CLI: make it possible to completely disable the CLI
set CLI_ENABLED to DISABLED for no CLI. This saves a lot of memory git-svn-id: https://arducopter.googlecode.com/svn/trunk@2895 f9c3cf11-9bcb-44bc-f272-b75c42450872
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commit
6b0c938176
@ -585,3 +585,12 @@
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#ifndef ALLOW_RC_OVERRIDE
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||||
# define ALLOW_RC_OVERRIDE DISABLED
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||||
#endif
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//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
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// Developer Items
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//
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// use this to completely disable the CLI
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#ifndef CLI_ENABLED
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||||
# define CLI_ENABLED ENABLED
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#endif
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@ -1,5 +1,7 @@
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// -*- tab-width: 4; Mode: C++; c-basic-offset: 4; indent-tabs-mode: nil -*-
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#if CLI_ENABLED == ENABLED
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||||
// Functions called from the setup menu
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static int8_t setup_radio (uint8_t argc, const Menu::arg *argv);
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||||
static int8_t setup_motors (uint8_t argc, const Menu::arg *argv);
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||||
@ -233,29 +235,6 @@ setup_esc(uint8_t argc, const Menu::arg *argv)
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||||
}
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||||
}
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||||
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||||
static void
|
||||
init_esc()
|
||||
{
|
||||
g.esc_calibrate.set_and_save(0);
|
||||
while(1){
|
||||
read_radio();
|
||||
delay(100);
|
||||
dancing_light();
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_1, g.rc_3.radio_in);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_in);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_3, g.rc_3.radio_in);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_4, g.rc_3.radio_in);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_7, g.rc_3.radio_in);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_8, g.rc_3.radio_in);
|
||||
|
||||
#if FRAME_CONFIG == OCTA_FRAME
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_10, g.rc_3.radio_in);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_11, g.rc_3.radio_in);
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
}
|
||||
}
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||||
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||||
static int8_t
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||||
setup_motors(uint8_t argc, const Menu::arg *argv)
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||||
{
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||||
@ -755,26 +734,6 @@ static void report_wp(byte index = 255)
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}
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||||
}
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||||
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||||
static void print_wp(struct Location *cmd, byte index)
|
||||
{
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("command #: %d id:%d op:%d p1:%d p2:%ld p3:%ld p4:%ld \n"),
|
||||
(int)index,
|
||||
(int)cmd->id,
|
||||
(int)cmd->options,
|
||||
(int)cmd->p1,
|
||||
cmd->alt,
|
||||
cmd->lat,
|
||||
cmd->lng);
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void report_gps()
|
||||
{
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("\nGPS\n"));
|
||||
print_divider();
|
||||
print_enabled(GPS_enabled);
|
||||
print_blanks(2);
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void report_sonar()
|
||||
{
|
||||
g.sonar_enabled.load();
|
||||
@ -784,13 +743,6 @@ static void report_sonar()
|
||||
print_blanks(2);
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void report_version()
|
||||
{
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("FW Version %d\n"),(int)g.format_version.get());
|
||||
print_divider();
|
||||
print_blanks(2);
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void report_frame()
|
||||
{
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("Frame\n"));
|
||||
@ -1018,24 +970,6 @@ print_done()
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("\nSaved Settings\n\n"));
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void
|
||||
print_blanks(int num)
|
||||
{
|
||||
while(num > 0){
|
||||
num--;
|
||||
Serial.println("");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void
|
||||
print_divider(void)
|
||||
{
|
||||
for (int i = 0; i < 40; i++) {
|
||||
Serial.print("-");
|
||||
}
|
||||
Serial.println("");
|
||||
}
|
||||
|
||||
// read at 50Hz
|
||||
static bool
|
||||
radio_input_switch(void)
|
||||
@ -1076,15 +1010,6 @@ static void zero_eeprom(void)
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("done\n"));
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void print_enabled(boolean b)
|
||||
{
|
||||
if(b)
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("en"));
|
||||
else
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("dis"));
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("abled\n"));
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void
|
||||
print_accel_offsets(void)
|
||||
{
|
||||
@ -1138,3 +1063,84 @@ static int read_num_from_serial() {
|
||||
return atoi(data);
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#endif // CLI_ENABLED
|
||||
|
||||
static void
|
||||
print_blanks(int num)
|
||||
{
|
||||
while(num > 0){
|
||||
num--;
|
||||
Serial.println("");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void
|
||||
print_divider(void)
|
||||
{
|
||||
for (int i = 0; i < 40; i++) {
|
||||
Serial.print("-");
|
||||
}
|
||||
Serial.println("");
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void print_enabled(boolean b)
|
||||
{
|
||||
if(b)
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("en"));
|
||||
else
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("dis"));
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("abled\n"));
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
static void
|
||||
init_esc()
|
||||
{
|
||||
g.esc_calibrate.set_and_save(0);
|
||||
while(1){
|
||||
read_radio();
|
||||
delay(100);
|
||||
dancing_light();
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_1, g.rc_3.radio_in);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_in);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_3, g.rc_3.radio_in);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_4, g.rc_3.radio_in);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_7, g.rc_3.radio_in);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_8, g.rc_3.radio_in);
|
||||
|
||||
#if FRAME_CONFIG == OCTA_FRAME
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_10, g.rc_3.radio_in);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_11, g.rc_3.radio_in);
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void print_wp(struct Location *cmd, byte index)
|
||||
{
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("command #: %d id:%d op:%d p1:%d p2:%ld p3:%ld p4:%ld \n"),
|
||||
(int)index,
|
||||
(int)cmd->id,
|
||||
(int)cmd->options,
|
||||
(int)cmd->p1,
|
||||
cmd->alt,
|
||||
cmd->lat,
|
||||
cmd->lng);
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void report_gps()
|
||||
{
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("\nGPS\n"));
|
||||
print_divider();
|
||||
print_enabled(GPS_enabled);
|
||||
print_blanks(2);
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void report_version()
|
||||
{
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("FW Version %d\n"),(int)g.format_version.get());
|
||||
print_divider();
|
||||
print_blanks(2);
|
||||
}
|
||||
|
||||
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||||
@ -6,6 +6,7 @@ The init_ardupilot function processes everything we need for an in - air restart
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*****************************************************************************/
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||||
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||||
#if CLI_ENABLED == ENABLED
|
||||
// Functions called from the top-level menu
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||||
static int8_t process_logs(uint8_t argc, const Menu::arg *argv); // in Log.pde
|
||||
static int8_t setup_mode(uint8_t argc, const Menu::arg *argv); // in setup.pde
|
||||
@ -42,6 +43,8 @@ const struct Menu::command main_menu_commands[] PROGMEM = {
|
||||
// Create the top-level menu object.
|
||||
MENU(main_menu, "AC 2.0.36 Beta", main_menu_commands);
|
||||
|
||||
#endif // CLI_ENABLED
|
||||
|
||||
static void init_ardupilot()
|
||||
{
|
||||
// Console serial port
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||||
@ -217,6 +220,7 @@ static void init_ardupilot()
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||||
// DataFlash log initialization
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||||
DataFlash.Init();
|
||||
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||||
#if CLI_ENABLED == ENABLED
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||||
// If the switch is in 'menu' mode, run the main menu.
|
||||
//
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||||
// Since we can't be sure that the setup or test mode won't leave
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||||
@ -234,11 +238,12 @@ static void init_ardupilot()
|
||||
//Serial.println_P(PSTR("\nMove the slide switch and reset to FLY.\n"));
|
||||
main_menu.run();
|
||||
}
|
||||
}else{
|
||||
if(g.esc_calibrate == 1){
|
||||
init_esc();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
#endif // CLI_ENABLED
|
||||
|
||||
if(g.esc_calibrate == 1){
|
||||
init_esc();
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Logging:
|
||||
// --------
|
||||
|
||||
@ -1,5 +1,7 @@
|
||||
// -*- tab-width: 4; Mode: C++; c-basic-offset: 4; indent-tabs-mode: nil -*-
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||||
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||||
#if CLI_ENABLED == ENABLED
|
||||
|
||||
// These are function definitions so the Menu can be constructed before the functions
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||||
// are defined below. Order matters to the compiler.
|
||||
static int8_t test_radio_pwm(uint8_t argc, const Menu::arg *argv);
|
||||
@ -1061,3 +1063,5 @@ static void print_motor_out(){
|
||||
(motor_out[CH_3] - g.rc_3.radio_min),
|
||||
(motor_out[CH_4] - g.rc_3.radio_min));
|
||||
}
|
||||
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||||
#endif // CLI_ENABLED
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||||
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