simplified and cleaned up logs.
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5ba7fce665
commit
ff7821c87a
@ -370,8 +370,8 @@ static void Log_Write_GPS()
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||||
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||||
DataFlash.WriteLong(current_loc.lat); // 4
|
||||
DataFlash.WriteLong(current_loc.lng); // 5
|
||||
DataFlash.WriteLong(g_gps->altitude); // 6
|
||||
DataFlash.WriteLong(current_loc.alt); // 7
|
||||
DataFlash.WriteLong(g_gps->altitude); // 6
|
||||
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||||
DataFlash.WriteInt(g_gps->ground_speed); // 8
|
||||
DataFlash.WriteInt((uint16_t)g_gps->ground_course); // 9
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||||
@ -528,36 +528,52 @@ static void Log_Read_Optflow()
|
||||
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||||
static void Log_Write_Nav_Tuning()
|
||||
{
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||||
Matrix3f tempmat = dcm.get_dcm_matrix();
|
||||
//Matrix3f tempmat = dcm.get_dcm_matrix();
|
||||
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||||
DataFlash.WriteByte(HEAD_BYTE1);
|
||||
DataFlash.WriteByte(HEAD_BYTE2);
|
||||
DataFlash.WriteByte(LOG_NAV_TUNING_MSG);
|
||||
|
||||
DataFlash.WriteInt((int)wp_distance); // 1
|
||||
DataFlash.WriteByte(wp_verify_byte); // 2
|
||||
DataFlash.WriteInt((int)(target_bearing/100)); // 3
|
||||
DataFlash.WriteInt((int)(nav_bearing/100)); // 4
|
||||
DataFlash.WriteInt((int)wp_distance); // 1
|
||||
DataFlash.WriteByte(wp_verify_byte); // 2
|
||||
DataFlash.WriteInt((int)(target_bearing/100)); // 3
|
||||
DataFlash.WriteInt((int)(nav_bearing/100)); // 4
|
||||
DataFlash.WriteInt((int)long_error); // 5
|
||||
DataFlash.WriteInt((int)lat_error); // 6
|
||||
|
||||
DataFlash.WriteInt(y_actual_speed); // 4
|
||||
DataFlash.WriteInt(y_rate_error); // 4
|
||||
DataFlash.WriteInt(x_actual_speed); // 4
|
||||
DataFlash.WriteInt(x_rate_error); // 4
|
||||
|
||||
DataFlash.WriteInt((int)long_error); // 5
|
||||
DataFlash.WriteInt((int)lat_error); // 6
|
||||
DataFlash.WriteInt((int)nav_lon); // 7
|
||||
DataFlash.WriteInt((int)nav_lat); // 8
|
||||
/*
|
||||
DataFlash.WriteInt((int)long_error); // 5
|
||||
DataFlash.WriteInt((int)lat_error); // 6
|
||||
|
||||
DataFlash.WriteInt((int)g.pi_nav_lon.get_integrator()); // 7
|
||||
DataFlash.WriteInt((int)g.pi_nav_lat.get_integrator()); // 8
|
||||
DataFlash.WriteInt(x_rate_error); // 4
|
||||
DataFlash.WriteInt(y_rate_error); // 4
|
||||
|
||||
DataFlash.WriteInt((int)nav_lon); // 7
|
||||
DataFlash.WriteInt((int)nav_lat); // 8
|
||||
|
||||
DataFlash.WriteInt((int)g.pi_nav_lon.get_integrator()); // 7
|
||||
DataFlash.WriteInt((int)g.pi_nav_lat.get_integrator()); // 8
|
||||
DataFlash.WriteInt((int)g.pi_loiter_lon.get_integrator()); // 7
|
||||
DataFlash.WriteInt((int)g.pi_loiter_lat.get_integrator()); // 8
|
||||
|
||||
*/
|
||||
DataFlash.WriteByte(END_BYTE);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
static void Log_Read_Nav_Tuning()
|
||||
{
|
||||
Serial.printf_P(PSTR( "NTUN, %d, %d, %d, %d, %d, %d\n",
|
||||
DataFlash.ReadInt(), // distance
|
||||
DataFlash.ReadByte(), // wp_verify_byte
|
||||
DataFlash.ReadInt(), // target_bearing
|
||||
DataFlash.ReadInt(), // nav_bearing
|
||||
|
||||
DataFlash.ReadInt(), // long_error
|
||||
DataFlash.ReadInt()); // lat_error
|
||||
|
||||
/*
|
||||
// 1 2 3 4
|
||||
Serial.printf_P(PSTR( "NTUN, %d, %d, %d, %d, "
|
||||
"%d, %d, %d, %d, "
|
||||
@ -581,8 +597,12 @@ static void Log_Read_Nav_Tuning()
|
||||
|
||||
DataFlash.ReadInt(),
|
||||
DataFlash.ReadInt()); //nav bearing
|
||||
*/
|
||||
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
// Write a control tuning packet. Total length : 22 bytes
|
||||
#if HIL_MODE != HIL_MODE_ATTITUDE
|
||||
static void Log_Write_Control_Tuning()
|
||||
@ -592,8 +612,8 @@ static void Log_Write_Control_Tuning()
|
||||
DataFlash.WriteByte(LOG_CONTROL_TUNING_MSG);
|
||||
|
||||
// Control
|
||||
DataFlash.WriteInt((int)(g.rc_4.control_in/100));
|
||||
DataFlash.WriteInt((int)(g.rc_4.servo_out/100));
|
||||
//DataFlash.WriteInt((int)(g.rc_4.control_in/100));
|
||||
//DataFlash.WriteInt((int)(g.rc_4.servo_out/100));
|
||||
|
||||
// yaw
|
||||
DataFlash.WriteInt((int)(dcm.yaw_sensor/100));
|
||||
@ -606,7 +626,7 @@ static void Log_Write_Control_Tuning()
|
||||
DataFlash.WriteInt(baro_alt); //
|
||||
|
||||
DataFlash.WriteInt((int)next_WP.alt); //
|
||||
DataFlash.WriteInt((int)altitude_error); //
|
||||
//DataFlash.WriteInt((int)altitude_error); //
|
||||
DataFlash.WriteInt((int)g.pi_throttle.get_integrator());
|
||||
|
||||
DataFlash.WriteByte(END_BYTE);
|
||||
@ -617,7 +637,7 @@ static void Log_Write_Control_Tuning()
|
||||
static void Log_Read_Control_Tuning()
|
||||
{
|
||||
Serial.printf_P(PSTR( "CTUN, "
|
||||
"%d, %d, "
|
||||
//"%d, %d, "
|
||||
"%d, %d, %d, "
|
||||
"%d, %d, %d, "
|
||||
"%d, %d, %d\n"),
|
||||
@ -656,12 +676,16 @@ static void Log_Write_Performance()
|
||||
DataFlash.WriteLong( millis()- perf_mon_timer);
|
||||
DataFlash.WriteInt ( mainLoop_count);
|
||||
DataFlash.WriteInt ( G_Dt_max);
|
||||
|
||||
DataFlash.WriteByte( dcm.gyro_sat_count);
|
||||
DataFlash.WriteByte( imu.adc_constraints);
|
||||
DataFlash.WriteByte( dcm.renorm_sqrt_count);
|
||||
DataFlash.WriteByte( dcm.renorm_blowup_count);
|
||||
DataFlash.WriteByte( gps_fix_count);
|
||||
|
||||
DataFlash.WriteInt ( (int)(dcm.get_health() * 1000));
|
||||
DataFlash.WriteLong ( throttle_integrator);
|
||||
|
||||
//*/
|
||||
//PM, 20005, 3742, 10,0,0,0,0,89,1000,
|
||||
|
||||
@ -671,36 +695,26 @@ static void Log_Write_Performance()
|
||||
// Read a performance packet
|
||||
static void Log_Read_Performance()
|
||||
{
|
||||
//*
|
||||
long pm_time;
|
||||
int logvar;
|
||||
Serial.printf_P(PSTR( "PM, %ld, %d, %d, "
|
||||
"%d, %d, %d, %d, %d, "
|
||||
"%d, %ld\n"),
|
||||
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("PM,"));
|
||||
pm_time = DataFlash.ReadLong();
|
||||
Serial.print(pm_time);
|
||||
Serial.print(comma);
|
||||
// Control
|
||||
DataFlash.ReadLong(),
|
||||
DataFlash.ReadInt(),
|
||||
DataFlash.ReadInt(),
|
||||
|
||||
for (int y = 1; y < 9; y++) {
|
||||
if(y < 3 || y > 7){
|
||||
logvar = DataFlash.ReadInt();
|
||||
}else{
|
||||
logvar = DataFlash.ReadByte();
|
||||
}
|
||||
Serial.print(logvar);
|
||||
Serial.print(comma);
|
||||
}
|
||||
Serial.println(" ");
|
||||
//*/
|
||||
DataFlash.ReadByte(),
|
||||
DataFlash.ReadByte(),
|
||||
DataFlash.ReadByte(),
|
||||
DataFlash.ReadByte(),
|
||||
DataFlash.ReadByte(),
|
||||
|
||||
/*
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("PM, %d, %d\n"),
|
||||
DataFlash.ReadByte(),
|
||||
DataFlash.ReadByte());
|
||||
//*/
|
||||
DataFlash.ReadInt(),
|
||||
DataFlash.ReadLong());
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Write a command processing packet.
|
||||
//void Log_Write_Cmd(byte num, byte id, byte p1, long alt, long lat, long lng)
|
||||
static void Log_Write_Cmd(byte num, struct Location *wp)
|
||||
{
|
||||
DataFlash.WriteByte(HEAD_BYTE1);
|
||||
@ -763,7 +777,6 @@ static void Log_Read_Attitude()
|
||||
(uint16_t)DataFlash.ReadInt());
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
// Write a mode packet. Total length : 5 bytes
|
||||
static void Log_Write_Mode(byte mode)
|
||||
{
|
||||
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