ACM: config.h cleanup
Added LOG_ITERM default to enabled
This commit is contained in:
Jason Short
parent
cebcc226ee
commit
73bc90f9b8
@ -533,85 +533,85 @@
|
||||
|
||||
// Alt Hold Mode
|
||||
#ifndef ALT_HOLD_YAW
|
||||
# define ALT_HOLD_YAW YAW_HOLD
|
||||
# define ALT_HOLD_YAW YAW_HOLD
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifndef ALT_HOLD_RP
|
||||
# define ALT_HOLD_RP ROLL_PITCH_STABLE
|
||||
# define ALT_HOLD_RP ROLL_PITCH_STABLE
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifndef ALT_HOLD_THR
|
||||
# define ALT_HOLD_THR THROTTLE_HOLD
|
||||
# define ALT_HOLD_THR THROTTLE_HOLD
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
// AUTO Mode
|
||||
#ifndef AUTO_YAW
|
||||
# define AUTO_YAW YAW_AUTO
|
||||
# define AUTO_YAW YAW_AUTO
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifndef AUTO_RP
|
||||
# define AUTO_RP ROLL_PITCH_AUTO
|
||||
# define AUTO_RP ROLL_PITCH_AUTO
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifndef AUTO_THR
|
||||
# define AUTO_THR THROTTLE_AUTO
|
||||
# define AUTO_THR THROTTLE_AUTO
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
// CIRCLE Mode
|
||||
#ifndef CIRCLE_YAW
|
||||
# define CIRCLE_YAW YAW_AUTO
|
||||
# define CIRCLE_YAW YAW_AUTO
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifndef CIRCLE_RP
|
||||
# define CIRCLE_RP ROLL_PITCH_AUTO
|
||||
# define CIRCLE_RP ROLL_PITCH_AUTO
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifndef CIRCLE_THR
|
||||
# define CIRCLE_THR THROTTLE_HOLD
|
||||
# define CIRCLE_THR THROTTLE_HOLD
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
// LOITER Mode
|
||||
#ifndef LOITER_YAW
|
||||
# define LOITER_YAW YAW_HOLD
|
||||
# define LOITER_YAW YAW_HOLD
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifndef LOITER_RP
|
||||
# define LOITER_RP ROLL_PITCH_AUTO
|
||||
# define LOITER_RP ROLL_PITCH_AUTO
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifndef LOITER_THR
|
||||
# define LOITER_THR THROTTLE_HOLD
|
||||
# define LOITER_THR THROTTLE_HOLD
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
|
||||
// RTL Mode
|
||||
#ifndef RTL_YAW
|
||||
#if FRAME_CONFIG == HELI_FRAME
|
||||
# define RTL_YAW YAW_LOOK_AT_HOME
|
||||
# define RTL_YAW YAW_LOOK_AT_HOME
|
||||
#else
|
||||
# define RTL_YAW YAW_HOLD
|
||||
# define RTL_YAW YAW_HOLD
|
||||
#endif
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifndef RTL_RP
|
||||
# define RTL_RP ROLL_PITCH_AUTO
|
||||
# define RTL_RP ROLL_PITCH_AUTO
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifndef RTL_THR
|
||||
# define RTL_THR THROTTLE_HOLD
|
||||
# define RTL_THR THROTTLE_HOLD
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifndef SUPER_SIMPLE
|
||||
# define SUPER_SIMPLE DISABLED
|
||||
# define SUPER_SIMPLE DISABLED
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifndef SUPER_SIMPLE_RADIUS
|
||||
# define SUPER_SIMPLE_RADIUS 1000
|
||||
# define SUPER_SIMPLE_RADIUS 1000
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
// RTL Mode
|
||||
#ifndef RTL_APPROACH_ALT
|
||||
# define RTL_APPROACH_ALT 200 // cm!!!
|
||||
# define RTL_APPROACH_ALT 200 // cm!!!
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifndef RTL_HOLD_ALT
|
||||
@ -621,15 +621,15 @@
|
||||
|
||||
// LOITER Mode
|
||||
#ifndef OF_LOITER_YAW
|
||||
# define OF_LOITER_YAW YAW_HOLD
|
||||
# define OF_LOITER_YAW YAW_HOLD
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifndef OF_LOITER_RP
|
||||
# define OF_LOITER_RP ROLL_PITCH_STABLE_OF
|
||||
# define OF_LOITER_RP ROLL_PITCH_STABLE_OF
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifndef OF_LOITER_THR
|
||||
# define OF_LOITER_THR THROTTLE_HOLD
|
||||
# define OF_LOITER_THR THROTTLE_HOLD
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
||||
@ -639,21 +639,21 @@
|
||||
// Extra motor values that are changed from time to time by jani @ jDrones as software
|
||||
// and charachteristics changes.
|
||||
#ifdef MOTORS_JD880
|
||||
# define STABILIZE_ROLL_P 3.7
|
||||
# define STABILIZE_ROLL_I 0.0
|
||||
# define STABILIZE_ROLL_IMAX 8.0 // degrees
|
||||
# define STABILIZE_PITCH_P 3.7
|
||||
# define STABILIZE_PITCH_I 0.0
|
||||
# define STABILIZE_PITCH_IMAX 8.0 // degrees
|
||||
# define STABILIZE_ROLL_P 3.7
|
||||
# define STABILIZE_ROLL_I 0.0
|
||||
# define STABILIZE_ROLL_IMAX 8.0 // degrees
|
||||
# define STABILIZE_PITCH_P 3.7
|
||||
# define STABILIZE_PITCH_I 0.0
|
||||
# define STABILIZE_PITCH_IMAX 8.0 // degrees
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifdef MOTORS_JD850
|
||||
# define STABILIZE_ROLL_P 4.2
|
||||
# define STABILIZE_ROLL_I 0.0
|
||||
# define STABILIZE_ROLL_IMAX 8.0 // degrees
|
||||
# define STABILIZE_PITCH_P 4.2
|
||||
# define STABILIZE_PITCH_I 0.0
|
||||
# define STABILIZE_PITCH_IMAX 8.0 // degrees
|
||||
# define STABILIZE_ROLL_P 4.2
|
||||
# define STABILIZE_ROLL_I 0.0
|
||||
# define STABILIZE_ROLL_IMAX 8.0 // degrees
|
||||
# define STABILIZE_PITCH_P 4.2
|
||||
# define STABILIZE_PITCH_I 0.0
|
||||
# define STABILIZE_PITCH_IMAX 8.0 // degrees
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
|
||||
@ -673,33 +673,33 @@
|
||||
|
||||
// Good for smaller payload motors.
|
||||
#ifndef STABILIZE_ROLL_P
|
||||
# define STABILIZE_ROLL_P 4.5
|
||||
# define STABILIZE_ROLL_P 4.5
|
||||
#endif
|
||||
#ifndef STABILIZE_ROLL_I
|
||||
# define STABILIZE_ROLL_I 0.0
|
||||
# define STABILIZE_ROLL_I 0.0
|
||||
#endif
|
||||
#ifndef STABILIZE_ROLL_IMAX
|
||||
# define STABILIZE_ROLL_IMAX 8.0 // degrees
|
||||
# define STABILIZE_ROLL_IMAX 8.0 // degrees
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifndef STABILIZE_PITCH_P
|
||||
# define STABILIZE_PITCH_P 4.5
|
||||
# define STABILIZE_PITCH_P 4.5
|
||||
#endif
|
||||
#ifndef STABILIZE_PITCH_I
|
||||
# define STABILIZE_PITCH_I 0.0
|
||||
# define STABILIZE_PITCH_I 0.0
|
||||
#endif
|
||||
#ifndef STABILIZE_PITCH_IMAX
|
||||
# define STABILIZE_PITCH_IMAX 8.0 // degrees
|
||||
# define STABILIZE_PITCH_IMAX 8.0 // degrees
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifndef STABILIZE_YAW_P
|
||||
# define STABILIZE_YAW_P 4.5 // increase for more aggressive Yaw Hold, decrease if it's bouncy
|
||||
# define STABILIZE_YAW_P 4.5 // increase for more aggressive Yaw Hold, decrease if it's bouncy
|
||||
#endif
|
||||
#ifndef STABILIZE_YAW_I
|
||||
# define STABILIZE_YAW_I 0.0
|
||||
# define STABILIZE_YAW_I 0.0
|
||||
#endif
|
||||
#ifndef STABILIZE_YAW_IMAX
|
||||
# define STABILIZE_YAW_IMAX 8.0 // degrees * 100
|
||||
# define STABILIZE_YAW_IMAX 8.0 // degrees * 100
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
|
||||
@ -707,51 +707,51 @@
|
||||
// Stabilize Rate Control
|
||||
//
|
||||
#ifndef RATE_ROLL_P
|
||||
# define RATE_ROLL_P 0.175
|
||||
# define RATE_ROLL_P 0.175
|
||||
#endif
|
||||
#ifndef RATE_ROLL_I
|
||||
# define RATE_ROLL_I 0.010
|
||||
# define RATE_ROLL_I 0.010
|
||||
#endif
|
||||
#ifndef RATE_ROLL_D
|
||||
# define RATE_ROLL_D 0.004
|
||||
# define RATE_ROLL_D 0.004
|
||||
#endif
|
||||
#ifndef RATE_ROLL_IMAX
|
||||
# define RATE_ROLL_IMAX 5.0 // degrees
|
||||
# define RATE_ROLL_IMAX 5.0 // degrees
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifndef RATE_PITCH_P
|
||||
# define RATE_PITCH_P 0.175
|
||||
# define RATE_PITCH_P 0.175
|
||||
#endif
|
||||
#ifndef RATE_PITCH_I
|
||||
# define RATE_PITCH_I 0.010
|
||||
# define RATE_PITCH_I 0.010
|
||||
#endif
|
||||
#ifndef RATE_PITCH_D
|
||||
# define RATE_PITCH_D 0.004
|
||||
# define RATE_PITCH_D 0.004
|
||||
#endif
|
||||
#ifndef RATE_PITCH_IMAX
|
||||
# define RATE_PITCH_IMAX 5.0 // degrees
|
||||
# define RATE_PITCH_IMAX 5.0 // degrees
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifndef RATE_YAW_P
|
||||
# define RATE_YAW_P .25
|
||||
# define RATE_YAW_P 0.25
|
||||
#endif
|
||||
#ifndef RATE_YAW_I
|
||||
# define RATE_YAW_I 0.015
|
||||
# define RATE_YAW_I 0.015
|
||||
#endif
|
||||
#ifndef RATE_YAW_D
|
||||
# define RATE_YAW_D 0.000
|
||||
# define RATE_YAW_D 0.000
|
||||
#endif
|
||||
#ifndef RATE_YAW_IMAX
|
||||
# define RATE_YAW_IMAX 8.0 // degrees
|
||||
# define RATE_YAW_IMAX 8.0 // degrees
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
|
||||
#ifndef STABILIZE_D
|
||||
# define STABILIZE_D 0.00
|
||||
# define STABILIZE_D 0.00
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifndef STABILIZE_D_SCHEDULE
|
||||
# define STABILIZE_D_SCHEDULE 0.5
|
||||
# define STABILIZE_D_SCHEDULE 0.5
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
|
||||
@ -760,81 +760,81 @@
|
||||
//
|
||||
|
||||
#ifndef MAX_ROLL_OVERSHOOT
|
||||
#define MAX_ROLL_OVERSHOOT 3000
|
||||
#define MAX_ROLL_OVERSHOOT 3000
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifndef MAX_PITCH_OVERSHOOT
|
||||
#define MAX_PITCH_OVERSHOOT 3000
|
||||
#define MAX_PITCH_OVERSHOOT 3000
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifndef MAX_YAW_OVERSHOOT
|
||||
#define MAX_YAW_OVERSHOOT 1000
|
||||
#define MAX_YAW_OVERSHOOT 1000
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifndef ACRO_BALANCE_ROLL
|
||||
#define ACRO_BALANCE_ROLL 200
|
||||
#define ACRO_BALANCE_ROLL 200
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifndef ACRO_BALANCE_PITCH
|
||||
#define ACRO_BALANCE_PITCH 200
|
||||
#define ACRO_BALANCE_PITCH 200
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
||||
// Loiter control gains
|
||||
//
|
||||
#ifndef LOITER_P
|
||||
# define LOITER_P .20
|
||||
# define LOITER_P .20
|
||||
#endif
|
||||
#ifndef LOITER_I
|
||||
# define LOITER_I 0.0
|
||||
# define LOITER_I 0.0
|
||||
#endif
|
||||
#ifndef LOITER_IMAX
|
||||
# define LOITER_IMAX 30 // degrees
|
||||
# define LOITER_IMAX 30 // degrees
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
||||
// Loiter Navigation control gains
|
||||
//
|
||||
#ifndef LOITER_RATE_P
|
||||
# define LOITER_RATE_P 5.0 //
|
||||
# define LOITER_RATE_P 5.0 //
|
||||
#endif
|
||||
#ifndef LOITER_RATE_I
|
||||
# define LOITER_RATE_I 0.04 // Wind control
|
||||
# define LOITER_RATE_I 0.04 // Wind control
|
||||
#endif
|
||||
#ifndef LOITER_RATE_D
|
||||
# define LOITER_RATE_D 0.40 // try 2 or 3 for LOITER_RATE 1
|
||||
# define LOITER_RATE_D 0.40 // try 2 or 3 for LOITER_RATE 1
|
||||
#endif
|
||||
#ifndef LOITER_RATE_IMAX
|
||||
# define LOITER_RATE_IMAX 30 // degrees
|
||||
# define LOITER_RATE_IMAX 30 // degrees
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
||||
// WP Navigation control gains
|
||||
//
|
||||
#ifndef NAV_P
|
||||
# define NAV_P 2.4 //
|
||||
# define NAV_P 2.4 //
|
||||
#endif
|
||||
#ifndef NAV_I
|
||||
# define NAV_I 0.17 // Wind control
|
||||
# define NAV_I 0.17 // Wind control
|
||||
#endif
|
||||
#ifndef NAV_D
|
||||
# define NAV_D 0.00 // .95
|
||||
# define NAV_D 0.00 // .95
|
||||
#endif
|
||||
#ifndef NAV_IMAX
|
||||
# define NAV_IMAX 18 // degrees
|
||||
# define NAV_IMAX 18 // degrees
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifndef AUTO_SLEW_RATE
|
||||
# define AUTO_SLEW_RATE 30 // degrees
|
||||
# define AUTO_SLEW_RATE 30 // degrees
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
|
||||
#ifndef WAYPOINT_SPEED_MAX
|
||||
# define WAYPOINT_SPEED_MAX 500 // 6m/s error = 13mph
|
||||
# define WAYPOINT_SPEED_MAX 500 // 6m/s error = 13mph
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifndef WAYPOINT_SPEED_MIN
|
||||
# define WAYPOINT_SPEED_MIN 150 // 1m/s
|
||||
# define WAYPOINT_SPEED_MIN 150 // 1m/s
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifndef TILT_COMPENSATION
|
||||
@ -842,7 +842,7 @@
|
||||
# define TILT_COMPENSATION 5
|
||||
# else
|
||||
# define TILT_COMPENSATION 54
|
||||
# endif
|
||||
# endif
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
|
||||
@ -855,31 +855,31 @@
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifndef THROTTLE_CRUISE
|
||||
# define THROTTLE_CRUISE 450 //
|
||||
# define THROTTLE_CRUISE 450 //
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifndef ALT_HOLD_P
|
||||
# define ALT_HOLD_P 0.3 // .5
|
||||
# define ALT_HOLD_P 0.3 // .5
|
||||
#endif
|
||||
#ifndef ALT_HOLD_I
|
||||
# define ALT_HOLD_I 0.04
|
||||
# define ALT_HOLD_I 0.04
|
||||
#endif
|
||||
#ifndef ALT_HOLD_IMAX
|
||||
# define ALT_HOLD_IMAX 300
|
||||
# define ALT_HOLD_IMAX 300
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
// RATE control
|
||||
#ifndef THROTTLE_P
|
||||
# define THROTTLE_P 0.3 // .25
|
||||
# define THROTTLE_P 0.3 // .25
|
||||
#endif
|
||||
#ifndef THROTTLE_I
|
||||
# define THROTTLE_I 0.03
|
||||
# define THROTTLE_I 0.03
|
||||
#endif
|
||||
#ifndef THROTTLE_D
|
||||
# define THROTTLE_D 0.0
|
||||
# define THROTTLE_D 0.0
|
||||
#endif
|
||||
#ifndef THROTTLE_IMAX
|
||||
# define THROTTLE_IMAX 300
|
||||
# define THROTTLE_IMAX 300
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
|
||||
@ -887,7 +887,7 @@
|
||||
// Crosstrack compensation
|
||||
//
|
||||
#ifndef CROSSTRACK_GAIN
|
||||
# define CROSSTRACK_GAIN .2
|
||||
# define CROSSTRACK_GAIN .2
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
|
||||
@ -924,46 +924,49 @@
|
||||
|
||||
|
||||
#ifndef LOG_ATTITUDE_FAST
|
||||
# define LOG_ATTITUDE_FAST DISABLED
|
||||
# define LOG_ATTITUDE_FAST DISABLED
|
||||
#endif
|
||||
#ifndef LOG_ATTITUDE_MED
|
||||
# define LOG_ATTITUDE_MED ENABLED
|
||||
# define LOG_ATTITUDE_MED ENABLED
|
||||
#endif
|
||||
#ifndef LOG_GPS
|
||||
# define LOG_GPS ENABLED
|
||||
# define LOG_GPS ENABLED
|
||||
#endif
|
||||
#ifndef LOG_PM
|
||||
# define LOG_PM ENABLED
|
||||
# define LOG_PM ENABLED
|
||||
#endif
|
||||
#ifndef LOG_CTUN
|
||||
# define LOG_CTUN ENABLED
|
||||
# define LOG_CTUN ENABLED
|
||||
#endif
|
||||
#ifndef LOG_NTUN
|
||||
# define LOG_NTUN ENABLED
|
||||
# define LOG_NTUN ENABLED
|
||||
#endif
|
||||
#ifndef LOG_MODE
|
||||
# define LOG_MODE ENABLED
|
||||
# define LOG_MODE ENABLED
|
||||
#endif
|
||||
#ifndef LOG_RAW
|
||||
# define LOG_RAW DISABLED
|
||||
# define LOG_RAW DISABLED
|
||||
#endif
|
||||
#ifndef LOG_CMD
|
||||
# define LOG_CMD ENABLED
|
||||
# define LOG_CMD ENABLED
|
||||
#endif
|
||||
// current
|
||||
#ifndef LOG_CUR
|
||||
# define LOG_CUR DISABLED
|
||||
# define LOG_CUR DISABLED
|
||||
#endif
|
||||
// quad motor PWMs
|
||||
#ifndef LOG_MOTORS
|
||||
# define LOG_MOTORS DISABLED
|
||||
# define LOG_MOTORS DISABLED
|
||||
#endif
|
||||
// optical flow
|
||||
#ifndef LOG_OPTFLOW
|
||||
# define LOG_OPTFLOW DISABLED
|
||||
# define LOG_OPTFLOW DISABLED
|
||||
#endif
|
||||
#ifndef LOG_PID
|
||||
# define LOG_PID DISABLED
|
||||
# define LOG_PID DISABLED
|
||||
#endif
|
||||
#ifndef LOG_ITERM
|
||||
# define LOG_ITERM ENABLED
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
// calculate the default log_bitmask
|
||||
|
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