAULT,
|
||||
|
|
@ -375,43 +333,7 @@ MK::task_main_trampoline(int argc, char *argv[])
|
|||
}
|
||||
|
||||
int
|
||||
MK::set_mode(Mode mode)
|
||||
{
|
||||
/*
|
||||
* Configure for PWM output.
|
||||
*
|
||||
* Note that regardless of the configured mode, the task is always
|
||||
* listening and mixing; the mode just selects which of the channels
|
||||
* are presented on the output pins.
|
||||
*/
|
||||
switch (mode) {
|
||||
case MODE_2PWM:
|
||||
up_pwm_servo_deinit();
|
||||
_update_rate = UPDATE_RATE; /* default output rate */
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case MODE_4PWM:
|
||||
up_pwm_servo_deinit();
|
||||
_update_rate = UPDATE_RATE; /* default output rate */
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case MODE_NONE:
|
||||
debug("MODE_NONE");
|
||||
/* disable servo outputs and set a very low update rate */
|
||||
up_pwm_servo_deinit();
|
||||
_update_rate = UPDATE_RATE;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
default:
|
||||
return -EINVAL;
|
||||
}
|
||||
|
||||
_mode = mode;
|
||||
return OK;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int
|
||||
MK::set_pwm_rate(unsigned rate)
|
||||
MK::set_update_rate(unsigned rate)
|
||||
{
|
||||
if ((rate > 500) || (rate < 10))
|
||||
return -EINVAL;
|
||||
|
|
@ -1042,28 +964,6 @@ MK::ioctl(file *filp, int cmd, unsigned long arg)
|
|||
{
|
||||
int ret;
|
||||
|
||||
// XXX disabled, confusing users
|
||||
|
||||
/* try it as a GPIO ioctl first */
|
||||
ret = gpio_ioctl(filp, cmd, arg);
|
||||
|
||||
if (ret != -ENOTTY)
|
||||
return ret;
|
||||
|
||||
/* if we are in valid PWM mode, try it as a PWM ioctl as well */
|
||||
/*
|
||||
switch (_mode) {
|
||||
case MODE_2PWM:
|
||||
case MODE_4PWM:
|
||||
case MODE_6PWM:
|
||||
ret = pwm_ioctl(filp, cmd, arg);
|
||||
break;
|
||||
|
||||
default:
|
||||
debug("not in a PWM mode");
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
*/
|
||||
ret = pwm_ioctl(filp, cmd, arg);
|
||||
|
||||
/* if nobody wants it, let CDev have it */
|
||||
|
|
@ -1099,7 +999,7 @@ MK::pwm_ioctl(file *filp, int cmd, unsigned long arg)
|
|||
break;
|
||||
|
||||
case PWM_SERVO_GET_UPDATE_RATE:
|
||||
*(uint32_t *)arg = 400;
|
||||
*(uint32_t *)arg = _update_rate;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case PWM_SERVO_SET_SELECT_UPDATE_RATE:
|
||||
|
|
@ -1225,237 +1125,10 @@ MK::write(file *filp, const char *buffer, size_t len)
|
|||
return count * 2;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void
|
||||
MK::sensor_reset(int ms)
|
||||
{
|
||||
#if defined(CONFIG_ARCH_BOARD_PX4FMU_V2)
|
||||
|
||||
if (ms < 1) {
|
||||
ms = 1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* disable SPI bus */
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_SPI_CS_GYRO_OFF);
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_SPI_CS_ACCEL_MAG_OFF);
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_SPI_CS_BARO_OFF);
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_SPI_CS_MPU_OFF);
|
||||
|
||||
stm32_gpiowrite(GPIO_SPI_CS_GYRO_OFF, 0);
|
||||
stm32_gpiowrite(GPIO_SPI_CS_ACCEL_MAG_OFF, 0);
|
||||
stm32_gpiowrite(GPIO_SPI_CS_BARO_OFF, 0);
|
||||
stm32_gpiowrite(GPIO_SPI_CS_MPU_OFF, 0);
|
||||
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_SPI1_SCK_OFF);
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_SPI1_MISO_OFF);
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_SPI1_MOSI_OFF);
|
||||
|
||||
stm32_gpiowrite(GPIO_SPI1_SCK_OFF, 0);
|
||||
stm32_gpiowrite(GPIO_SPI1_MISO_OFF, 0);
|
||||
stm32_gpiowrite(GPIO_SPI1_MOSI_OFF, 0);
|
||||
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_GYRO_DRDY_OFF);
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_MAG_DRDY_OFF);
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_ACCEL_DRDY_OFF);
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_EXTI_MPU_DRDY_OFF);
|
||||
|
||||
stm32_gpiowrite(GPIO_GYRO_DRDY_OFF, 0);
|
||||
stm32_gpiowrite(GPIO_MAG_DRDY_OFF, 0);
|
||||
stm32_gpiowrite(GPIO_ACCEL_DRDY_OFF, 0);
|
||||
stm32_gpiowrite(GPIO_EXTI_MPU_DRDY_OFF, 0);
|
||||
|
||||
/* set the sensor rail off */
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_VDD_3V3_SENSORS_EN);
|
||||
stm32_gpiowrite(GPIO_VDD_3V3_SENSORS_EN, 0);
|
||||
|
||||
/* wait for the sensor rail to reach GND */
|
||||
usleep(ms * 1000);
|
||||
warnx("reset done, %d ms", ms);
|
||||
|
||||
/* re-enable power */
|
||||
|
||||
/* switch the sensor rail back on */
|
||||
stm32_gpiowrite(GPIO_VDD_3V3_SENSORS_EN, 1);
|
||||
|
||||
/* wait a bit before starting SPI, different times didn't influence results */
|
||||
usleep(100);
|
||||
|
||||
/* reconfigure the SPI pins */
|
||||
#ifdef CONFIG_STM32_SPI1
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_SPI_CS_GYRO);
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_SPI_CS_ACCEL_MAG);
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_SPI_CS_BARO);
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_SPI_CS_MPU);
|
||||
|
||||
/* De-activate all peripherals,
|
||||
* required for some peripheral
|
||||
* state machines
|
||||
*/
|
||||
stm32_gpiowrite(GPIO_SPI_CS_GYRO, 1);
|
||||
stm32_gpiowrite(GPIO_SPI_CS_ACCEL_MAG, 1);
|
||||
stm32_gpiowrite(GPIO_SPI_CS_BARO, 1);
|
||||
stm32_gpiowrite(GPIO_SPI_CS_MPU, 1);
|
||||
|
||||
// // XXX bring up the EXTI pins again
|
||||
// stm32_configgpio(GPIO_GYRO_DRDY);
|
||||
// stm32_configgpio(GPIO_MAG_DRDY);
|
||||
// stm32_configgpio(GPIO_ACCEL_DRDY);
|
||||
// stm32_configgpio(GPIO_EXTI_MPU_DRDY);
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
void
|
||||
MK::gpio_reset(void)
|
||||
{
|
||||
/*
|
||||
* Setup default GPIO config - all pins as GPIOs, input if
|
||||
* possible otherwise output if possible.
|
||||
*/
|
||||
for (unsigned i = 0; i < _ngpio; i++) {
|
||||
if (_gpio_tab[i].input != 0) {
|
||||
stm32_configgpio(_gpio_tab[i].input);
|
||||
|
||||
} else if (_gpio_tab[i].output != 0) {
|
||||
stm32_configgpio(_gpio_tab[i].output);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
#if defined(CONFIG_ARCH_BOARD_PX4FMU_V1)
|
||||
/* if we have a GPIO direction control, set it to zero (input) */
|
||||
stm32_gpiowrite(GPIO_GPIO_DIR, 0);
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_GPIO_DIR);
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
void
|
||||
MK::gpio_set_function(uint32_t gpios, int function)
|
||||
{
|
||||
#if defined(CONFIG_ARCH_BOARD_PX4FMU_V1)
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* GPIOs 0 and 1 must have the same direction as they are buffered
|
||||
* by a shared 2-port driver. Any attempt to set either sets both.
|
||||
*/
|
||||
if (gpios & 3) {
|
||||
gpios |= 3;
|
||||
|
||||
/* flip the buffer to output mode if required */
|
||||
if (GPIO_SET_OUTPUT == function)
|
||||
stm32_gpiowrite(GPIO_GPIO_DIR, 1);
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
/* configure selected GPIOs as required */
|
||||
for (unsigned i = 0; i < _ngpio; i++) {
|
||||
if (gpios & (1 << i)) {
|
||||
switch (function) {
|
||||
case GPIO_SET_INPUT:
|
||||
stm32_configgpio(_gpio_tab[i].input);
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case GPIO_SET_OUTPUT:
|
||||
stm32_configgpio(_gpio_tab[i].output);
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case GPIO_SET_ALT_1:
|
||||
if (_gpio_tab[i].alt != 0)
|
||||
stm32_configgpio(_gpio_tab[i].alt);
|
||||
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
#if defined(CONFIG_ARCH_BOARD_PX4FMU_V1)
|
||||
|
||||
/* flip buffer to input mode if required */
|
||||
if ((GPIO_SET_INPUT == function) && (gpios & 3))
|
||||
stm32_gpiowrite(GPIO_GPIO_DIR, 0);
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
void
|
||||
MK::gpio_write(uint32_t gpios, int function)
|
||||
{
|
||||
int value = (function == GPIO_SET) ? 1 : 0;
|
||||
|
||||
for (unsigned i = 0; i < _ngpio; i++)
|
||||
if (gpios & (1 << i))
|
||||
stm32_gpiowrite(_gpio_tab[i].output, value);
|
||||
}
|
||||
|
||||
uint32_t
|
||||
MK::gpio_read(void)
|
||||
{
|
||||
uint32_t bits = 0;
|
||||
|
||||
for (unsigned i = 0; i < _ngpio; i++)
|
||||
if (stm32_gpioread(_gpio_tab[i].input))
|
||||
bits |= (1 << i);
|
||||
|
||||
return bits;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int
|
||||
MK::gpio_ioctl(struct file *filp, int cmd, unsigned long arg)
|
||||
{
|
||||
int ret = OK;
|
||||
|
||||
lock();
|
||||
|
||||
switch (cmd) {
|
||||
|
||||
case GPIO_RESET:
|
||||
gpio_reset();
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case GPIO_SET_OUTPUT:
|
||||
case GPIO_SET_INPUT:
|
||||
case GPIO_SET_ALT_1:
|
||||
gpio_set_function(arg, cmd);
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case GPIO_SET_ALT_2:
|
||||
case GPIO_SET_ALT_3:
|
||||
case GPIO_SET_ALT_4:
|
||||
ret = -EINVAL;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case GPIO_SET:
|
||||
case GPIO_CLEAR:
|
||||
gpio_write(arg, cmd);
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case GPIO_GET:
|
||||
*(uint32_t *)arg = gpio_read();
|
||||
break;
|
||||
|
||||
default:
|
||||
ret = -ENOTTY;
|
||||
}
|
||||
|
||||
unlock();
|
||||
|
||||
return ret;
|
||||
}
|
||||
|
||||
namespace
|
||||
{
|
||||
|
||||
enum PortMode {
|
||||
PORT_MODE_UNSET = 0,
|
||||
PORT_FULL_GPIO,
|
||||
PORT_FULL_SERIAL,
|
||||
PORT_FULL_PWM,
|
||||
PORT_GPIO_AND_SERIAL,
|
||||
PORT_PWM_AND_SERIAL,
|
||||
PORT_PWM_AND_GPIO,
|
||||
};
|
||||
|
||||
enum MappingMode {
|
||||
MAPPING_MK = 0,
|
||||
MAPPING_PX4,
|
||||
|
|
@ -1466,20 +1139,11 @@ enum FrameType {
|
|||
FRAME_X,
|
||||
};
|
||||
|
||||
PortMode g_port_mode;
|
||||
|
||||
int
|
||||
mk_new_mode(PortMode new_mode, int update_rate, int motorcount, bool motortest, int px4mode, int frametype, bool overrideSecurityChecks)
|
||||
mk_new_mode(int update_rate, int motorcount, bool motortest, int px4mode, int frametype, bool overrideSecurityChecks)
|
||||
{
|
||||
uint32_t gpio_bits;
|
||||
int shouldStop = 0;
|
||||
MK::Mode servo_mode;
|
||||
|
||||
/* reset to all-inputs */
|
||||
g_mk->ioctl(0, GPIO_RESET, 0);
|
||||
|
||||
gpio_bits = 0;
|
||||
servo_mode = MK::MODE_NONE;
|
||||
|
||||
/* native PX4 addressing) */
|
||||
g_mk->set_px4mode(px4mode);
|
||||
|
|
@ -1493,7 +1157,6 @@ mk_new_mode(PortMode new_mode, int update_rate, int motorcount, bool motortest,
|
|||
/* ovveride security checks if enabled */
|
||||
g_mk->set_overrideSecurityChecks(overrideSecurityChecks);
|
||||
|
||||
|
||||
/* count used motors */
|
||||
do {
|
||||
if (g_mk->mk_check_for_blctrl(8, false, false) != 0) {
|
||||
|
|
@ -1508,12 +1171,7 @@ mk_new_mode(PortMode new_mode, int update_rate, int motorcount, bool motortest,
|
|||
|
||||
g_mk->set_motor_count(g_mk->mk_check_for_blctrl(8, true, false));
|
||||
|
||||
/* (re)set the PWM output mode */
|
||||
g_mk->set_mode(servo_mode);
|
||||
|
||||
|
||||
if ((servo_mode != MK::MODE_NONE) && (update_rate != 0))
|
||||
g_mk->set_pwm_rate(update_rate);
|
||||
g_mk->set_update_rate(update_rate);
|
||||
|
||||
return OK;
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -1543,60 +1201,38 @@ mk_start(unsigned bus, unsigned motors, char *device_path)
|
|||
return ret;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void
|
||||
sensor_reset(int ms)
|
||||
{
|
||||
int fd;
|
||||
|
||||
fd = open(PX4FMU_DEVICE_PATH, O_RDWR);
|
||||
|
||||
if (fd < 0)
|
||||
errx(1, "open fail");
|
||||
|
||||
if (ioctl(fd, GPIO_SENSOR_RAIL_RESET, ms) < 0)
|
||||
err(1, "servo arm failed");
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
int
|
||||
mk_check_for_i2c_esc_bus(char *device_path, int motors)
|
||||
{
|
||||
int ret;
|
||||
|
||||
g_mk = new MK(1, device_path);
|
||||
|
||||
if (g_mk == nullptr) {
|
||||
|
||||
#if defined(CONFIG_ARCH_BOARD_PX4FMU_V1)
|
||||
g_mk = new MK(3, device_path);
|
||||
|
||||
if (g_mk == nullptr) {
|
||||
return -1;
|
||||
|
||||
} else {
|
||||
ret = g_mk->mk_check_for_blctrl(8, false, true);
|
||||
delete g_mk;
|
||||
g_mk = nullptr;
|
||||
|
||||
if (ret > 0) {
|
||||
return 3;
|
||||
}
|
||||
|
||||
return -1;
|
||||
} else if (OK != g_mk) {
|
||||
delete g_mk;
|
||||
g_mk = nullptr;
|
||||
} else {
|
||||
ret = g_mk->mk_check_for_blctrl(8, false, true);
|
||||
delete g_mk;
|
||||
g_mk = nullptr;
|
||||
if (ret > 0) {
|
||||
return 3;
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
g_mk = new MK(1, device_path);
|
||||
|
||||
if (g_mk == nullptr) {
|
||||
return -1;
|
||||
|
||||
} else {
|
||||
ret = g_mk->mk_check_for_blctrl(8, false, true);
|
||||
delete g_mk;
|
||||
g_mk = nullptr;
|
||||
|
||||
if (ret > 0) {
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
g_mk = new MK(1, device_path);
|
||||
|
||||
if (g_mk == nullptr) {
|
||||
return -1;
|
||||
} else {
|
||||
ret = g_mk->mk_check_for_blctrl(8, false, true);
|
||||
delete g_mk;
|
||||
g_mk = nullptr;
|
||||
if (ret > 0) {
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
@ -1612,7 +1248,6 @@ extern "C" __EXPORT int mkblctrl_main(int argc, char *argv[]);
|
|||
int
|
||||
mkblctrl_main(int argc, char *argv[])
|
||||
{
|
||||
PortMode port_mode = PORT_FULL_PWM;
|
||||
int pwm_update_rate_in_hz = UPDATE_RATE;
|
||||
int motorcount = 8;
|
||||
int bus = -1;
|
||||
|
|
@ -1729,7 +1364,7 @@ mkblctrl_main(int argc, char *argv[])
|
|||
/* parameter set ? */
|
||||
if (newMode) {
|
||||
/* switch parameter */
|
||||
return mk_new_mode(port_mode, pwm_update_rate_in_hz, motorcount, motortest, px4mode, frametype, overrideSecurityChecks);
|
||||
return mk_new_mode(pwm_update_rate_in_hz, motorcount, motortest, px4mode, frametype, overrideSecurityChecks);
|
||||
}
|
||||
|
||||
exit(0);
|
||||
|
|
|
|||
Loading…
Reference in New Issue